Сигнализатор уровня нагретых и охлажденных сред в резервуарах

 

Изобретение относится к приборостроению и может быть использовано, в частности , для определения уровня горящего топлива при проведении противопожарных операций. Цель изобретения - возможность оперативного определения уровня жидко сти при проведении работ на внешней по верхноети резервуаров. При наличии резкого перепада температур на границе сред в качестве измерителя уровня приме няется робототехнический комплекс верт кального перемещений с вакуумными схватами эжекторного типа. При перемещении схвата 5 на участок поверхности с более высокой температурой в нем возника ет скачок давления, который Фиксируется датчиком давления 11 Гели отсутствует визуальный контроль положения робота, уро вень определяется по чисту шзгов, которые имеют фиксированную длину, определяемую размером штока 2 1 ил

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 6 01 F 23/14, 23/22

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЭОБРГТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ F,-.... .--: " :, K АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ -,д (21) 4720365/10 (22) 22.06.89 (46) 15.11.91, Бюл. N. 42 (71) Институт проблем механики АН СССР (72) M,Þ.Ðà÷êîâ (53) 681.128 (088.8) (56) Техническая кибернетика, 1988, М 4, с,58 — 73. (54) СИГНАЛИЗАТОР УРОВНЯ НАГРЕТЫХ

И ОХЛАЖДЕННЫХ СРЕД В РЕЗЕРВУАРАХ (57) Изобретение относится к приборостроению и может быть использовано, в частности, для определения уровня горящего топлива при проведении противопожарных операций. Цель изобретения — воэможность

Изобретение относится к приборостроению и может быть использовано, в частности, для определения уровня горящего топлива в емкости при проведении противопожарных операций.

Цель изобретения — возможность сигнализации уровня жидкости при проведении автоматизированных работ на внешней поверхности резервуаров.

Сущность изобретения поясняется чертежом, на котором схематически изображен сигнализатор уровня.

Устройство представляет собой робототехнический комплекс вертикального перемещения с вакуумными схватами . эжекторного типа, состоящий из робота вертикального перемещения (РВП) и пульта управления. РВП содержит подвижную платформу, жестко скрепленную с двумя пневматическими цилиндрами 1, штоки

„.,5U„„1691688 А1 оперативного определения уровня жидкости при проведении работ на внешней поверхности резервуаров. При наличии резкого перепада температур на границе сред в качестве измерителя уровня применяется робототехнический комплекс вертикального перемещения с вакуумными схватами эжекторного типа. При перемещении схвата 5 на участок поверхности с более высокой температурой в нем возникает скачок давления, который фиксируется датчиком давления 11. Если отсутствует визуальный контроль положения робота, урсвень определяется по числу шагов, которые имеют фиксированную длину, определяемую размером штока 2. 1 ил. поршней 2 которых связаны с пневматическими цилиндрами 3 привсвных механизмов первой группы вакуумных схватов.

Схваты 4, 5 крепятся на штоках поршней 6, К подвижной платформе крепятся пневматические цилиндры 7 второй группы схватов, удерживающих платформу на вертикальной поверхности. Схваты 8 крепятся на опорах, соединенных со штоками поршней 9. Количество вакуумных схватов первой и второй групп может быть одинаковым или различным. Вакуум в схватах создается с помощью эжекторов 10 и контролируется посредством датчиков 11.

РВП соединен с пультом управления (не показан).

Устройство работает следующим образом.

РВП устанавливается у основания резервуара в вертикальном положении и фик1691688 сируется на нем с помощью схватов 8 при опущенных штоках 9 цилиндров 7 относительно цилиндров 1 и поднятых штоках 6 цилиндров 3 посредством задействования эжекторов 10. В этом положении с помощью 5 цилиндров 1 схваты 4 и 5 переносятся на один шаг вверх, после чего схваты 4 и 5 опускаются и фиксируются на поверхности резервуара, а схвати 8 расфиксируются и поднимаются. Далее схваты 8 вместе с кор- 10 пусом цилиндров 1 и платформой (не показана) перемещаются на один шаг вверх и затем фиксируются на поверхности резервуара.

Повторяя этот цикл движений, РВП достигает границы перепада температур на повер- 15 хности резервуара, соответствующей контролируемому уровню. Эжекторы в схватах меняют режим своей работы при переходе с поверхности резервуара, расположенной ниже уровня, на поверхность, 20 расположенную выше уровня. Поскольку температуры указанных поверхностей отличаются из-за разницы температур жидкости и наджидкостного пространства (при горении жидкости — в 2 — 3 раза), то при фиксации 25 схвата на поверхности с более высокой температурой вакуум в нем снизится по сравнению со схватом, зафиксированным на поверхности с более низкой температурой.

Достижение контролируемого уровня соот- 30 ветствует скачку давления, фиксируемому датчиком 11 схвата 5. Соответствующий сигнал поступает на пульт управления РВП.

Необходимая точность измерений устанавливается изменением длины штоков 2 или использованием датчика 11 схватов 8 при их одновременном задействовании со схватами 4 и 5. При перемещении РВП по вертикали от основания резервуара абсолютное значение уровня можно вычислить по сумме шагов, имеющих фиксированную длину, определяемую размерами штока, Движение робота по внешней поверхности резервуаров используется для переноса в требуемое место технологического оборудования, установленного на платформе, предназначенного, например, для контроля состояния поверхности. При возгорании топлива в резервуаре с помощью РВП переносится оборудование для вырезки отверстий в резервуаре над уровнем горящей жидкости для введения через них средств пожаротушения. Одновременно определяется необходимое место доставки технологического оборудования.

Формула изобретения

Применение робототехнического комплекса вертикального перемещения с вакуумными схватами эжекторного типа в качестве сигнализатора уровня нагретых и охлажденных сред в резервуарах.