Многоцелевой промышленный робот

 

Изобретение относится к устройствам для дуговой сварки и может быть использовано в промышленных роботах, применяемых в машиностроительной, автомобилестроительной и других отраслях промышленности. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей. Вдоль балки 1 передвигается одна или две каретки 3 с манипуляторами инструмента. В каждой каретке размещены шесть неподвижных роликовых опор качения и шесть подвижных. Каждая подвижная опора постоянно поджата с регулируемым усилием к направляющей при помощи тарельчатых пружин для исключения люфтов в процессе перемещения. На нижней плоскости каретки установлен модуль 4 продольного перемещения сварочного инструмента 8, а на модуле 4 смонтирован модуль 5 поперечного перемещения, на котором установлен модуль 6 вертикального перемещения. 1 з.п.ф-лы, 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si)s B 21 0 43/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4684405/27 (22) 27.04.89 (46) 15,08.91. Бюл. йт 30 (71) Всесоюзный научно-исследовательский проектно-конструкторский и технологический институт электросварочного оборудования (72) М.С.Неймарк, В.А.Турулев и Д.Г.Литвинчук (53) 621.865.8.621,791(088,8) (56) Сварочные работы/Под ред. Гердена

Г,М. M,: Машиностроение, 1988, с.174, рис.

63. (54) МНОГОЦЕЛЕВОЙ П Р О М Ы Ш Л Е Н Н Ы Й

РОБОТ (57) Изобретение относится к устройствам для дуговой сварки и может быть использовано в промышленных роботах, применяемых в машиностроительной, автомобилестроитель„„SU „„1669686 A1 ной и других отраслях промышленности.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей. Вдоль балки 1 передвигается одна или две каретки 3 с манипуляторами инструмента. В каждой каретке размещены шесть неподвижных роликовых опор качения и шесть подвижных.

Каждая подвижная опора постоянно поджата с регулируемым усилием к нап равляющей при помощи тарельчатых пружин для исключения люфтов в процессе перемещения. На нижней плоскости каретки установлен модуль 4 продольного перемещения сварочного инструмента 8,а на модуле 4 смонтирован модуль 5 поперечного перемещения, на котором установлен модуль 6 вертикального перемещения, 1 з. п. ф-лы, 6 ил, 1669686

30

55

Изобретение относится к устройству для дуговой сварки и может быть использовано в промышленных роботах, применяемых в машиностроительной, автомобилестроительной и других отраслях промышленности.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей.

На фиг,1 представлен промышленный робот, общий вид; на фиг,2 и 3 — варианты встраивания робота в различные транспортные системы ГП С; на фиг.4 — ки i ематическая схема каретки линейного перемещения робота, вид сбоку; на фиг,5— кинематическая схема каретки, вид сверху; на фиг.6 — узел натяга роликовой опоры качения каретки, сечение.

В состав промышленного робота (фиг.1) входят балка 1 с призматическими направляющими 2, вдоль которых перемещается каретка 3 с манипулятором сварочного инструмента.

Манипулятор включает модуль 4 продольного перемещения по оси Х, корпус которого жестко связан с кареткой. Под звеном Х расположен модуль 5 поперечного перемещения по оси У, с которым связан модуль 6 вертикального перемещения по оси 2, несущее поворотное основание 7 с сварочным инструментом 8.

На одной балке 1 (фиг.2) могут размещаться две каретки 3 с манипуляторами инструмента, причем с целью расширения рабочей зоны балка может перемещаться вдоль направляющих 9 при помощи транспортных тележек 10, установленных в верхней части цеховых пролетов.

Возможен вариант (фиг.З) крепления двух балок 1 с манипуляторами в виде жесткой мостовой конструкции, в которой имеются две продольные связующие балки 11, закрепленные также в верхней части цехового пролета.

Каретка 3 линейного перемещения (фиг.4, 5) устроена следующим образом, Внутри каретки размещены двенадцать роликовых опор 12 качения, взаимодействующих с двумя призматическими направляющими балки. Редуктор каретки состоит из приводного электродвигателя

13. передающего вращение быстроходной вал-шестерне 14, имеющей угол наклона зубьев 45 . В случае отключения электродвигателя вал-шестерня прекращает вращение за счет действия тормоза 15 с электромагнитным управлением. Вал-шестерня входит в зацепление с зубчатым колесом 16, закрепленным на промежуточном валу 17, на котором одновременно закреплены два одинаковых косозубых зубчатых колеса 18, имеющих противоположное направление зубьев. Колеса 1Я входят в зацепление с зубчатыми колесами 19, расположенными на двух выходных валах

20 редуктора. На концах валов 20 консольно закреплены два реечных колеса 21, одновременно входящих в зацепление с неподвижной зубчатой рейкой 22, закрепленной на балке. Промежуточный вал 17 имеет возможность осевого перемещения в подшипниковых опорах эа счет усилия пакета тарельчатых пружин 23, поджатых при помощи винта 24.

Узел натяга роликовой опоры качения (фиг.6) устроен следующим образом. В корпусе 25 каретки имеются окна, в которых размещены полэуны 26 с закрепленными на них роликовыми опорами 12 качения, постоянно прижатыми к направляющим эа счет усилия тарельчатых пружин 27. Пружины передают усилие через пакет самоустанавливающихся сферических шайб 28 и 29.

Поджатие г.ружин осуществляется при помощи крышек 30.

Промышленный робот работает следующим образом, Вдоль балки 1 передвигается одна (фиг.1) или две (фиг.2,3) каретки 3 с манипуляторами инструмента. В каждой каретке размещено шесть неподвижных роликовых опор 12 качения и шесть подвижных. Схема размещения опор показана на фиг.4, Каждая подвижная опора постоянно поджата с регулируемым усилием к направляющей при помощи тарельчатых пружин 27 с целью исключения люфтов в процессе перемещения. Вращением винта 24 редуктора (фиг.4.

5) обеспечивается осевое перемещение промежуточного вала 17. При этом косозубые колеса 18 разворачиваются в противоположные стороны, вызывая поворот выходных валов 20 до полного выбора боковых зазоров во всех зубчатых зацеплениях замкнутой кинематической цепи редуктора.

В зависимости от компоновки РТК или ГПС балка 1 (фиг.2, 3) может перемещаться вдоль цехового пролета по рельсам или входить в состав подвесной мостовой конструкции.

Формула изобретения

1. Многоцелевой промышленный робот для дуговой сварки, содержащий балку с призматическими направляющими элементами, каретку, охватывающую балку и установленную с возможностью возвратно-поступательного перемещения по последней, корпус, смонтированный на боковой стороне каретки, механизм перемещения каретки, установленный в корпусе, сварочный инструмент, модули поперечного и вертикального перемещения сварочного инструмента относительно бал1б69686 ки, при этом сварочный инструмент установлен на модуле вертикального перемещения, отл и ч а ю щи и с я тем, что.с целью расширения функциональных воэможностей, он снабжен модулем продольного перемещения, установленным в нижней плоскости каретки, модуль поперечного перемещения расположен под модулем продольного перемещения, при этом модули вертикального и поперечного перемещений связаны между собой, механизм перемещения каретки выполнен в виде промежуточного подпружиненного вала, установленного в корпусе с возможностью осевого перемещения, косозубых зубчатых колес, смонтированных на подпружиненном валу, выходных валов, установленных в корпусе, дополнительных косозубых зубчатых колес. смонтированных на соответству5 ющих выходных валах с возможностью взаимодействия с зубчатыми колесами промежуточного вала.

2. Робот по п.1, отличающийся тем, 10 что. с целью исключения люфтов при пере- мещении каретки, он снабжен подпружиненными роликовыми опорами качения, установленными на каретке с возможно15 стью взаимодействия с призматическими направляющими балки.

1669686

21 22

1669686

25

Фиг 8

Составитель В.Балашов

Техред М.Моргентал

Редактор Т,Лазоренко

Корректор М.Демчик

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина. 101

Заказ 2702 Тираж 470 Подписное

ВНИИПИ Г

ПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35. Раушская наб.. 4/5