Машина для сбора плодов
Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и использует1 ся для сбора, цитрусовых. Цель -изобретения - повышение производительности плодоуборочной машины. Каждая механическая рука снабжена соплом, установленным под оптическим фотоприемником , питание которого осуществляется от сжатого воздуха. Сопло обеспечивает воздушную струю в зоне видимости оптического фотоприемника, диаметра ,15-20 см. Листья, которые находятся в зоне видимости оптического фотоприемника и покрывают плод, под воздействием воздушной струи перегибаются и плод обнажается. Отраженные лучи от поверхности плода попадают в оптический фотоприемник, через который механическая рука осуществляет процесс уборки. 1 з.п. ф-лы. 11 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЯЛАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР ..; .„, - ., у.
ОПИСАНИЕ И.:)ОБРЦ Е} И@
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (и)з А 01 Р 46/24
1 (61) 114()710 (21) 4727745/15 (22) 07.08.89 (46) 07.01,92. Бюл. М 1 (71) Грузинский сельскохозяйственный институт
{72) 8.И.Метревели, А.А.Вашакидзе, . И.Ш.Цуладзе, Н.А.Беридзе, Д.Е.Ормоцадэе, Р.Р.Церцвадзе и Т.А.Симонишвили . (53) 631.879 088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
М 1140710, кл. А Oi О 46/00. 1986. (54) МАШИНА ДЛЯ СБОРА ПЛОДОВ (57) Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и использует- ся для сбора цитрусовых. Цель
Ф
Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, может быть использовано как техническое средство для сбора плодов цитрусовых, пре имущественно апельсинов и лимонов, и, является усовершенствованием машины по авт.св. йв 1140710. ,. -"t
Цель изобретения — повышение производительности машины.
На фиг.1 показана механическая рука машины для сбора плодов цитрусовых; на фиг.2- вид А на фиг на фиг.3 — электрическая схема управления механической руки; на фиг.4 — механическая рука s поиске плода: на фиг.5 — то же. при подходе к плоду: на фиг.6 — захват плода: на фиг.T — срез плода; на фиг.8 - возвращение механической рукй в горизонтальное положение совместно с
- ...5U 1702923 А2 изобретения — повышение производительности плодоуборочной машины. Каждая механическая рука снабжена соплом, установленным под оптическим фотоприемником, питание которого осуществляется от сжатого воздуха. Сопло обеспечивает воздушную струю в зоне видимости оптического фотоприемника, диаметра 15-20 см.
Листья, которые находятся в зоне видимости оптического фотоприемника и покрывают плод, под воздействием воздушной струи перегибаются и плод обнажается. Отраженные лучи от поверхности плода попадают в оптический фотоприемник, через который механическая рука осуществляет процесс уборки. 1 з.п. ф-лы, 11 ил. плодом. на фиг.9 — транспортировка плода; на фиг.10- сброс плода; на фиг.11 — возврат механической руки в исходное положение.
Механическая рука установлена на кронштейне 1 посредством шарнирно связанного с ним основания 2. имеющего направляющую и стойку 3. На основании 2 жестко закреплен пневмоцилиндр 4, на штоке 5 «оторого в направляющей основания 2 установлена Г-образная тяга 6 с прорезью 7 в верхней части. На стойке 3 основания 2 размещены режущий рабочий орган — неподвижный нож 8, на тыльной стороне которого прикреплен эластичный материал 9 для исключения повреждения плода, и установленный на неподвижном ноже 8 подвижный нож 10, который посредством тяги 11 связан с прорезью 7 Г-образной тяги 6.
1702923
На стойке 3 размещены пальцы 12 и магнитной муфты ЭмМ1 механическая рука укороченные пальцы 13, которые сседине- перемещается понаправлению оси Х, Вклюны с Г-образной тягой 6 через тросы 14, чением электромагнитного клапана ЭмК1
Механическая рука содержит четыре пальца подается сжатый воздух к соплу 23 (стрелка12 и два укорочнных пальца 13. 5 ми по.:азаны напрaвgrениec ro пневмоцилиндра 15. а на стойке 3 орно-, При этом листья 24 перегибаются (пункти-с вания 2 внутри руки установлен осветитель, ром показано исходное положение листьев состоящий из личзы 16 и лампы 17. IO 24). Поверхность плода 25 освобождается от Осветитель снабжен гофрированным листьев 24 (фиг.4),включение лампы 17 вынаконечником 18, На стойке 3 установлен зываетнайравлениепотокасветачерезлиноптический приемник, состоящий из све- зу 16 и гофрированный наконечник 18 на. тофильтра 19, линзы 20 фоторезистора 21. цитрусовые насаждения. Осветитель обесОптический приемник снабжен гофриро- 15 печивавт диаметр светового пучка, равный . ванным наконечником 22, На стойке 3 под 15 см, При попадании плода 25 в освещеноптическим фотоприемником также уста- ную зону часть луча отражается от него и новлено сопло 23. - .: через светофильтр 19 (светофильтр пропуПитание электрического управления скает лучи только желтого цвета, т.е. соотмеханической руки осуществляется отакку- 20 ветствует спелым плодам) и линзу 20 мулятора 12 В. Электрическая схема управ- . попадает на фоторезистор 21, от этого фоления (фиг,З) содержит-фоторезистор 21 торезистор21пропускаетсигналыопераци(ФЯ), операционный усилитель (ОУ), регуля - онному усилителю. Коэффициент усиления тор R>, реле К1со своими контактами К1.1 и операционного усилителя регулируется peÊ .z,регуляторй,транзисторныйусйлитель 25 гулятором R>. После усиления сигнала сра(ТУ), реле. К2, общий включатель 31,освети- батывает реле К1и переключаются контакты тель Н в виде лампы 17, кнопку блокировки К .1и К .z, при этом отключается электромагSz со своими контактами Sz.) постоянно- нитная муфта ЭмМ1, прекращается перемезамкнутый, $ д и Sz.з постоянно разомкну-" щение механической руки в направлении тые," концевые постоянно замкнутые 30 оси Х, Чувствительность фоторезистора 21 контакты Sz Я „включатель ручйого управле- и коэффициент усиления операционного ния Sg, механической руки по направлению .. усилителя ОУ подобраны так. что механичеоси Х, переключатель S со своими контак- ская рука останавливается против плода 25, тами $в.1 S6 z ручного управления механа е- Одновременно с выключением электромагской руки по направлению оси У, концевую 35 нитной муфты ЭмМ включается электрокнопку S7,âûêëà÷àòåëü SQ ручного управле- магнитная муфта ЭмМ2, что обеспечивает ния-механической руки по направлению выдвижение механической руки по оси У и . оси 2, электромагнитную муфту ЭмМ1 для приближение к плоду 25. Выдвижением меперемещения механической руки по оси X. ханической руки кнопка блокировки Sz освоэлектромагнитную муфту ЭмМ> для выдви- 40 бождается, одновременно с приближением жения механйческой руки, электромагнит- к плоду 25. Интенсивность отраженных от ную муфту ЭмМз для задвйжения .него лучей, попадающих на фоторезистор механической руки, электро<. агйитную муф- 21, увеличивается. Импульсы. исходящие от ту ЭмМ4 для перемещения м ханической " фоторезистора 21, прсходят через регуля руки йо оси. электромагнитный клапан ЭмК1 45 тор Rz"и. усиливаясь в транзисторном усилидляподачисжатоговоздухаксоплу23.элек- теле, попадают на реле К2. По мере тромагнйтньгй клапан ЗэК для подачи сжа- приближения механической руки к плоду 25 того воздуха пнев>моцилиндрам 4 и 15; - " . наступает момент, при котором срабатыва"Машина работает следующим образом. ет реле К2 (расстояйие,при котором происМашина выезжает между рядами цитру- 50 ходит срабатывание реле Kz, регулируется совых и останавливается. Механические ру- посредством регулятора Rz и его оптимальки находятся в и ходном положении, при ное значение колеблется от 5-10 см). Когда котором койтакт Sz,1 разомкнут, а контакты реле К2 срабатывает, контакт К2.1 включает Sz.z и Sz,з замкнуты (кнОпка блокировки Sz " электроглагнитнь.й клапан ЭмК и подает находится под воздействием кронштей- 55 сжатый воздух к >пневмоцилйндоу 4, кото- на 1). Ойератор включает выключатель, при рый обеспечивает через*шток 5 Г-образной этой включается ламйа 17, электромагнит- тя и 6 и тросы )4 раскрытие механической ный клапан ЭмКj и электромагнитная муфта руки (фиг.5). Так как электромагнитная муфЗмМ1, одновременно c çòèì ãîê rloc".óéàåò та ЭмМ не отключена, раскрытая механичек фоторезистору 21. Вклгочением электро - ская рука продолжает выдвигаться к плоду 1702923 25, и плсщ попадает между пальцами и но, . жом. Через пневмоцилиндр 4 сжатый воз дух поступает в иневмоцилиндр 15, который обеспечивает поворот основания 2 вокруг ; шарнира в вертикальной плоскости. Одновременно продвижением механической руки и наклоном основания 2 плод 25 с одной стороны прижимается к гофрированным наконечникам 18 и 22, а со стороны плодонож:ки 26 плотна прилегает через эластичный материал 9 к неподвижному ножу 8 (фиг.6). Прилегание плода к гофрированным наконечникаи 18 и 22 вызывает оттенение фоторезистора 21, и прекращается подача сигналов к реле Ki и Кг, в результате чего переключаются контакты Кгл, К1.т. К1.2. Переключение контакта Крл отключает элект, ромагнитный клапан ЭмКр, что вызывает прекращение подачи сжатого воздуха к пневмоцилиндру4, шток 5и Г-образная тяга 6 перемещается и исходное положение, что вызывает натяжение тросов 14 и пальцы 12 и 13, выгибаясь. плотно обхватывают плод 25. Один конец тяги 11 при этом перемеща ется в прорези7, Г-образнаятяга, недоходя до своего исходно о положения,воздействует на тягу 11. которая воздействует на нож - 10, и происходит срез плодоножки 26, Так как плод 25 прижат пальцами 12 и 13 и наклоном основания 2 к неподвижному ножу 8 и через эластичный материал 9, то происходит срез минимальной величины плодоножки 26. После принятия исходного положения штока 5 и Г-образной тяги 6, пневмоцивиндр 15 обеспечивает возвращение в горизонтальное положение механической pyKut (фиг.е). Переключение контакта К1.1 вызывает отключение электромагнитной муфты ЭмМ2, соответственно отключение выдвижения механической руки и включение электромагнитной муфты ЗмМ3, которое обеспечивает задвижение механи5 ческой руки(фиг.9). Переключение контакта К .2 вызывает отключение электромагнитного клапана ЭмК1 и прекращается подача сжатого воздуха к соплу 23. Одновременно с этим отключается лампа 17 осветителя. По 10 мере задвижения механическая рука воздействует на концевую кнопку Вт, которая включает электромагнитный клапан ЭмКг, обеспечивающий подачу сжатого воздуха к пневмоцилиндрам 4 и 15. После срабатыва15 ния пневмоцилиндров 4 и 15 плод 25 освобождается от механической руки и попадает в тару (фиг.10). Дальнейшее задвижение механической руки освобождает концевую кнопку Зт, элек20 тромагнитный клапан ЭмКг отключается, и рекращается подача сжатого воздуха к. пневмоцилиндру 4 и 15. Механическая рука возвращается в ис, ходное положение (фиг.11), при котором 25 контакт S2.1 разомкнут, а контакты S2.2 и S2.3 замкнуты и перемещаются в направлении оси Х. Цикл работы механической руки повторяетоя. 30 Формула изобретения Машина для сбора плодов по авт.св. N 1140710, отличающаяся тем, что, с целью повышения производительности ма35 шины, каждая механическая рука снабжена соплом для подачи сжатого воздуха, которое установлено под оптическим фотоприемником. I 3702923. Ф f3 5 23 22:., фЯ Я 1. l ! ! 1 г. Р с 1702923 4f?.3 Фиг.д аг. О Р Составитель С.Тыняная Редактор H.Рогулич Техред М.Моргентал Корректор Т.Малец Заказ 2 . . Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4!5 Производственно-издательский комбинат "Патент . г. Ужгород, ул.Гагарина, 101
