Бесконтактная система автовождения мобильного объекта на полигоне по узконаправленному лучу

 

Изобретение относится к сельскому хозяйству , к сельскохозяйственному машиностроению , и может быть использовано для управления перемещением самоходных машинно-тракторных агрегатов по заданным траекториям. Цель изобретения - повышение производительности труда и точности управления. Бесконтактная система автовождения содержит установленный на машине 1 приемник в виде передней 2 и задней 3 линеек, состоящих из пластин, покрытых фоточувствительным слоем. На опорах полигона вдоль заданных траекторий движения расположены приборы 18-23 с узконаправленными лучами. При движении машины 1 без возмущений луч прибора 18, воздействуя на центральную пластину передней линейки 2, обеспечивает ее движение по заданной траектории. При малом смещении машины 1 влево или вправо от заданной траектории луч прибора 18 попадает на пластину первой ступени управления приемника , что вызывает срабатывание управляемого клапана малого расхода жидкости, и шток гидроцилиндра через рулевой привод медленно поворачивает колеса машины 1 в сторону, противоположную смещению машины под действием возмущения. Если возмущение увеличивается, то луч прибора 18, попадая на пластину второй ступени управления и после его преобразования, вызывает отключение управляемого клапана малого расхода и включение управляемого клапана большого расхода. Средняя секция гидроцилиндра с большой скоростью поворачивает управляемые колеса в сторону, противоположную смещению машины. Если смещение машины продолжается и луч прибора попадает на пластину третьей ступени управления , работает клапан большого расхода при одновременном действии двух секций гидроцилиндра управления колес. Если луч прибора 18 выходит за пределы пластин, прекращается питание двигателя и машина останавливается. 2 з.п.ф-лы, 5 ил. и (/ о ю ел со О5

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 А 01 В 69 04 Д

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4369388/15 (22) 25.01.88 (46) 07.02.91. Бюл. № 5 (75) С. М. Киреев (53) 631.364 (088.8) (56) Авторское свидетельство СС Р № 1014491, кл. А 01 В 69/04, 1983. (54) БЕСКОНТАКТНАЯ СИСТЕМА АВТОВОЖДЕНИЯ МОБИЛЬНОГО ОБЪЕКТА

НА ПОЛИГОНЕ ПО УЗКОНАПРАВЛЕННОМУ ЛУЧУ (57) Изобретение относится к сельскому хозяйству, к сельскохозяйственному машиностроению, и может быть использовано для управления перемещением самоходных машинно-тракторных агрегатов по заданным траекториям. Цель изобретения — повышение производительности труда и точности управления. Бесконтактная система автовождения содержит установленный на машине 1 приемник в виде передней 2 и задней 3 линеек, состоящих из пластин, покрытых фоточувствительным слоем. На опорах полигона вдоль заданных траекторий движения расположены приборы 18 — 23 с узконаправленными лучами. При движении машины 1 без возмущений луч прибора 18, воздействуя на центральную пластину передней лиИзобретение относится к системам автоматического вождения и может быть использовано для управления самоходными машинно-тракторными агрегатами по заданным траекториям.

Целью изобретения является повышение производительности труда и точности управления.

На фиг. 1 представлена схема траекторий движения испытуемой машины и размещения приборов с узконаправленными

„.SU 1625361 А 1

2 нейки 2, обеспечивает ее движение по заданной траектории. При малом смещении машины 1 влево или вправо от заданной траектории луч прибора 18 попадает на пластину первой ступени управления приемника, что вызывает срабатывание управляемого клапана малого расхода жидкости, и шток гидроцилиндра через рулевой привод медленно поворачивает колеса машины 1 в сторону, противоположную смещению машины под действием возмущения. Если возмущение увеличивается, то луч прибора 18, попадая иа пластину второй ступени управления и после его преобразования, вызывает отключение управляемого клапана малого расхода и включение управляемого клапана большого расхода. Средняя секция гидроцилиндра с большой скоростью поворачивает управляемые колеса в сторону, противоположную смещению машины. Если смещение машины продолжается и луч прибора попадает на пластину третьей ступени управления, работает клапан большого расхода при одновременном действии двух секций гидроцилиндра управления колес. Если луч прибора 8 выходит за пределы пластин, прекращается питание двигателя и машина останавливается. 2 з.п.ф-лы, 5 ил. лучами, источников света с узконаправленным лучом и их приемников с фотоэлементами; на фиг. 2 — электрическая схема соединения приборов с узконаправленными лучами, источников света с узконаправленным лучом и их приемников; на фиг. 3— электрическая схема соединения пластин, покрытых фоточувствительным слоем, с соленои дами электрогидравлического привода, клапанами регулирования расхода и устройством аварийного останова; на фиг. 4 — линей1625361

55 ка с пластинами, покрытыми фоточувствительным слоем; на фиг. 5 — гидравлическая схема привода испытуемой машины.

Бесконтактная система автовождения мобильных объектов на полигоне по узконаправленному лучу содержит установленные на машине 1 приемники: переднюю 2 и заднюю 3 линейки (фиг. 1). На линейке Я закреплены пластины 4 — 10, а на линейке 3— пластины 11 — 17 (фиг. 3). Каждая пластина покрыта фоточувствительным слоем. Фоточувствительный слой каждой пластины линейки 2 электрически соединен с фоточувствительным слоем парной пластины линейки 3 и с элементами электрической схемы управления поворотом и остановом испытуемой машины 1. Парными пластинами являются пластины 4 и 17, 5 и 16, 6 и 15, 7 и 14, 8 и 13, 9и 12,10и 11.

Парные пластины линеек 2 и 3 выполнены одинаковой формы. Пластины 7 и 14 представляют собой фигуру в виде соединенных прямоугольника и усеченной трапеции. Левые 6 и 15, 5 и 16, 4 и 17 и правые 8 и 13, 9 и 12, 10 и 11 пластины линеек 2 и 3 первой и второй ступеней управления соответственно идентичны. Идентичны также пластины 7 и 14 нулевой ступени управления.

Пластины б и 15, 8 и 13 первой, 5 и 16, 9 и 12 второй ступеней управления выполнены в виде соединенных прямоугольника и ромба. Пластины 4 и 17, 10 и 11 третьей ступени управления выполнены в том же виде, что и пластины первой и второй ступеней управления, но обрезаны по контуру линейки. Все пластины плотно подогнаны одна к другой без создания электрического контакта между собой.

На полигоне (фиг. 1) установлены задатчики нуль-траектории движения испытуемой машины в виде последовательно расположенных вдоль заданной траектории приспособлений, каждое из которых содержит установленные на опорах приборы 18 — 23 с узконаправленными лучами и перпендикулярно к продольной оси трека (на фиг. 1 продольные оси трека обозначены пунктирными линиями) — источники света 24 — 28 с узконаправленным лучом и их приемники 29 — 33 с фотоэлементами 34 — 38. Задатчики нультраектории машины 1: приборы 18 — 23 с узконаправленными лучами, источники света

24 — 28 с узконаправленным лучом и их приемники 29 — 33 с фотоэлементами 34 — 38 включены в схему управления, содержащую общий источник 39 тока, общий включатель

40, включатели 41 — 45 секций (четвертая и пятая секции управления и включатели 44 и 45 на фиг. 2 не показаны).

Все секции управления соединены последовательно (фиг. 2), первая секция соединена с второй, вторая с первой и третьей и т. д. Включатель 41 первой секции подключен к входу первого элемента И 46.

Вход второго элемента И 47 соединен..с

45 конденсатором 48. Вход третьего элемента

И 49 соединен с выходом фотоэлемента 34.

Выходы элементов И 46, 47 и 49 соединены с входом элемента ИЛИ 50, выход которого связан с управляющим входом электронного ключа 51. Силовой выход ключа 51 соединен с прибором 18 1 узконаправленным лучом и с источником 24 света с узконаправленным лучом задатчика нультраектории. Включатель 42 второй секции соединен с входом своего первого элемента

И 52. Вход второго элемента И 53 соединен с конденсатором 54, вторая обмотка которого подключена к входу первого элемента

И 46 и к выходу фотоэлемента 34 первой секции. Вход третьего элемента И 55 второй секции соединен с выходом фотоэлемента 35.

Выходы элементов И 52, 53 и 55 соединены с входом элемента ИЛИ 56 второй секции, выход которого соединен с управляющимим входом электрон ного ключ а 57.

Силовой выход ключа 57 соединен с прибором 19 с узконаправленным лучом и с источником 25 света с узконаправленным лучом задатчика нуль-траектории.

Включатель 43 третьей секции соединен с входом первого элемента И 58 этой секции.

Вход второго элемента И 59 подключен к конденсатору 60, вторая обкладка которого связана с входом третьего элемента И 55 и выходом фотоэлемента 35 второй секции.

Вход третьего элемента И 61 соединен с выходом фотоэлемента 36 третьей секции и с конденеатором следующей четвертой секции.

Выходы элементов И 58, 59 и 61 связаны с входом элемента ИЛИ 62 третьей секции, выход которого соединен с управляющим входом электронного ключа 63. Силовой выход ключа 63 соединен с прибором 20 с узконаправленным лучом и источником 26 света с узконаправленным лучом задатчика нуль-траектории.

Набор элементов и соединение элементов последующих секций схемы управления повторяются.

В целом схема управления на полигоне представляет собой замкнутую круговую систему с последовательным включением секций. Количество секций соответствует количеству задатчиков нуль-траекторий, которое определяется количеством перегибов траектории движения машины 1 по треку.

На машине 1 парные пластины 7 и 14 линеек 2 и 3 соответствуют исходному положению управляемых колес машины (колеса установлены прямо) . Электрические выводы пластин 7 и 14 соединены с первой обмоткой реле 64, вторая обмотка которого з аземлена.

Парные пластины б и 15, соответствующие первой ступени управления управляемых колес машины при смещении их влево, парные пластины 8 и 13, соответствующие первой ступени управления колес машины при смещении их вправо, соединены соот1625361

10

20

5 ветственно с первым контактом обмотки реле

64 через диоды 65 и бб и параллельно через транзисторные ключи 67 и 68 с левым и правым соленоидами электрогидрораспределителя 69 первой ступени управления (фиг. 3).

Одновременно электрические выводы пластик 6 и 15 соединены с входом элемента И 70, а выводы пластин 8 и 13 — с входом элемента И 71. Выходы элементов И

70 и 71 соединены с входом элемента HP.И 72, выход которого через транзисторный ключ

73 соединен с управляемым клапаном 74 малого расхода, а управляемый клапан 75 большого расхода через транзисторный ключ

76 и инвертор ?7 соединен с выходом элемента ИЛИ 72 и входом транзисторного ключа 73. Парные пластины 5 и 16, соответствующие второй ступени управления колес машины при смещении их влево, и парные пластины 9 и 12, соответствующие второй ступени управления колес машины при смещении их вправо, соединены соответственно с первым контактом обмотки реле 64 через диоды 78 и 79 и параллельно через транзисторные ключи 80 и 81 — с левым и правым соленоидами электрогидрораспределителя 82 второй ступени управления.

Парные пластины 4 и 17, соответствующие третьей ступени управления колес машины при смещении их влево, и парные пластины 10 и 11, соответствующие третьей ступени управления колес машины при смещении их вправо, соединены соответственно с первым контактом обмотки реле 64 через диоды 83 и 84 и параллельно через транзисторные ключи 85 и 86 — с левым и правым соленоидами электрогидрораспределителя 8? третьей ступени управления.

Ключи 67, 68, 80, 81, 85 н 86 соединены с источником 88 тока.

Соленоид 89 аварийного останова машины 1 соединен с источником 88 тока через нормально разомкнутые контакты 90 реле

64., Шток 91 соленоида 89 подпружинен пружиной 92 и соединен с рейкой топливного насоса двигателя машины 1, а соленоид 89 закреплен на тягах управления: опливным насосом. Параллельно нормально разомкнутым контактам 90 установлен выключатель 93.

Продольная тяга 94 (фиг. 5) подпружиненного рулевого привода машины 1 соединена со штоком составного гидроцилиндра

95, полости которого соединены с линиями напора и слива электрогидрораспределителей 69, 82 и 87, а они соединены через управляемые клапаны 74 и 75 расхода с насосом 96 и баком 97. При этом клапан

74 малого расхода соединен с электрогидрораспределителем 69 первой ступени управления, а клапан 75 большого расхода — с электрогидрораспределителями 82 и 87 второй и третьей ступеней управления.

55 б

Устройство работает следующим образом.

Перед началом работы схемы управления включают общий включатель 40 и устанавливают машину 1 на трек так, чтобы ее медианная продольная линия совпадала с продольной (пунктирной) линией трека.

В зависимости от того, на каком участке полигона устанавливается машина, включается включатель схемы управления соответствующей секции. Пусть, например, машина 1 устанавливается на участке первой секции схемы управления на полигоне, поэтому кратковременно включают включатель 41. При этом ток поступает на первый элемент

И 46, и через последовательно соединенные элементы ИЛИ 50, ключ 51 — на включение прибора 18 с узконаправленным лучом и источника 24 света с узконаправленным лучом задатчика нуль-траектории.

Луч от прибора 18 воздействует на пластину 7 линейки 2 и включает реле 64. Контакты 90 замыкаются, шток 91 втягивается в соленоид 89, преодолевая натяжение пружины 92. Включатель 93 при этом положении разомкнут. Устройство готово к работе.

Машина 1 запускается и начинает движение по полигону. Пока отсутствуют значительные возмущения под колесами машины 1, она удерживается на прямолинейной траектории с помощью пружин, воздействующих на рулевое колесо. При значительных возмущениях машина 1 отклоняется от пунктирной линии трека. При этом луч прибора 18 задатчика нуль-траектории перемещается по линейке 2 и попадает на одну из пластин схемы управления. В момент перехода луча с одной пластины на другую питание в цепи реле 64 не прерывается, поэтому соленоид 89 продолжает удерживать шток 91 во включенном состоянии. При переходе луча прибора 18 задатчика нультраектории с одной пластины на другую питание реле 64 осуществляется через ссютветствующие диоды 65 или бб, ?8 или 79, 83 или 84. Если возмущение стол> велико, что луч прибора 18 задатчика нуль-траектории переходит с одной пластины на другую, питание реле 64 осуществляется через соответствующие диоды 65 или бб, 78 или 79, 83 или 84. Если возмущение столь велико, что луч прибора 18 задатчика нуль-траектории выходит за пределы крайних пластин, питание реле 64 прекращается. контакты 90 размыкаются, соленоид 89 обесточивается и шток

91 под действием пружины 92 перемещает рейку топливного насоса в крайнее положение. Прекращается питание двигателя и машина 1 аварийно останавливается. Для перемещения машины вне действия задатчиков нуль-траектории временно включают контакт 93. При этом отключается схема аварийного останова машины.

Пусть, например, луч прибора 18 задатчика нуль-траектории переместился а пластину 6 первой ступени управления. Тогда

1625361

7 питание реле 64 осуществляется через диод

65, одновременно срабатывают транзисторный ключ 67 и элемент И 70, элемент ИЛИ 72 и транзисторный ключ 73. Ключ 67 включает электрогидрораспределитель 69, а ключ

73 — управляемый клапан 74 малого расхода, В гидроцилиндре 95 при малом расходе рабочей жидкости срабатывает правая секция, и шток гидроцилиндра через рулевойпривод медленно поворачивает колеса машины 1 в сторону, противоположную смещению машины под действием возмущения.

Если возмущение большое, луч прибора

18 задатчика нуль-траектории перемещается, например, на пластину 5 второй ступени управления, пройдя предварительно через пластину б. В правой части пластины 5 луч прибора 18 задатчика нуль-траектории пересекает и пластину 5 и пластину б.

В этом положении питание реле 64 осуществляется через оба диода ?8 и 65, одновременно срабатывает транзисторный ключ 80, однако пока луч прибора 18 задатчика нуль-траектории пересекает пластину б, рабочая жидкость из насоса 96 поступает через включенный управляемый клапан 74 малого расхода только к электрогидрораспределителю 69 и колеса медленно перемещаются в сторону, обратную смещению машины 1 при выдвижении штока правой секции гидроцилиндра 95.

При смещении луча прибора 18 задатчика нуль-траектории левее в положение, когда он пересекает только пластину 5, отключается диод 65, но реле 64 запитано через диод 78, ток перестает поступать на элемент И 70, на элемент ИЛИ 72 и транзисторный ключ 73, отключается управляемый клапан 74 малого расхода, но срабатывает инвертор 77 и включается транзисторный ключ 76, включив управляемый клапан 75 большого расхода. При выключенном клапане 74 малого расхода отключается электрогидрораспределитель 69, но включается при включенном клапане 75 большого расхода электрогидрораспределитель 82 и средняя секция гидроцилиндра 95 с большой скоростью поворачивает управляемые колеса машины 1 в сторону, противоположную смещению машины.

При смещении луча прибора 18 задатчика .нуль-траектории на пластину 4 третьей ступени управления в правой ее части реле 64 запитывается через диоды 78 и 83, одновременно включены электронные ключи 80 и 85 и колеса машины поворачиваются с большей скоростью (работает клапан 75 большого расхода) при одновременном действии двух секций (средней и левой) гидроцилиндра 95. При перемещении луча задатчика нуль-траектории вправо скорость поворота колес машины 1 в сторону, противоположную смещению машины, замедляется, при нахождении луча на пластине 7 колеса выравниваются под действием пружин, дей8 ствующих на рулевое колесо, а при дальнейшем перемещении вправо колеса машины 1 поворачиваются в другую сторону, т. е. в сторону, противоположную смещению машины от нуль-траектории. При движении машины 1 по треку в зависимости от величины прикладываемых к ней возмущений ее траектория движения больше или меньше колеблется относительно нуль-траектории, последовательно ее пересекая.

При движении машины по треку она пересекает луч источника 24 света с узконаправленным лучом, при этом затеняется фотоэлемент 34, прекращается подача питания на элемент И 49. Элемент И 46 включается только при запуске системы управления, а затем отключается. Как только лампа 24 включается, ее свет, воздействуя на фотоэлемент. 34, способствует подаче тока на третий элемент И 49, включению элемента ИЛИ 50 и управляющих схем транзисторного ключа 51, поддерживающего питание источника 24 света и прибора 18 задатчика нуль-траектории. Второй элемент

И 47 также находится в выключенном состоянии, так как конденсатор 48 заряжен пр и работе п редыдущей секции и находится

25 в равновесном состоянии. Ток в цепи конденсатора 48 и элемента И 47 не протекает.

При отключении третьего элемента И 49 транзисторный ключ 51 закрывается и источник 24 света и прибор 18 задатчика нультраектории гаснут. Падение напряжения в цепи фотоэлемента 34 вызывает разряд конденсатора 54 второй секции управления. При выключенном включателе 42 питание на первом элементе И 52 отсутствует, а следовательно, при отсутствии питания в цепи фотоэлемента 35 нет питания на третьем элементе И 55, однако при разряде конденсатора 54 возникает питание на втором элементе И 53 и на элементе ИЛИ 56, поэтому включается транзисторный ключ 57, включая источник 25 света и прибор 19 за40 датчика нуль-траектории. При загорании источника 25 света возникает ток в фотоэлементе 35, который запитывает третий элемент И 55. Конденсатор 54 разряжается и в дальнейшем включение ключа 57 поддерживается питанием третьего элемента И 55.

45 Одновременно ток, проходящий в цепи фотоэлемента 35, подзаряжает до равновесного состояния конденсатор 60.

Включение элементов нового задатчика нуль-траектории с прибором 19 при отклюг, чении предыдущего задатчика нуль-траекторьи вызывает перемещение луча прибора 19 задатчика нуль-траектории по линейке 2 вправо и соответствующий поворот вправо управляемых колес.

Движение машины 1 выравнивается

55 относительно луча прибора 19 задатчика нуль-траектории до момента пересечения луча источника 25 света. При этом процесс отключения источника 25 света и прибора 19

1625361

5

Формула изобретения задатчика нуль-траектории, а также включение источника 26 света и прибора 20 следующего задатчика нуль-траектории происходит аналогично описанному процессу. Машина 1 отклоняется в сторону луча прибора

20 задатчика нуль-траектории, выравнивает свое движение относительно этого луча до пересечения луча источника 26 света. Таким образом, машина 1 следует по заданной лучами задатчиков траектории. При пересечении луча источника 28 света включается прибор 23 нуль-траектории, который воздействует своим лучом на пластины линейки 3. Управление машиной 1 в этом случае выполняется аналогично описанным процессам.

Процесс управления машиной 1 на полигоне продолжается до тех пор, пока она не придет к исходной первой секции управления. Далее процесс автоматического вождения машины по полигону повторяется.

Остановка машины обеспечивается выключением включателя 40.

1. Бесконтактная система автовождения мобильного объекта на полигоне по узконаправленному лучу, содержащая установленный на полигоне задатчик нуль-траектории движения испытуемого объекта, расположенный на нем приемник, электронную схему управления с реле автоостанова, источник питания, электрогидравлический привод с соленоидом автоостанова, левыми и правыми соленоидами электрогидрораспределителей трех ступеней управления, снабженный управляемыми клапанами малого и большого расхода рабочей жидкости, отличающаяся тем, что, с целью повышения производительности труда и точности управления, задатчик нуль-траектории снабжен схемой управления с общим выключателем и выполнен в виде двух устройств ориентации ссютветственно прямолинейного движения и поворота мобильного объекта, при этом устройство прямолинейного движения включает осветительный прибор с узконаправленным лучом для установки на продольной оси прямолинейного участка полигона и блок фотоэлементов для установки на мобильном объекте, а устройство ориентации поворота мобильного объекта выполнено в виде источника света с узконаправленн. м лучом и приемника с фотоэлементом для установки в точках требуемого поворота напротив друг друга по обе стороны линии движения, при этом схема управления устройства ориентации поворота выполнена в виде К секций, каждая из которых включает включатель, три элемента И, элемент ИЛИ, электронный ключ и конденсатор, при этом вход первого элемента

И К-секции связан с соответствующим выводом включателя этой секции, вход второго элемента И К-секции, кроме первой, подключен через конденсатор к входу третьего элемента И и выходу фотоэлемента К-секции, а вход второго элемента И первой секции связан через конденсатор с входом третьего элемента И и выходом фотоэлемента последней секции, причем входы элемента ИЛИ каждой секции связаны с выходами элементов И, а его выход соединен с входом электронного ключа, выход которого подключен к осветительному прибору и источнику света с узконаправленными лучами, при этом все секции схемы управления подключены к источнику питания через общий выключатель, при этом блок фотоэлементов выполнен в виде передней и задней линеек с пластинами нулевой, первой, второй и третьей ступеней управления, покрытых фоточувствительным слоем и расположенных перпендикулярно продольной оси мобильного объекта, а пластины передней и задней линеек попарно соединены между собой и связаны с соответствующими входами электронной схемы управления электрогидравлического привода мобильного объекта.

2. Бесконтактная система по п. 1, отличающаяся тем, что электронная схема управления электрогидравлическим приводом мобильного объекта дополнительно включает шесть диодов, восемь транзисторных ключей, четвертый и пятый элементы И, эле30 мент ИЛИ и инвертор, при этом пластины нулевой ступени управления соединены с первым контактом обмотки реле автоостанова, нормально замкнутые контакты которого подключены к соленоиду автоостанова, источнику тока и соответствующей клемме общего выключателя, причем пластины первой ступени управления через пятыл и шестой диоды связаны с первым контактом обмотки реле автоостанова, а через первый и второй транзисторные ключи с левым и правым соленоидами электрогидрораспреде40 лителя первои ступени управления, а также через четвертый элемент И, первый вход элемента ИЛИ и седьмой транзисторный ключ — с управляемым клапаном малого расхода рабочей жидкости и через инвертор и восьмой электронный ключ с управляемым клапаном большого расхода жидкости, при этом пластины второй ступени управления через третий и четвертый диоды подключены к первому выводу обмотки реле автоостанова и через третий и четвер5р тый транзисторные ключи — к левому и правому соленоидам электрогидрораспределителя второй ступени управления, пластины третьей ступени управления через первый и второй диоды подключены к первому контакту обмотки реле автоостанова

55 и через пятый и шестой транзисторные ключи связаны с левым и правым соленоидами электрогидрораспределителя третьей ступени управления, причем управляющие

162536

3/ 32

1 !

1//

Риг /

Рис 2

11 входы первого — шестого транзисторных ключей объединены и подключены к положительному полюсу источника питания, первым выводам нормально замкнутого. контакта реле автоостанова и соответствующей клемме общего выключателя.

3. Бесконтактная система по пп. 1 и 2, отличающаяся тем, что пластины нулевой ступени управления обеих линеек выполнены в форме фигуры, образованной равнобед1

12 ренной трапецией и установленным над ней прямоугольником, пластины первой и второй ступеней управления выполнены в форме фигуры, образованной прямоугольником и установленным под ним ромбом, пластины третьей ступени управления выполнены в форме прямоугольника и размещенной под ней трапеции, при этом пластины на линейках установлены вплотную одна к другой и электрически изолированы между собой.

1625361

7 8 Я

1625361

Составитель А. Сапоженков

Редактор А. Шандор Техред А. Кравчук Корректор А. Осауленко

Заказ 237 Тираж 398 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и,открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 10

101