Устройство управления самоходной сельскохозяйственной машиной

 

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам для автоматического управления движением самоходных сельскохозяйственных машин Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение эффективности управления самоходной машиной Устройство для управления самоходной сельхозмашиной включает узел дистанционного управления, следящую системч автоматического управления с гидрораспределителем 4, обратная связь которого с управляющими колесами 10 снабжена компенсатором 6 перемещений, и систему гидроуправления , включающую переключатель 18, торцовые полости которого сообщены с узлом дистанционного управления, две внутренние полости - с полостями силового цилиндра 9 и средняя полость - со сливом Компенсатор 6 перемещений выполнен в виде пружинного компенсатора, система гидроуправления выполнена в виде трехпозиционного золотника, который пЬдпружинен в среднем положении и внутренние полости которого сообщены с трубопроводами гидрораспределителей 29 и 30 1 ил л (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СО1.(ИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51)5 А 01 В 69/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

RO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЬПИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4647707/15 (22) 08.02.89 (46) 07.02.91. Бюл. № 5 (71) Харьковский автомобильно-дорожный институт им. Комсомола Украины (72) Г. А. Конста нтинов, О. В. Ущенко, В. А. Перегон, Н. С. Сафронов, Г. Н. Смакоуз, Я. И. Козиброда и И. П. Олейник (53) 631.35 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1122251, кл. А 01 В 69/04, 1983. (54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНОЙ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ

МАШИНОЙ (57) Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам для автоматического управления движением самоходных сельскохозяйственных машин. Цель изобретения — упро„„яо„„вязло

2 щенке конструкции и повышение эффективности управления самоходной машиной.

Устройство для управления самоходной сельхозмашиной включает узел дистанционного управления, следящую систему автоматического управления с гидрораспределителем 4, обратная связь которого с управляющими колесами 10 снабжена компенсатором 6 перемещений, и систему гидроуправления, включающую переключатель 18, торцовые полости которого сообщены с узлом дистанционного управления, две внутренние полости — с полостями силового цилиндра 9 и средняя полость — со сливом.

Компенсатор 6 перемещений выполнен в виде пружинного компенсатора, система гидроуправления выполнена в виде трехпозиционного золотника, который пЬдпружинен в среднем положении и внутренние полости которого сообщены с трубопроводами гидрораспределителей 29 и 30. 1 ил.

1625360

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам для автоматического управления движением самоходных сельскохозяйственных машин.

Цель изобретения — повышение эффективности управления машиной и упрощение конструкции устройства.

Устройство для управления самоходной машиной включает в себя копир 1 и рычаг 2, шарнирно соединенный тягой 3 с распределителем 4, на противоположном конце которого шарнирно установлен рычаг 5, один конец которого связан с пружинным компенсатором 6 перемещений, а другой — с продольной тягой 7, через которую осуществляется обратная связь между распределителем 4 и поворотным рычагом 8, связанным с силовым цилиндром 9, посредствомкоторого осуществляется поворот управляемого колеса 10. Рулевое колесо 11 связано с насосом-дозатором 12, к которому по магистрали 13 подведен напор от насоса 14, а его сливная магистраль 15 служит напорной для распределителя 4, слив которого осуществляется по магистрали 16, сообщающейся также с насосом 14 через переливной клапан 17. Трехпозиционный переключатель 18 содержит золотник 19, подпружиненный в корпусе 20 пружинами 21 и 22 и имеющий проточки 23 и 24, 25 и 26, которые сообщены попарно с напорными трубопроводами 27 и 28 силового цилиндра 9, при этом напорные трубопроводы 29 и 30 распределителя 4 подведены к корпусу через соответствующие сверления, сообщенные в среднем положении золотника с проточками

23 и 26, напорные трубопроводы 31 и 32 насоса-дозатора 12 подведены к торцовым полостям 33 и 34, . а средняя полость 35 золотника 19 сообщена трубопроводом 36 со сливом.

Насос-дозатор 12 представляет собой гидрообъемный рулевой механизм, входным воздействием которого является угол поворота рулевого колеса, а выходным — объем рабочей жидкости, направляемый в силовой цилиндр управляемых колес.

В исходном положении копир 1 и руль 11 неподвижны. Золотник распределителя 4 находится в среднем положении, соединяя магистрали 15 и 16, в результате чего рабочая жидкость нагнетается насосом 14 через насос-дозатор 12 магистрали 15 и 16 в гидробак. Золотник 19 трехпозиционного переключателя 18 и шток компенсатора 6 перемещений находятся в среднем положении. Поршень силового цилиндра 9 находит ся в положении, соответствующем занимаемому копиром 1.

Устройство работает следующим образом.

В режиме автоматического вождения копир 1, отклоняясь от среднего положения, например, вправо, воздействует через элементы 2 и 3 кинематической связи на распределитель 4, который направляет рабочую жидкость через трубопровод 29, проточку 26 и трубопровод 28 в штоковую полость силового цилиндра 9, а из бесштоковой полости по трубопроводу 27 через проточку 23 переключателя 18, трубопровод 30 и распределитель 4 — в сливную магистраль

16. Вследствие перемещения поршня силового цилиндра вправо происходит поворот вправо управляемого колеса 10 рычагом 8, "0 который передает это движение вправо через рычаг 5 на распределитель 4.

Золотник распределителя 4 при этом возвращается в среднее положение и подача рабочей жидкости в цилиндр 9 прекращается. При этом перемещение поршня силового цилиндра также прекращается. Таким образом, перемещение поршня силового цилиндра 9 оказывается пропорциональным отклонению копира 1. В режиме автоматического вождения золотник трехпозиционно20 ro переключателя 18 находится в среднем положении.

При ручной корректировке положения управляемых колес с помощью рулевого колеса 11 осуществляется изменение поло>> жения золотника 19 переключателя 18 так, что команда, поступающая в систему от распределителя 14 (на время действия команды от ручного управления), полностью отменяется.

Например, при повороте рулевого колеса

30 вправо повышается давление в напорном трубопроводе 31 насоса-дозатора 12, после превышения этого давления величины, при которой сила от давления в полости 33 переключателя 18 станет больше усилия пружины 22 в противоположной полости, про35 исходит перемещение золотника 19 в крайнее левое положение. Тогда проточка 26 отсекается от трубопровода 29 распределителя 4 и полость 33 переключателя 18 сообщается с напорным трубопроводом 28, а проточка 24 в левом положении золотника сообщается через полость 35 с трубопроводом 36, при этом напор из трубопровода 31 через полость 33, проточку 26 и трубопровод 28 поступает в штоковую полость силового цилиндра 9, а из бесштоковой полости

45 по трубопроводу 27 через проточку 24, полость 35 и трубопровод 36 поступает в сливную магистраль 16. Одновременно трубопровод 30 через проточки 23 и 24 сообщается со сливом, чем разгружает распределитель 4.

50 Поворот управляемого колеса и поворотного рычага 8 вправо при перемещении штока силового цилиндра 9 производится при постоянном положении копира 1, рычага 2 и тяги 3 за счет перемещения штока пружинного компенсатора 6, который позволяет тяге 7 обратной связи и рычагу 5 перемещаться в режимах ручного управления и при ручной корректировке положения управляемых колес, независимо от положе1625360

Формула изобретения

Составитель И. Попов

Редактор А. Шандор Техред А. Кравчук Корректор Л. Пилипенко

Заказ 23? Тираж 405. Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, !01

r ния копира 1. При этом усилие пружины компеисатора 6 больше, чем усилие, .-необходимое для включения распределителя.

В результате ручной коррекции положения силового гидроцилиндра 9 управляемых колес 10 сигнал на входе в распределитель 4 в каждый момент времени соответствует направлению рассогласования, замеряемого копиром 1.

При остановке вращения рулевого колеса золотник 19 переключателя 18 под действием пружины возвращается в среднее положение.

Использование предлагаемого технического решения позволяет обеспечить надежную и эффективную работу, а также приоритетное ручное управление машиной, что повышает качество выполнения технологического процесса и производительность труда за счет повышения скоростей движения машины.

Устройство управления самоходной сельскохозяйственной машиной, включающее узел дистанционного управления, следящую систему автоматического управления с гидрораспределителем, обратная связь которого с управляющими колесами снабжена компенсатором перемещений, и систему гидроуправления, включающую переключатель, 10 торцовые полости которого сообщены с узлом дистанционного управления, две внутренние полости — с полостями силового цилиндра и средняя полость — со сливом, отличающееся тем, что, с целью повышения эффективности управления и упрощения конструкции, компенсатор перемещений выполнен в виде пружинного компенсатора, а система гидроуправления выполнена в виде трехпозиционного золотника, который подпружинен в среднем положении, и внутренние полости которого сообщены с трубопроводами гидрорасп редел и тел я.