Манипулятор

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании исполнительных механизмов манипуляторов . Цель изобретения - повышение точно- tm позиционирования за счет исключения погрешности, обусловленной деформацией звеньев. Между шарнирами каждого основного звена 1 и 2 манипулятора шарнирно установлены дополнительные звенья 3 и 4, каждое из которых последовательно соединено с соответствующим упругим элементом 5 или 6. Датчики углового положения 7 и 9 соединены соответственно с двумя до- . полнительными звеньями 3 и 4, основанием 8 и дополнительным звеном 3. Дополнительные звенья 3 и 4 все время располагаются на прямых, проходящих через оси шарнирных соединений звеньев 1 и 2. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРС1ВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4112654/08 (22) 21.08.86 (46) 23.06.91. Бюл. hh 23 (72) В.Л. Жавнер и Г.Г. Ежов (53) 621.229.7(088.8) (56) Юревич Е.И. и др, Устройство промышленных роботов. Л.: Машиностроение, 1980, с. 286. ф4) МАНИПУЛЯТОР

{57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании исполнительных механизмов манипулятоуев. Цель изобретения — повышение точно4 и позиционирования эа счет исключения. !Ы 1657368 А1 (sl)s В 25 J 9/00// В 25 J 17/00 погрешности, обусловленной деформацией звеньев. Между шарнирами каждого основ-. ного звена 1 и 2 манипулятора шарнирно установлены дополнительные звенья 3 и 4, каждое из которых последовательно соединено с соответствующим упругим элементом 5 или 6. Датчики углового положения 7 и 9 соединены соответственно с двумя до- . полнительными звеньями 3 и 4, основанием

8 и дополнительным звеном 3. Дополнительные звенья 3 и 4 все время располагаются на прямых, проходящих через оси шарнирных соединений звеньев 1 и 2, 3 ил.

1657368

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании исполнителЬных механизмов манипуляторов.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет исключения погрешности, обусловленной деформацией звеньев, .На фиг. 1 изображена схема манипулятора при действии на его звенья статической нагрузки; на фиг. 2 — пример установки датчиков угла поворота и выполнения дополнительных звеньев с упругими элементами; на фиг. 3 — узел 1 на фиг. 2.

Манипулятор состоит иэ шарнирно соединенных основных звеньев 1 и 2, между осями которых шарнирно установлены дополнительные звенья 3 и 4, последовательно соединенные соответственно с упругими элементами 5 и 6.

На шарнирном соединении звеньев 1 и

2 установлен датчик 7 угла поворота, измеряющий угол между дополнительными звеньями 3 и 4. На оси шарнирного соединения звена 3 с основанием 8 установлен датчик 9 угла поворота, измеряющий угол между основанием и дополнительным звеном 3.

В качестве датчиков, измеряющих угловое положение звеньев, могут быть использованы, например, потенциометрические датчики, ходовые датчики, синусно-косинусные вращающиеся трансформаторы и т.п, Манипулятор работает следующим образом.

Под действием веса звеньев 1 и 2 манипулятора и веса G груза, переносимого в схвате, происходит упругая деформация этих звеньев, Последовательно соединенные

5 между собой дополнительные звенья и упругие элементы при этом располагаются на прямой, соединяющей шарниры звеньев 1 и

2 манипулятора. Датчик 9 угла поворота измеряет угол а< между дополнительным зве10 ном 1 и основанием 8, Датчик 7 угла поворота измеряет угол а, между дополнительными звеньями 3 и 4.

Дополнительные звенья 3 и 4 с последовательно соединенными упругими элемен15 тами 5 и 6 соответственно располагаются все время на прямых, проходящих через оси шарнирных соединений звеньев 1 и 2, Формула изобретения

Манипулятор, содержащий последова20 тельные, шарнирно соединенные между собой основные звенья, основание. с которым шарнирно связано одно из крайних звеньев, а также датчики угла поворота звеньев друг относительно друга и датчик угла по25 ворота этого крайнего звена, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет исключения погрешностей, обусловленных деформацией звеньев, он снабжен после30 довательно связанными между собой дополнительными звеньями и упругими элементами, при этом концы каждого основного звена шарнирно связаны соответственно с концами дополнительного звена и

35 упругого элемента, а датчики связаны с соответствующими дополнительными звеньями.

1657368

Составитель Ф,Майоров

Техред М.Моргентал Корректор Т.Палий

Редактор М.Янкович

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород. ул.Гагарина, 101

Заказ 1682 Тираж 478 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035. Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5