Система автоматического управления периодическим процессом ферментации

 

Изобретение относится к микробиологии, а именно к системам автоматического управления процессом ферментации, и может быть использовано в микробиологической, медицинской, пищевой и других отраслях промышленности. Целью изобретения является повышение выхода целевого продукта. Система автоматического управления периодическим процессом ферментации содержит контуры стабилизации давления и температуры в аппарате, включающие последовательно соединенные датчик измеряемого параметра, регулятор и исполнительный механизм, контур регулирования концентрации растворенного кислорода в культуральной жидкости, включающий датчик и блок задания, подключенный к первому входу первого сумматора, соединенного с входом блока формирования функции переключения, выход которого подключен к релейному регулятору, соединенного с исполнительным механизмом, установленным на линии подачи воздуха на аэрацию, блок задержки, экстраполятор, первый и второй идентификаторы состояния, первый выход последнего подключен к входу блока формирования функции переключения, на другой вход которого подключен выход первого сумматора, соединенного вторым входом с вторым выходом второго идентификатора, выход регулятора подключен к входу исполнительного механизма, блока задержки, экстраполятора и второго идентификатора, к другим входам которого подключены первый и второй выходы экстраполятора, входы которого соединены с первым и вторым выходами первого идентификатора, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходу блока задержки и выходу датчика концентрации растворенного кислорода. 3 з.п.ф-лы, 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

WANII

РЕСПУБЛИК (5g)5 С 12 0 3/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ о ( (л

63 !

СО

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

fM2 ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4694859/13 (22) 26.05.89 (46) 30.07.91. Бюл. № 28 (71) Грозненское науч*опроизводственное объединение "Промавтоматика" (72) В.Ф.Лубенцов, В.И.Уткин, С.В.Дракунов, А.А.Опришко и Ю.Г.Колпиков (53) 663.1(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1399342, кл. С 12 Q 3/00, 1988. (54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОЮ УПРАВЛЕНИЯ ПЕРИОДИЧЕСКИМ ПРОЦЕССОМ ФЕРИЕНТАЦИИ (57) Изобретение относится к микро биологии, а именно к системам авто*матического управления процессом ферментации, и может быть использовано в микробиологической, медицинской, пищевой и других отраслях промыпитЕн . ности. Целью изобретения является повышение выхода целевого продукта.

Система автоматического управления периодическим процессом ферментации содержит контуры стабилизации давле ния и температуры в аппарате, включающие последовательно соединенные датчик измеряемого параметра, регу лятор и исполнительный механизм, кон тур регулирования концентрации раст

Изобретение относится к микробиологии, а именно к автоматическому управлению процессами ферментации, H может быть использовано в микробиойо

Ф гической, медицинской, пищевой и ó гих отраслях промышленности.

„Я0„1666538 А 1

2 воренного кислорода в культуральной жидкости, включающий датчик и блок задания, подключенный к первому вхо ду первого сумматора, соединенного с входом блока формирования функции переключения, выход которого подклю чен к релейному регулятору, соеди ненному с исполнительным механизмом, установленным на линии подачи возьму ха на аэрацию, блок задержки, экстра . полятор, первый и второй идентифика торы состояния, первый выход послед" него подключен к входу блока форйирования функции переключения, на другой вход которого подключен выход первого сумматора, соединенного вто рым входом с вторым выходом второго идентификатора, выход регулятора подключен к входу исполнительного механизма, блока задержки, экстраполя" тора и второго идентификатора, к дну гим входам которого подключены пер-. вый и второй выходы экстраполятора, входы которого соединены с первым и вторым выходами первого идентификато ра, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходу блока задержки и выходу датчика кон центрации растворенного кислорода.

3 s.ï. ф лы, 3 ил.

Цель изобретений увеличение вы хода целевого продукта.

Повышение выхода целевого продукта в периодических производствах на ос нове микробиологического синтеза свя зано с повышением качества управле

1666538 ния процессом ферментации, а именно с уменьшением времени переходных про= цессов и повышением точности регули рования, обеспечением инвариантности к возмущениям и помехам.

На фиг. 1 приведена блок "схема предлагаемой системы управления; на фиг. 2 блок .схема экстраполятора, .используемого в системе управления; на фиг.3 блоксхема блока формиро, вания функции переключения.

Контур стабилизации давления в ап парате 1 содержит датчик 2, подклн ченный к входу регулятора 3, связан ного с исполнительным механизмом 4, установленным на линии отходящих из аппарата газов.

Контур стабилизации температуры в, аппарате 1 содержит датчик 5, подклю 20 ченный к входу регулятора 6, связан ного с исполнительным механизмом 7, установленным на линии отходящих из аппарата газов.

Контур регулирования концентрации 25 растворенного кислорода в культураль ной жидкости в аппарате 1 содержит датчик 8, блок 9 задания, подключен . ный к первому входу первого суммарно ра 10, выход которого подключен к одному из входов блока il формирования функции переключения, выход коФо" рого подключен к входу релейного ре гулятора 12, выход которого соединен с HcII0JIHHTGII5HbIM механизмом 13, тановленным на линии подачи воздуха на аэрацию, с блоком 14 задержки и экстраполятором 15. С выхода блока

14 задержки сигнал регулирующего воздействия, задержанного на время 40 запаздывания, поступает на один из входов второго сумматора 16, входя щего в состав первого идентификатора

17 состояния (на чертеже обведен пунктиром). Выход второго сумматора 45

16 соединен с первым интегратором 18, вьиодной сигнал которого через инвер тор 19 поступает на вход третьего сумматора 20, второй вход которого соединен с выходом четвертого сумма тора 21. Первый вход сумматора 21 соединен с выкодом датчика 8, а вто рой. с выходом второго инвертора 22, вход которого соединен с выходом второго интегратора 23, подключен*о

55 го к выходу третьего сумматора 20.

Выходы второго интегратора 23 и чет вертого 21 сумматора, первого интег ратора 18 соединены с входами второ

ro сумматора 16. Входы экстраполяФо ра 15 соединены с выходом первого инвертора 19, являющегося первым вы. ходом первого идентификатора 17 состояния, и выходом второго инвертора 22, являющегося вторым выходом первого идентификатора 17 состояния.

Один из входов пятого сумматора 24, входящего в состав второго инденФи. фикатора 25 (на чертеже обведен пунктиром), соединен с выходом фе лейного регулятора 12, а выкод с третьим интегратором 26, выход ко торого соединен с входом пятого суи матора 24 и входом третьего инверто ра 27, выход которого является первым выходом второго идентификатора

25 состояния и соединен с вторым входом блока 11 функции переклнйе. ния, с одним иэ входов шестого сум матора 28, соединенного другим вхо дом с выходом седьмого сумматора 29, и с входом восьмого сумматора 30, подключенного к второму выходу экстраполятора 15> с первым выходом которого соединен вход седьмого сумматора 29. Выход шестого суммарно. ра 28 соединен с четвертым интегРатором 31, выход которого через йн вертор 32 соединен с вторым входом первого сумматора 10, седьмого сум матора 29 и непосредственно с входом пятого сумматора 24, соединенного также с выходом восьмого сумматора

30.

Экстраполятор 15 содержит блоки

33 - 38 задержки, последовательно соединенные с блоками 39 44 умно жения на постоянный коэффициент,,подключенные к входу девятого сум матора 45, выход которого соединен с входом блока 46 умножения на постоя ный коэффициент, подключенного к вхо ду десятого сумматора 47, к двум другим входам которого подключены выходы блоков 48 и 49 умножения на постоянный коэффициент, соединенные по входу с выходами первого иденти фикатора 17 состояния. Входы блоков

50 " 55 умножения на постоянный ко эффициент подключены к выходам бло ков 33 38 задержки, а выходы к входу одиннадцатого сумматора 56, соединенного с блоком 57 умножения на постоянный коэффициент, выход *о торого подключен к входу двенадцато го сумматора 58, к другим входам которого подключены выходы блоков 59

166 и 60 умножения на постоянный коэффициент, входы которых соединены с пер вым и вторым выходами первого идентификатора 17 состояния. Выходы один надцатого 47 и двенадцатого 58 сумматоров являются первым и вторым выйо дами экстраполятора 15, Блок 1 t формирования функции нефе. ключения содержит блок 61 умножения на постоянный коэффициент, вход которого соединен с выходом первого сумматора 10, а выход подключен к одному из входов тринадцатого еумйатора 62, к другому входу которого подключен выход третьего инвертора

27, выход которого является первым выходом второго идентификатора 26 состояния. Выход тринадцатого сумматора 62 является выходом блока 11 формирования Аункции переключения и подключен к входу релейного регулятора 12.

Система работает следующим образом.

Концентрация растворенного кисло . рода в культуральной жидкости измеряется датчиком 8, сигнал с выхода которого поступает на один из входов четвертого сумматора 21. Заданное значение концентрации растворенного кислорода поступает с выхода блока 9 задания на один из входов первого сумматора 10. При наличии возмущений либо при изменении параметров дина-. мических характеристик канала регули рования концентрации растворенного кислорода на выходе сумматора 21 воз никает рассогласование между действительным значением концентрации раст воренного 0 и его оценкой. При нали чии такого рассогласования оценка производной концентрации растворенного кислорода на выходе первого ннвертора 19 также не соответствует действительному значению производной.. В результате состояние объекта отлиЧа ется от состояния модели объекта, используемой в первом 17 и втором 25 идентификаторах состояния, а восстанавливаемые переменные состояния объекта на выходах третьего 27 и четвертого 32 инверторов второго идентиАикатора 25 также отличаются от их действительных значений. При этом сигналы оценок концентрации растворенного кислорода и ее производной, поступающие с выходов третьего и чет вертого инверторов 27 и 32 на входы

6538 6

55 блока 11 формирования функции пеОе ключения и первого сумматора 10, приводят к отклонениям от нуля их выход" ных сигналов. Возникающее рассогла сование с выхода первого сумматора 10 поступает на один из входов блока 11 формирования функции переключения, на другой вход которого поступает с выхода второго идентификатора 25 состояния величина производной сигнала рассогласования. Результирую щнй сигнал с выхода блока 11, состав ленный из линейной комбинации сигна»ла рассогласования и оценочного зна ° чения производной его поступает на вход релейного .регулятора 12, который формирует регулирующее воздейст вие на исполнительный механизм 13, изменяющий подачу воздуха на аэрацию.

При этом происходит изменение кон центрации растворенного кислорода в культуральной жидкости, измеряемой датчиком 8, а вследствие этого про исходит изменение сигнала рассогласования и колебание скорости его изменения, а также сигналов их оценок. В результате этого изменяется на обратный знак сигнал на выходе блока 11 Аормирования функции переключения, действие которого приводит к тому, что сигнал на выходе релейного регулятора 12 изменяется на про тивоположный. Это, в свою очередь, приводит к тому, что регулирующее воздействие, поступающее на вход исполнительного механизма 13, изме няется на обратное и т„д., начиная с некоторого момента времени, регу лирующее воздействие релейного регу лятора 12 представляет собой после*" довательность импульсов разного з*а. ка достаточно высокой частоты, что приводит к импульсной подаче расхода воздуха на аэрацию. В этом рею.ме работы релейного регулятора 12 значение сигнала на его входе близко к нулю, и в итоге обеспечиваются нуж ные динамические свойства системы регулирования концентрации растворенного кислорода: инвариантность к изменяющил1ся параметрам динамических характеристик процесса Аерментацни, к возмущениям (внешним и внутренним) и помехам, присутствуюп ям в выходном сигнале датчика 8., Кроме того, в связи со значительной инерционностью процесса и различным диапазоном рас хода воздуха через аппарат в различ "

1666538 ные моменты ферментации, при котором интенсивность дыхания изменяется, требуется переключение регулятора с прямого на обратное действие в ходе процесса. Поэтому импульсное регули" рование с использованием предлагаемой системы благоприятно сказывается на процессе синтеза целевого продук та.

Если значение производной сигнала рассогласования, необходимого для формирования функции переключения, получать с помощью дифференцирования

1сигнала рассогласования в текущий момент времени, как это осуществляет ся в известных регуляторах, то поме хозащнщенность системы снизится, а частота переключений уменьшится, так как интервалы между двумя переключе

«иями определяются величинои запаздывания в канале регулирования кон центрации растворенного кислорода.

Это приводит к появлению недопуски мых колебаний регулируемого параметра концентраций растворенного 0, снижению точности регулирования, что в конечном итоге снижает выход целеного продукта. Поэтому в отличие от дифференциатаров информацию о пройзводной растворенного 0 в текущий момент времени при наличии запазды вания в предлагаемой системе получа ют с помощью первого 17 и второго 25 идентификаторов состояния и экстра полятора 15, позволяющих исключить влияние запаздывания. Для этого сигнал регулирующего воздействия с вь хода релейного регулятора 12 посту пает на вход блока 14 задержки, где задерживается на интервал времени запаздывания. Тем самым выходной сигнал релейного регулятора 12 и обусловленный этим регулирующим воздействием выходной сигнал датчика 8, поступающие соответственно на первый и второй входы первого идентифика . тора 1? состояния, приводятся к од*ому времени. Выходной сигнал U(t-+c) (ь " запаздывание в канале регулиро . вания концентрации растворенного 0 ) блока 14 задержки поступает на первый вход первого идентификатора 17 со стояния, являющийся одним из входов второго сумматора 16. Сигнал Y(t- )

Л с выхода датчика 8 поступает на пер вый вход четвертого сумматора 21.

Первый идентификатор 17 состояния на основании информации о сигналах

U(t g) и Y(t-ф) восстанавливает зна чения регулируемой переменной и про изводной ее изменения для момента времени t-v.. Поскольку объект уперавления по каналу регулирования концентрации растворенного кислорода является динамическим и описывается в виде системы дифференциальных уравнений 2го порядка с запаздыванием, то первый идентификатор 17 представ ляет собой модель объекта второго порядка, реализованную с помощью блоков 16, 18, 19, 20, 22 и 23 и преобразованную обратными связями с выхода четвертого сумматора 21 на входы второго 16 и третьего 20 сум маторов. Необходимость в реализации обратных связей обусловлена тем, что в условиях невысокой воспроизводи мости процесса ферментации, изменения характеристик культивируемой популя ции микроорганизмов в процессе при погрешностях измерительного канала модель объекта управления становится приближенной и неточности в задании исходных коэффициентов модели приводят к неточным оценкам восстанав ливаемых значений концентрации раст воренного кислорода и скорости ее изменения. Поэтому при поступлении на входы четвертого сумматора 21 сигнала с выхода датчика 8 и инвер. тированного сигнала с выхода второго инвертора 22, эквивалентного восстановленному значению регулируемой Пе" ременной, на выходе четвертого сумма тора 21 формируется сигнал, харакФе ризующий ошибку оценки. С течением времени t выходной сигнал четвертого сумматора 21 стремится к нулю, при этом решение системы из двух диффе ренциальных уравнений первого поряд ка, полученной в первом идентификаторе 17, дает оценку значениям кон центрации растворенного 0 и ее производной для момента времени t-c.

Для этого выходной сигнал блока 14 задержки поступает на один из входов второго сумматора 16, на другое вхо ды которого поступают инвертирован ный сигнал первого 18 и выходной сигнал второго 23 интеграторов, а также выходной сигнал четвертого сум матора 21, характеризующий ошибку оценки. Если ошибка отлична от нуля, например, вследствие помех в выход. ном сигнале датчика 8, т.е. выходной сигнал датчика 8 и восстанавливаемый

9 1666538 с помощью первого идентификатора 17 сигнал оценки выходного сигнала дат

/ чика 8 не равны, то возникающее рас согласование на выходе четвертого сумматора 21 поступает в.качестве корректирующего сигнала обратной свя зи на входы второго сумматора 16 и третьего сумматора 20, вызывая при этом разбаланс входных сигналов и появление ненулевого сигнала на выходе сумматоров 16 и 20. При этом ин теграторы 18 и 23 продолжают процесс интегрирования до тех пор, пока вы ходные сигналы второго .16, третьего

20 и четвертого сумматора 21 не 6б " нуляются, Обнуление выходного сигйа ла четвертого сумматора 21 означает, что первый выход и второй выход пер-. вого идентификатора 17 состояния рав ны восстановленным оценкам значений концентрации растворенного кислорода и скорости ее изменения, полученных на выходах первого инвертора 19 и второго инвертора 22 соответственно.

С выхода инверторов 19,22 и релей ного регулятора 12 сигналы поступают на вход экстраполятора 15, в котором на основании решения заложенных в него уравнений переходных состояний для канала регулирования растворен.ного 0, инвертированные сигналы с выхода первого 13 и второго 23 интеграторов экстраполируются на интер вал времени запаздывания . 3кстфаи полированные на интервал времени запаздывания сигналы, соответствую щие значениям концентрации раство ренного 0 и производной ее изменения, с выхода экстраполятора 15 по ступают на вход седьмого 29 и вось мого 30 сумматоров, в которых из поступивших сигналов вычитаются ин вертированные выходные сигналы т1)е тьего 26 и четвертого 31 интеграто ров. Полученные на выходе седьмого

29 и восьмого 30 сумматоров сигналы характеризуют ошибку оценки зна еиий регулируемой концентрации раст воренного 0 и скорости ее изменения, восстановленных во втором иденами фикаторе 25 для текущего момента времени. С выхода восьмого сумматора ЗО сигнал в качестве корректи. рукицего воздействия поступает на вход пятого сумматора 24, где ал*гебраически складывается с сигналами, поступающими с выхода релейного регулятора 12 с выхода третьего ин тегратора 26 и выхода четвертого интегратора 31. В результате на вьв ходе пятого сумматора 24 образуется сигнал, соответствующий оценке вто рой производной регулируемой пере менной концентрации растворенного

0 для текущего момента времени. для восстановления значений концентфа ции растворенного О> и скорости ее изменения выходной сигнал пятого сумматора 24 дважды интегрируется с помощью третьего 26 и четвертого

31 интеграторов. В результате на вы ходе третьего интегратора 26 получа ется оценка первой производной кон центрации растворенного кислорода, а на выходе четвертого интегратора

31 сигнал об оценке концентрации растворенного О» которые поступают на входы инверторов 27 и 32, и йн вертированные сигналы с первого и. второго выходов второго идентифика тора 25 поступают на вторые входы

25 блока 11 формирования функции переключения и первого сумматора 10. На выходе последнего получается сигнал рассогласования между заданным зна чением концентрации растворенного 0 и его текущим значением, восстандв ленным с помощью экстраполятора 15, двух идентификаторов 17 и 25 состоя ния. Полученный сигнал рассогласо вания поступает на первый вход блока

35 11 фор рова я функц переючения, на другой вход этого блока по ступает сигнал с выхода третьего инвертора 27, характеризующий коле= банкя скорости изменения концентрации растворенного 0 . Линейная ком бинация сигнала рассогласования и скорости изменения концентрации растворенного 0> является управлякнцим сигналом, поступающим на вход релей.

45 ного регулятора 12, который форйи рует импульсы на подачу аэрирующего воздуха с той частотой, которая обеспечивает скользящий режим в контуре и в конечном итоге инвариантность сН<Те регулирования концентрации растворенного 0 к изменяющимся *а раметрам динамических характеристик канала регулирования и помехам, присутствующим в выходном сигнале датчика 8.

Зкстраполятор 15 работает следук - щим образом.

На вход экстраполятора 15 посту пает сигнал с выхода релейного ре

1666538

5

l0

30

p óëÿòoðà l 2. В экстраполяторе 15 с помощью блоков 33 - 38 задержки осу ществляются многоканальная задержка входного сигнала экстраполятора выхо а релейного регулятора 12 на вейн.

/\ чины 1 х - (i — число отрезков с 6 разбиения интервала запаздывания +c, например i * б в предлагаемой систе" ме), умножение задержанных сигналов

1м предварительно вычисленные для

Каждого отрезка разбиения коэффициен

Фы, суммирование соответствующих про изведений в сумматоре 45 и умножение йолученного сигнала в блоке 46 на постоянный.коэффициент. В результате суммирования дискретных значений йе реходной функции на выходе блока 46 фоРмируется сигнал об одной составляющей известного выражения, опре вселяющего переходные состояния объекта по каналу регулирования концейт рации растворенного кислорода. для

Получения двух других составляющих йа другие входы экстраполятора 15 поступают сигналы с выходов первого

19 и второго 22 инверторов идентификаторов 17, которые, умножаясь на йостоянные коэффициенты в блоках 48

И 49 умножения, поступают совместно с выходным сигналом блока 46 умно-. жения на входы десятого сумматора

47. В результате на выходе сумматора

47 формируется сигнал оценки регулируемой переменной, проэкстраполиро ванной на интервал запаздывания, ко торый является первым выходом экстра

Полятора 15. Сигнал Оценки производной регулируемой переменной, про экстраполированной на интервал эапаз дывания, формируется аналогичным Об. разом на выходе сумматора 58, являю= щегося вторым выходом экстраполятора

15. Для этого сигналы, задержанные в блоках 33 - 38 задержки, поступают на входы блоков 5О - 55 умножения (по числу задерживаемых сигналов), где умножаются на предварительно вычйс . ленные коэффициенты для каждого от резка разбиения, Выходные сигналы блоков 5Î " 55 суммируются в суммато ре 56, выходной сигнал которого пос ле умножения на постоянный коэффициент в блоке 57 умножения суммиру ется в сумматоре 58 с выходными сйгналами блоков 59 ° бО умножения, на входы которых поступают с выходов первого идентификатора 17 состояния сигналы оценки регулируемой перемен ной и ее производной для момента л времени -с. В результате на выходе сумматора 58 Формируется сигнал оцен ки производной концентрации растворенного кислорода, проэкстраполированной на интервал запаздывания.

Полученные в экстраполяторе 15 оценки используются во втором иден тификаторе 25 состояния для форйи рования текущих оценок концентрации растворенного кислорода и его пройзводной, которые используются для вы работки такого сигнала регулирующего воздействия, которое при наличии запаздывания в канале регулирования позволяет получить регулируемую пере менную, равную ее заданному значению.

Применение предлагаемой системы автоматического управления позволяет, как показали результаты моделирова ния, снизить максимальные динамичес кие отклонения концентрации раство ренного OZ в 2 раза, уменьшить время переходных процессов в 1 5 раза по сравнению с прототипом, что увеличи вает выход целевого продукта пример= но íà 2_#_.

Формула изобретения

Система автоматического управ ления периодическим процессом фер ментации, содержащая контуры стабилизации давления и температуры в ап парате, включающие в себя последойательно соединенные датчик измеряемого параметра, регулятор и исполнительный механизм, контур регулирования концентрации растворенного кислорода в кулътуральнОЙ жидкОсти включающий в себя датчик и блок задания, подкйк . ченный к первому входу первого сумматора, соединенного с входом блока формирования функции переключения, выход которого подключен к релейному регулятору, соединенному с исполйительным механизмом, установленным на линии подачи воздуха на аэрацию, о тл и ч а ю щ а я с я тем, что, с це лью повышения выхода целевого продукта, она снабжена блоком задержки, экстраполятором и двумя идентифика торами состояния, первый выход вто рого идентификатора состояния под ключен к входу блока формирования функции переключения, на другой вход которого подключен выход первого

1666538

14 сумматора, соединенного вторым входом с вторым выходом второго идентифика тора состояния, выход регулятора подключен к входам блока задержки, экстраполятора и второго идентификатора состояния, к другим входам ко торого подключены первый и второй выходы экстраполятора, входы которого соединены с первым и вторым выходами первого идентификатора состояния, первый и второй входы которого под ключены соответственно к выходам блошка задержки и датчика контура регу-. лирования концентрации растворенного кислорода.

2. Система по п.1, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что первый иденти фикатор состояния содержит последо= вательно соединенные Второи с НТор 2О первый интегратор, первый инвертор, выход которого является первым вьвходом идентификатора состояния, тле= тий сумматор, второй интегратор, вто-. рой инвертор, выход которого является 25 вторым выходом идентификатора состоя ния, и четвертый сумматор, другой вход которого соединен с выходом дат чика концентрации растворенного кислорода, а выход четвертого сумматора соединен с вторым и третьим сумматорами, другие входы второго сумматора соединены с выходами блока задержки и выходами обоих интеграторов.

3. Система по п.1, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что второй идентифи катор состояния содержит последовательно соединенные пятый сумматор, третий .интегратор, . третий инвертор, выход которого является первым выхо дом второго идентификатора, шестой сумматор, четвертый интегратор, чет вертый инвертор, выход которого является вторым выходом второго ндан тификатора состояния, и седьмой сум матор, другой вход которого соединен с вторым выходом экстраполятора, пер вый выход которого подключен к входу восьмого сумматора, на другой вход которого подключен выход третьего инвертора, выходы седьмого и восьмо

ro сумматоров соединены с входами пятого и шестого сумматоров, причем один из входов пятого сумматора со единен с выходом регулятора, а другие входы пятого сумматора с выходами обоих интеграторов, второй вход пер вого сумматора подключен к выходу четвертого инвертора.

4. Система по п.1, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что экстраполятор содержит последовательно соединенные шесть блоков задержки и двенадцать блоков умножения на постоянный козф фициент, четыре сумматора, причем Вь ходы первых шести блоков .умножения подключены к входу девятого суммато ра, а выходы остальныХ к входу десятого сумматора, выходы девятого и десятого сумматоров подключены к входу тринадцатого и четырнадцатого блоков умножения на постоянный коэф фициент, выходы которых подключены к одному из входов одиннадцатого и две надцатого сумматоров, два других входа которых соединены с выходами пятнадцатого и шестнадцатого, семнад цатого и восемнадцатого блоков умножения на постоянный коэффициент соответственно, входы которых подключены к выходам первого и второго инверто ров, выходы одиннадцатого и двенадцатого сумматоров - выходы экстраполятора.

1666538 1666538

gg. v

Составитель Г„Богачева

Техред М.Моргентал

Корректор М.Демчик

Редактор Л.Веселовская

Заказ 2498 Тираж 363 . Подписное

ВНИИПИ Государстве шого комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101