Манипулятор

Авторы патента:

Изобретение относится к станкостроению и может быть использовано в конструкциях роботов и автооператоров. Цель - расширение зоны обслуживания манипулятора. Устройство содержит связанный с приводом и размещенный на основании 1 коленчатый вал 5 с двумя коленами виси исполнительные звенья 2-4. Первое из исполнительных звеньев 2 шарнирно установлено на основании 1, а на последнем размещен рабочий орган 7. Исполнительные звенья 2-4 соединены с соответствующим коленом коленчатого вала 5 гибкими предварительно напряженными связями 6. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (ss)s В 25 J 18/06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4640874/08 (22) 25.01.89 (46) 07 12.91. Бюл. Q 45 (71) Казахский политехнический институт им. В.И.Ленина (72) Х.P.Êàçûõàíîâ, P.Ê.Íàóðûýáàåâ, M.Т.Тоганбаев, Е.Х.Казыханов и Р.Р.Мусин (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

hb 1351782, кл. В 25 J 18/06, 1986. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к станкостроению и может быть использовано в конструк Ы 1696303 А1 циях роботов и автооператоров.

Цель вЂ” расширение зоны обслуживания манипулятора, Устройство содержит связанный с приводом и размещенный на основании 1 коленчатый вал 5 с двумя коленами в и с и исполнительные звенья 2 вЂ” 4.. Первое из исполнительных звеньев 2 шарнирно установлено на основании 1, а на последнем размещен рабочий орган 7. Исполнительные звенья 2-4 соединены с соответствующим коленом коленчатого вала 5 гибкими и редва рительно нап ряжен ными связями 6.

1 ил, о

Qh бд

С () 1696303

Составитель Д, Блинов

Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор М. Шароши

Редактор О, Головач

Заказ 4268 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101

Изобретение относится к станкостроению, в частности к устройсгвам для захвата и перемещения изделий.

Цель изобретения -- расширение зоны обслуживания манипулятора. 5

На чертеже изображена принципиальная схема манипулятора.

Манипулятор содержит основание 1 и шарнирно соединенные между собой исполнительные звенья в виде трехплечих ры- 10 чагов 2 вЂ” 4, пнервый из которых шарнирно установлен на основании 1, Коленчатый вал

5 с думя противоположно направленными относительно. коренной шейки а коленами Ь и с связан с приводом (не показан) и соеди- 15 нен гибкими предварительно напряженными связями 6 с двумя плечами каждого трехплечего рычага 2-4. На третьем плече рычага 4 установлен рабочий орган 7, например схват. 20

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении трехплечие рычаги 2-4 находятся в вертикальном положении. При повороте конечатого вала 5. на 25

180 движение через гибкие связи 6 передается отдельно на каждый рычаг. При этом каждый рычаг поворачивается на угол, больший, чем предыдущий рычаг, относительно основания 1, обеспечивая наклон рабочего 30 органа 7. При дальнейшем повороте коленчатого вала 5 рычаги поворачиваются в противоположную сторону. 3а полный оборот коленчатого вала происходят два цикла колебания устройства.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий установленный на основании и связанный с приводом кривошип, шарнирно соединенные между собой и расположенные в одной плоскости исполнительные звенья, первое иэ которых шарнирно установлено на основании, а на последнем установлен рабочий орган, и имеющую гибкие предварительно напряженные связи кинематическую цепь изменения относительных положений исполнительных звеньев, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, кривошип выполнен в виде коленчатого вала с двумя коленами, противоположно направленными относительно коренной шейки, а последняя размещена в одной плоскости с исполнительными звеньями, при этом исполнительные звенья выполнены в виде трехплечих рычагов, два плеча каждого из которых соединены гибкими предварительно напряженными связями с соответствующим коленом коленчатого вала, а третье плечо всех трехплечих рычагов, за исключением последнего, предназначено для установки последующего трехплечего рычага.

Похожие патенты:

Кисть манипулятора // 1673439

Изобретение относится к станкостроению и может быть использовано в конструкциях узлов манипуляторов

Рука манипулятора // 1555124

Изобретение относится к машиностроению, в частности к гибким роботам, и предназначено для использования в различных ориентационных устройствах автоматизированного производства

Рука манипулятора // 1450995

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботахманипуляторах

Промышленный робот // 1400883

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемнотранспортных, монтажно-сборочных и технологических операций, а также в дистанционных манипуляторах, работающих в зонах радиоактивного излучения, в космосе

Манипулятор // 1400882

Изобретение относится к робототехнике , в частности к манипуляторам, предназначенным для работы в труднодоступных местах, характеризующихся узкими.искривленными пространствами, Целью изобретения является расширение технологических возможностей за S in 75счет увеличения зоны манипулирования Для этого в манипуляторе основание и рабочий орган связаны между собой последовательно ширнирно соединенными аналогичными звеньями 3 - 6 и приводами 7 поступательного перемещения

Манипулятор // 1351782

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в промьшленных роботах различного назначения , манипуляторы которых включают шарнирно сочлененные звенья

Гибкий манипулятор // 1335455

Изобретение относится к машиностроению , а именно к манипуляторам, и может 5ыть использовано для введения во внутренние полости и пространственной ориентации инструмента или контролирующих устройств

Исполнительный орган манипулятора // 1283100

Исполнительный орган манипулятора // 1283079

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в манипуляторах промьшшенных роботой

Манипулятор // 1273243

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в промьшшенных роботах различного назначения , манипуляторы которых включают ша рнирно сочлененные звенья

Гибкий манипулятор // 2259916

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при создании промышленных роботов повышенной гибкости и, кроме того, для гибкого крепления наводящихся систем, антенн, различных излучателей и телекамер

Змеевидная рука робота // 2301143

Изобретение относится к усовершенствованию механических и программных средств для позиционирования рабочего инструмента или сенсора

Манипулятор // 2403146

Изобретение относится к машиностроению, а именно к цикловым манипуляторам для перемещения объектов из одной позиции в другую

Позиционирующее устройство // 2441743

Изобретение относится к позиционирующему устройству

Исполнительный орган манипулятора // 2000922

Изобретение относится к исполнительным органам манипуляторов и схватам, работающим в экологически чистых средах и в вакууме

Манипулятор // 1722807

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в промышленных роботах различного назначения, манипуляторы которых включают шарнирно сочлененные звенья

Манипулятор // 1757879

Манипулятор гибкий // 2641602

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам, и может быть использовано в лесной промышленности, сельском и лесном хозяйствах. Манипулятор гибкий содержит секции с основаниями, соединенными центральной осью и гибкими предварительно напряженными связями, и управляющие тросы, натянутые вдоль манипулятора. Ось каждой секции снабжена карданом, а гибкие связи выполнены в виде лент, один конец которых шарнирно связан с основанием секции, а другой - закреплен на основании секции посредством фиксаторов. Изобретение обеспечивает повышение жесткости и грузоподъемности манипулятора при сохранении его гибкости и расширении рабочей зоны. 1 ил.