Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к оборудованию для термической обработки деталей. Цель изобретения - упрощение конструкции. Привод 2 осуществляет перемещение вала 4 вдоль и вокруг его оси. Рука 17 доставляет заготовку на позицию обработки - на линию центров 25, 26, а рука 15 осуществляет доставку обработанной детали на позицию разгрузки. Все перемещения рук 15, 17 осуществляются от одного привода 2. 3 з.п.ф-лды, 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ сОциАлистических

РЕСПУБЛИК (5ця С 21 l5 1/10

ГОСУДАРСТВЕ ННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3989032/63 . (22) 12.12.85 (46) 15,07,91, Бюл. N 26 (71) Ставропольский политехнический институт (72) М.M.Áîëüøàêîâ и А.С.Иванова (53) 621.032,4(088.8)

{56) Авторское свидетельство СССР

N 187818, кл. С 21 0 1/10, 1964.... SU 1663034 А1

{54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к оборудованиюдля термической обработки деталей. Цель изобретения — упрощение конструкции, Привод 2 осуществляет перемещение вала

4 вдоль и вокруг его оси. Рука 17 доставляет заготовку на позицию обработки — на линию центров 25,26, а рука 15 осуществляет доставку обработанной детали на позицию перемещения рук 15 и 17 я от одного привода 2, 3 з,п, 1663034

10

20

Изобретение относится к машиностроению, в частности к оборудованию для термической обработки деталей.

Цель изобретения — упрощение конструкции.

На чертеже изображена схема манипулятора.

Манипулятор включает основание 1, привод 2 поступательного перемещения, . связанный вращательной парой 3 с валом 4, в профилированном пазу 5 которого расположен палец 6, жестко закрепленный в основании 1, На валу 4 закреплен корпус 7, в котором параллельно оси вала 4 расположены планки 8, закрепленные во втулке 9 с возможностью поступательного перемещения. В корпусе 7 с возможностью вращения вокруг оси, перпендикулярной оси вала 4, установлен шкив 10, связанный огибающей его и закрепленной на нем гибкой тягой 11 с втулкой 9, при этом в исходном положении устройства гибкая тяга 1 оттянута в сторону пружиной 12, закрепленной на кронштейне

13, расположенном на втулке 9. Втулка 9 связана с основанием 1 вращательной парой, а с валом 4 — вращательно-поступательной.

В корпусе 7 выполнена направляющая

14, параллельная оси вала 4, в которой расположена рука 15 с возможностью поступательного перемещения. Рука 15 установлена также в направляющих 16 основания 1, допускающих вращение руки 15 вокруг оси вала 4. На шкиве 10 соосно ему закреплена рука 17. Обе руки 15 и 17 оснащены схватами 18, включающими, например, пневмоцилиндр 19 и магнитный захват

20. Центр тяжести схвата 18 расположен ниже оси шкива 10. Паз 5 имеет участок, параллельный оси вала 4, и участок криволинейной формы.

Технологическое оборудование, с которым используется манипулятор, включает лоток 21 для заготовок, средство термической обработки, содержащее индуктор 22, пневмоцилиндры 23 и 24 с центрами 25 и 26, крыльчатку 27. В основании 1 расположены упоры 28.

Манипулятор работает следующим образом.

Заготовки подаются на лоток 21. В исходном положении вал 4 опущен приводом

2 в нижнее положение. Пневмоцилиндр 19 руки 17 опускает магнитный захват 20 на заготовку, производя ее захватывание. Далее привод 2 перемещает вал 4, при этом сначала палец 6 перемещается по прямолинейному участку паза 5 и корпус 7 не совершает вращательного движения, За счет смещения центра тяжести схвата 18 поворот шкива 10 и, следовательно, схвата 18 руки 17 не происходит, а натяжение гибкой связи обеспечивается пружиной 12. После выбора запаса длины гибкой тяги 11 начинается поворот схвата 18 руки 17, а при выходе пальца 6 на криволинейный участок паза 5 — поворот корпуса 7 с рукой 17 вокруг оси вала 4. Заготовка доставляется на линию центров 25 и 26, При повороте корпуса 7 рука 15 также поворачивается, оставаясь на одном уровне по высоте, и отводит обработанную заготовку на позицию разгрузки, где заготовка, взаимодействуя с упорами 28, транспортируется на дальнейшую позицию (xe показано). Доставленная на линию центров 25 и 26 заготовка захватывается ими с помощью пневмоцилиндров 23 и 24 и подается в зону обработки — в индуктор 22, при этом крыльчатка 27, вращаясь вместе с за. готовкой (привод вращения не показан), обеспечивает требуемый режим обработки.

После обработки деталь возвращается в зону взаимодействия со схватом 18 руки 15.

При обратном повороте корпуса 7, т.е. при опускании вала 4, рука 15 подходит к детали, захватывая ее, а рука 17 возвращает свой захват 18 в зону загрузки. В дальнейшем цикл повторяется.

Формула изобретения

1. Манипулятор, включающий основание, привод, связанное с ним ведущее звено, установленное с воэможностью возвратно-поступательного и вращательного движения, первый и второй схваты, связанные с ведущим звеном, о т л и ч а ю щ ий с я тем, что, с целью упрощения конструкции, ведущее звено установлено во втулке, расположенной в основании с возможностью вращения соосно ведущему звену и связанной с ним посредством поступательного кинематического соединения, первый схват связан со шкивом, установленным на ведущем звене с возможностью вращения вокруг оси, перпендикулярной оси возвратно-поступательного движения ведущего звена, на шкиве одним концом закреплена гибкая связь, другой конец которой закреплен на втулке, причем гибкая связь оттянута в плоскости, перпендикулярной оси шкива посредством пружины, второй схват установлен в направляющих основания с возможностью вращения вокруг оси возвратно-поступательного движения ведущего звена и связан с ним посредством поступательной кинематической пары с осью, параллельной этой оси, а ведущее звено снабжено фигурным пазом, в котором расположен палец, закрепленный на основании, 1663034

Составитель А.Колосовский

Редактор Н.Киштулинец Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор М,Максимишинец

Заказ 2238 Тираж 401 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул,Гагарина, 101

2, Манипулятор по п,1, о т л и ч а ю щ ий с я тем, что фигурный пазобразован иэдвух участков линии, расположенной на цилиндрической поверхности, один иэ которых параллелен оси возвратно-поступательного движения ведущего звена, а другой выполнен по кривой, 3. Манипулятор по п.1, о т л и ч а ю щ ий с я тем, что схват выполнен в виде пневмоцилиндра, шток которого оснащен электромагнитным захватом.

4. Манипулятор поп.1, отл и ч а ю щи5 и с я тем, что центр тяжести схвата расположен ниже оси вращения шкива.