Нелинейное корректирующее устройство

 

Использование: в системах автоматического управления. Цель: повышение точности и качества обеспечиваемого им позиционирования с учетом изменения параметров корректируемых систем автоматического управления до третьего порядка включительно. Сущность: устройство содержит управляемый дифференциатор, усилитель, два блока деления, ключ, три сумматора , выход нелинейного корректирующего устройства, дифференциатор, блок умножения, переключатель, пиковый детектор, два масштабирующих блока, сигнум-реле, нуль-орган . 3 ил.

COIO3 СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 G 05 В 5/01

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСИОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

rip ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЦТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4787298/24 (22) 30.01.90 (46) 15.08.92. Вюл. 30 (71) Минский радиотехнический институт (72) A.Д.Горбачев, Д.И.Коротовцев, O,А.Сосновский а В.А.Трошкин (56) Авторское свидетельство СССР

h" 915060, кл. G 05 В 5/01, 1980.

Авторское свидетельство СССР

tP 1126925, кл; G 05 В 5/01, 1983.

Авторское свидетельство СССР

tf 1425594, кл. G 05 В 5/О1, 1988. (54) НЕЛИНЕЙНОЕ КОРРЕКТИРУЮЦЕЕ

УСТРОЙСТВО

Изобретение относится к автомати ческому регулированию, к классу двухканальных нелинейных корректи--- рующих устройств и может быть использовано в быстродействующих системах позиционирования для третье"

ro порядка включительно, например станков с программным управлением, приводов роботов-манипуляторов. высококачественных следящих установок, а также в тех системах автоматического регулирования (САР), где требуется высокая точность и надежность с учетом изменения их параметров в процессе работы.

Известно нелинейное корректирую = щее устройство, содержащее нульорган, последовательно соединенные . усилитель, блок выделения модуля м Ж 1755255 А1

- 2 (57) Использование: в. системах авто- матического упоаеленил. целы поем- шение точности и качества .обеспечи" . ваемого им позицйонированйя с учетом изменения параметров корректируемых систем автоматического управления до третьего порядка включительно.

Сущность: устройство содержит управляемый дифференциатор, усилитель, два блока деления, ключ, три сумматора, выход нелинейного корректирующего устройства, дифференциатор, блок умножения,.переключатель, пиковый детектор, два масштабирующих блока, сигнум-реле, нуль-орган а

3 ил. и блок умножения; последовательно соединенные второй сумматор, пиковый детектор, первый масштабируемый блок, первый сумматор, сигнум -реле, формирователь импульсов, блок задержки и элемент ИЛИ, последова- тельнО соединенные ключ и второй масштабирующий блок, подключенный выходом к второму входу второго сумматора, первым входом подключенного к вход усилителя, к второму входу первого сумматора, к сигнальному входу ключа и к входу нульоргана, выходом подключенйого к второму входу элемента ИЛИ, первым входом подключенного к управляющему входу ключа, выход сигнум-реле подключен к второму входу блока умножения.

17552

Недостатком известного устройства является его низкое Ьыстродействие.

Введение такого устройства в систему автоматического регулирования приводит к тому, что коэффициент демп5 фирования системы зависит от величины сигнала рассогласования и возрастает с ее уменьшением, оЬеспечивая высокое Ьыстродействие в 10 начале переходного процесса и апериодическое движение на участке . установления вблизи точки позиционирования. Однако, устройство не обеспечивает в системе оптимального !5 режима разгона и торможения с максимально возможным ускорением, так как для этого необходимо иметь нулевой коэффициент демпфирования в течение всего переходного процесса. 20

Увеличение коэффициента усиления устройства для повышения быстродействия приводит к появлению в системе колебательных процессов. Устройство также сложно в настройке.

Известно также нелинейное корректирующее устройство, содержащее последовательно соединенные пиковый детектор, первый масштабирующий блок, первый сумматор, сигнум-реле, выход ЗО которого подключен к второму сигнальному входу первого переключателя, последовательно соединенные второй масштабирующий Ьлок и второй сумматор, втоРым входом подключен- 35 ный к второму входу первого сумматора и к входу нуль-органа, выходом подключенного к управляющему входу пикового детектора, источник постоянного напряжения и первый и второй переключатели, управляющие входы которых подключены к выходу второго сумматора, первые сигнальные входы— к второму входу второго сумматора и к сигнальному входу пикового 45 детектора, выходом подключенного к входу второго масштабирующего блока, второй сигнальный вход второ го переключателя подключен к выходу источника постоянного напряжения, 50 выход второго переключателя соединен с входом усилителя, выход которого является вторым .выходом устройства, выход первого переключателя является первым выходом 55 устройства, а сигнальный вход пикового детектора является входом . устройства.

55 4

Это нелинейное корректирующее устройство улучшает известное устройство по быстродействию, так как формирует управляющий сигнал таким образом, что компенсирует

ЭДС исполнительного двигателя, обеспечивая его разгон и торможение с максимально возможным ускорением при заданных параметрах САР, Недостатки известного корректирующего устройства заключаются в низкой точности позиционирования, наличии перерегулирования в устройстве, в повышенной энергоемкости.

Устройство также не может быть использовано в CAP выше второго порядка.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является устройство, содержащее последовательно соединенные пиковый детектор, первый масштаЬирующий блок, первый сумматор, сигнум-реле, выход которого подключен к второму сигнальному входу первого переключателя (переключателя), последовательно соединенные второй масштабирующий блок и второй сумматор, вторым входом подключенный к второму входу первого сумматора, сигнальному входу пикового детектора и входу нуль-органа, выходом подключенного к управляющему входу пикового детектора, последовательно соединенные второй переключатель и первый усилитель, управляющие входы первого переключателя (переключателя) и зторого переключателя подключены к выходу второго сумматора, второй сигнальный вход второго переключателя подключен к выходу источника постоянного напряжения, последовательно соединенные управляемый дифференциатор, второй усилитель (усилитель), блок деления (первый блок деления), ключ и третий сумматор, второй вход которого соединен с выходом первого переключателя,а выход является информационным выходом устройства (выходом устройства), управляющий вход ключа соединен с выходом нуль-органа и первым управляющим входом управляемого дифференциатора, сигнальный вход которого является первым входом устройства, а второй управляющий вход подключен к выходу сигнум-реле, выход пикового детектора соединен

5 I

35

50

5 . . 175 со вторым входом "1первого) блока деления и вторым масштаЬирующим блоком, сигнальный вход пикового детектора является вторым входом устройства,,выход первого усилителя: является выходом управления нели- нейного корректирующего устройства.

Данное корректирующее устройство, устраняет некоторые недостатки известного устройства. Повышается точность, уменьшается перерегулирование в устройстве за счет того, что сигнал задания заранее дифференцируется в управляемом дифференциаторе, режим работы которого зависит от знака суммы сигнала рассогласования и его экстремального значения и от выходного сигнала нуль-органа. Продифференцированный сигнал усиливается, делится на экстремальное значение сигнала рассогласования и периодически подается с выхода нелинейного корректирующего устройства на вход двигателя с нагрузкой.

Данное устройство, в отличие от известного, может также использоваться в системах третьего порядка.

Недостатки известного корректирующего устройства заключаются в сложности выбора момента перехода в режим, который возникает при подходе к точке позиционирования (третий режим), когда кинетическая энергия уже погашена предыдущим режимом торможения. Неудачный выбор момента перехода в третий режим приводит к затягиванию переходного процесса и ухудшению. динамической точности. Обычно момент перехода в третий режим определяют экспери-. ментально, что связано со значи тельными трудностями . В случае удачного выбора момента перехода в третий режим система переходит в устойчивый установившийся режим, обеспечиваюц|ий заданное качество процесса позиционирования только при постоянстве заданных параметров системы (коэффициента усиления и постоянной времени). Увеличение коэффициента усиления также как и уменьшение постоянной времени в третьем режиме неизбежно вызывает перерегулирование, а уменьшение коэффициента усиления также как и увеличение постоянной времени приводит к затягиванию переход5255 6 ного процесса и также снижению динамической точности.

Цель изобретения - повышение точ. ности устройства, в результате чего повысится качество процесса .позиционирования с учетом- изменения параметров CAP.

Поставленная цель достигается тем, что в нелинейное корректирующее устройство, содержащее последовательно соединенные пиковый детектор, первый масштабирующий блок, первый сумматор и сигйум-реле, выходом подключенное к первому . информационному входу переключателя, второй сумматор, соединенный первым входом с выходом второго масштабирующего блока, вторым входом со вторым входом первого сумматора, с информационным входом пикового детектора и со входом нуль-органа, а выходом - с управляющим входом переключателя, последовательно соединенные управляемый дифференциатор, усилитель, первый блок деления, ключ и третий сумматор, второй вход которого соединен с выходом переключателя, а выход является выходом устройства, управляющий вход ключа соединен с выходом нуль-органа, с управляющим входом пикового детектора и с первым управляюцим входом управляемого дифференциатора, информационный вход которого является первым входом устройства, а второй управляющий вход подключен к выходу сигнум реле, выход пикового детектора соединен со входом. "делитель" rlepBQro блока деления и со входом второго масштабирующего блока, информационный вход пикового детектора является вторым входом устройства, до45 полнительно введены последовательно соединенные дифференциатор, второй блок деления и Ьлок умножения, подключенный вторым входом к выходу дифФеренциатора, а выходом -. ко второму информационному входу переключателя, вход "делитель" второго блока деления соединен со входом дифференциатора и с информационным входом пикового детектора.

Суцность изобретения состоит в том, что в результате введения в предлагаемое нелинейное корректирующее устройство новых блоков - диффеI

17 ренциатора, второго блока деленйя и блока умножения, в режиме подхода к точке позиционирования (третьем режиме) вырабатывается качественно новый сигнал управления U, подаваемый на исполнительный двигатель.

На фазовой плоскости третий режим, обеспечиваемый данным сигналом управления П, соответствует прямой

ВО (фиг.2).. В результате корректируемой системе обеспечивается высококачественный процесс позиционирования с заданной точностью, которая не зависит от изменения параметров

САР в широком диапазоне в третьем режиме.

Действительно, пусть .исполнительный двигатель 4 с нагрузкой (фиг.1) описывается передаточной функцией:

,(р) - К. 4(I

4 Ц,() р(Т <ИТ„р () К .

2 р(.T,,T р +(т,+T„)р () где К - коэффициент усиления испол4, нительного двигателя 4 с нагрузкой на валу;

Тя и Т,„- соответственно электромагнитная и электромеханическая постоянная времени двигателя 4 с нагрузкой на валу (фиг.1).

Для того, чтобы движение системы (1) на фазовой плоскости описывалось прямой BG (Фиг.2) необходимо выполнение условия

=ЕК, где (2) - уравнение прямой ВО;

К - тангенс угла наклона прямой

ВО к оси Ос, С,и F - фазовые координаты, где

E.сигнал ошибки.

Иожно записать

Q=(,-U я.т где (- входное ступенчатое воздействие;

U — сигнал на выходе корректируемой системы (1).

Дважды продифференцируем по времени левую и правую части уравненйя (3) 55255 8 и учтем выражение (2). Тогда получим

С вЂ” U4 = -U4-1 Б4 —.Е =Я К (4)

5 (U = К = -К U (5)

Уравнение прямой ЬО (2) можно представить в виде (5).

Найдем сигнал управления Ь,,который обеспечивает корректируемой системе (1) движение, описываемое по прямой

ВО на фазовой плоскости.

Дифференциальное уравнение, характеризующее поведение системы, с учетом выражения (1), примет вид:

К+11Э=тятм" 4- +(Тя+тм) U4. + U4. ° где U> --. выходной сигнал суммирующего устройства 3 (фиг. 1).

Обычно для систем малой мощности

20 величина Т Тм очень мала, Кроме того, в общем случае при подходе к точке позиционирования скорость, ускорение, а тем более их производные очень малы, поэтому величиной

25 Т Тм Г4 в третьем(режиме можно пренебречь, и дифференциальное уравнение (Ь) рассматривать как диффе- : ренциальное уравнение второго порядка

30 Кя.(1з =(тя + Тм) U + 114.

В третьем режиме значение сигнала

Б определяется выражением

113 4К5 2 где К - коэффициент передачи датчи5

35 ка скорости 5 (фиг.1);

U - сигнал на выходе нелиней2 ного корректирующего устройства, В треТьем режиме 112= 1117 гд

4р U(7 сигнал на выходе блока умножения 17, Гсли выполнить условие

К = 1/К4, и подставить уравнение (8) в выражение (7), то получим

15 0гк4 (Тя+Тм) Б4 (3)

Решая совместно уравнения (5) и (9) относительно U< получим

I (тл + тм) KU4- (10)

"г . К

С учетом (2) и (4) уравнение (9) можно переписать (т +тм) Е (,„) г К,Е;

Физически сигнал U< (10), обеспечивающий корректируемой системе (1) линейный режим при подходе к точке позиционирования, можно реа.

1755255

9 лизовать при использовании следующих блоков: дифференциатора с коэффи-. (Т у + Тм). циентом передачи - --------, вто"

К4 рого блока деления и блока умножения.

Подставляя (11) в (8), получим сигнал управления U>, который необходимо подать .на исполнительный двигатель, чтобы движение системы (1) на фазовой плоскости происходило по прямой BO.

1 (T +Тм) Я 2

U .= U К вЂ” — - — — — — (12) 3 4 5

Из (12) видно, что сигнал управ-. ления U>, подаваемый на исполнительный двигатель в третьем режиме зависит от величины тангенса угла наклона К = Я /Я прямой SO к оси OE. Причем величина К вычисляется аппаратно как текущее значение с момента перехода корректирующего устройства в третий режим. Поэтому вне зависимости от того, в каком положении на фазовой плоскости находились изоЬражающая точка в момент перехода в третий режим работы, ее движение в этом режиме будет осуществляться по прямой, соединяющую данную точку . с началом координат - точкой О.. В результате обеспечивается высокое качество переходного процесса (пере. регулирование отсутствует), и заданная точность, независящая от момента переключения на третий режим, который выбирается в зависимости от требуемого быстродействия.

Предлагаемое нелинейное корректирующее устройство отличается от известного наличием новых блоков. Таким образом, предлагаемое устройство соответствует критерию "новизна".

Сравнение предлагаемого решения с другими техническими решениями показывает, что данные блоки извест" ны, Однако, при их введении в указанной связи с другими i блоками в нелинейном корректирующем устройстве, указанные Ьлоки оЬуславливают новые свойства, что приводит к возможности организации линейного движения на фазовой плоскости при подходе к точке позиционирования. Это позволяет сделать вывод о соответствии технического решения критерию "существенные отличия".

На 0иг.l представлена блок-схема предлагаемого нелинейного корректирующего устройства в составе САР; на фиг.2 - фазовые траектории третьего режима, характеризующие работу корректирующего устройства с учетом изменения параметров корректи-! руемой САР; на фиг.3 - принципиальная электрическая схема управляемого дифференциатора.

Нелинейное корректирующее устройство содержат измеритель рассогласования 1, выход нелинейного корректирующего устройства 2, суммирующее устройство 3, исполнительный двигатель 4 с нагрузкой, датчик скорости 5, нелинейное корректирующее устройство 6, в состав которого

20 входят пиковый детектор 7, первый . масштабирующий блок 8, первый сумматор 9, сигнум — реле 10, переключатель 11, второй масштабирующий блок 12, второй сумматор 13, диф25 ференциатор 14, второй блок деления

15, нуль-орган 16, блок умножения

17, управляемый дйфференциатор 18, усилитель 19, первый блок деления

20, ключ 21, 22 и 23 — соответственно первый и второй входы нелинейного корректирующего устройства, 24 — третий сумматор С вЂ” входное ступенчатое воздействие, U; -выходной сигнал i-ro функционального блока.

Блок-схема предлагаемого нелинейного корректирующего устройства

6 в составе системы автоматического регулирования приведена на фиг.l.

40 Непйнейное корректирующее устройство 6 содержит последовательно соединенные пиковый детектор 7, первый масштабирующий блок 8, первый сумматор 9 и сигнум-реле 10, выходом

4 подключенное к первому информационному входу переключателя 11, второй . сумматор 13, соединенный первым входом с выходом второго масштаЬирующего блока 12, вторым входом со вто 0 рым входом первого сумматора 9, с информационными входом пикового детектора 7 и со входом нуль-органа

1b а выходом - с управляющим входом переключателя 11, последовательно соединенные упрввплеиый дифференцивтор lб, усилитель 19, первый блок деления 20, ключ 21 и третий сумматор 24, второй вход которого соединен с выходом переключателя ll, а

12 режим апериодического движения в точке позиционирования (третий режим) при (kU 6 0,05 U, В случае начального отрицательного значения сигнала рассогласования

-Б, (направление движения противоположное) пиковый детектор 7 запоминает отрицательное экстремальное значение сигнала рассогласования и Формирует на своем выходе сигнал -U1 = -Е и .

Поэтому три режима работы устройства будут возникать в зависимости от следующих условий: режим разгона при -U с-Бф-0,5U режим торможения при -0,05U,>-U

-О, 5 режим апериодического движения в точке позиционирования при

20 0=" -U,ü -0,05U где U - -сигнал рассогласования на выходе измерителя рассогласования 1;

U > — экстремальное значение сиг.нала рассогласования, заФиксированное пиковым де-. тектором.

Для пояснения опишем работу ИКУ только в положительном направлении

ЗО движения. Для противоположного направления движения функции блоков не меняются °

По сигналу рассогласования сигнум-реле 10 выдает в первом режиме

35 на п р ый управл ющий вход упРавляемого дифференциатора 18 положительный ступенчатый сигнал. Управляемый дифференциатор 18, приведенный на фиг.5, служит для выра40 ботки сигнала производной от сигнала задания С в зависимости от текущей ошибки системы и содержит резисторы 25 - 31, стаЬилитроны 32 и 33.

RS-триггеры 34 и 35, ключи 3б и 37, 45 конденсаторы 38 и 39, операционные усилители 40 - 42 оЬщая шина

43, дифференциатор 44. Управляемый . дифференциатор 18 работает в составе нелинейного корректирующего уст50 ройства следующим образом: сигнал

U 6 с выхода нуль-органа по R-входам сбрасывает в нуль RS-триггеры 34 и 35, выходные сигналы которых размыкают ключи 36 и 37. При сраЬатыва55 нии сигнум-реле 1О, сигнал с его выхода U< поступает на ограничитель уровня, собранный на резисторе 27 и стабилитроне 32, а также на инвертирующий операционный усилитель

11 1755255 выход является выходом устройстI ва,2, управляющий вход ключа 21 соединен с выходом нуль-органа

16, с управляющим входом .пикового детектора 7 и с первым управляющим входом управляемого дифференциатора 18, информационный вход которого является первым входом устройства 22, а второй управляющий вход подключен к выходу сигнумреле 10, выход пикового детектора

7 соединен со входои "делитель" первого блока деления 20 и со входои второго масштабирующего блока 12, инфориационный вход пикового детектора 7 является вторыи входом устройства 23, последовательно соеди- ненные дифференциатор 14, второй блок деления 15 и блок умножения 17, подключенный вторыи входои к выходу дифференциатора 14, а выходом — ко второму информационному входу переключателя 11, вход "делитель" второго блока деления 15 соединен со входои дифференциатора 14 и с информационныи входои пикового детектора 7

Устройство раЬотает следующим образои.

Пиковый детектор 7 запоминает экстремальное значение сигнала рассогласования Ь< =Ям, формирует на своем выходе сигнал U = C и хранит его до прихода сигнала на сброс с выхода нуль-органа 16.. В. блоках масштабирования 8 и 12 значение сигнала U уменьшается соответственно в 2 и 20 раз и сравнивается в сумматорах 9 и 13 с текущим значением сигнала U<. Для такого преобразования в блоках масштабирования 8 и 12 необходимо выбрать предварительно коэффициент передачи К первого масштабирующего блока 8 равным 0,5, что обеспечит необходимое положение линии переключения с режима разгона на режим торможения, а коэффициент передачи второго иасштабирующего Ьлока

12 равным 0,05, что обуславливает переход СЯР в третий режим с режима торможения.

В зависимости от результатов сравнения преоЬразованного в масштабирующих блоках значения сигнала Uq ( с текущим значением сигнала U возиожны три режима работы устройства:

Режим Разгона при Б -0, 0;50у режим торможения прй О!,05U7

40, 5U ÷

13 175925

40. Если уровень сигнала положительный, срабатывает только RS-триггер

34, потому что на выходе инвертирующего операционного усилителя 40 устанавливается отрицательный потенциал, который через резистор 28 и стабилитрон 33 зашунтируется на оЬщую шину 43 и RS-триггер 35 не сраЬотает. 8ыходной сигнал RS-триггера 34 замыкает ключ 36 и сигнал задания G поступает на первый вход дифференциатора 44, соЬранного на операционном усилителе 42, резисторе 31 и конденсаторах 58 и 39.

Когда сигнум-реле 10 переЬрасывается, сигнал U p становится отрицательным и, инвертируясь усилителем 40, через резистор 23 и стабилитрон 33 устанавливает RS-триггер. 3) в еди-: 20 ничное .состояние. Ключ 37 замыкается, Сигнал задания С, инвертируясь операционным усилителем 41, поступает на второй вход дифференциатора 44. Ре- зисторы 29 и 30 обеспечивают коэффи- . 2S циент усиления .инвертируюц|его операционного усилителя 41 равным двум, Конденсаторы 38 и 39 и резистор 31 дают единичный коэффициент дифференциатора 44 rio каждому из входов. ЗО

По окончании переходного процесса нуль-орган 16 сигналом Ц,, сбрасывает в ноль RS-òðêããåðû 34 и 35, и ключи

36 и 37 размыкаются. Таким образом, описанная схема позволяет дифференцировать входной сигнал С в завйси- мости от полярности выходного напряжения сигнум-реле U p .

Ири переЬросе сигнум-реле 10 на отрицательное напряжение на выходе 40 дифференциатора 44 выраЬатывается суммарный сигнал производных сйгналов, поступающих на каждый из его входов.

Производная от сигнала задания

С, который поступил на второй вход 4S дифференциатора 44, является инвертированной и удвоенной по отношению к производной от сигнала задания С, который поступил на первый вход диф" ференциатора 44, Таким образом, во втором режиме, когда сигнум-реле 10 формирует отрицательный ступенчатый сигнал Ь „о-,--который, поступая на первый вход управляемого дифференциатора 18, позволяет сформировать на его выходе дополнительно к сигналу производной задания С первого режима удвоенное значение производной задания

С с отрицательным знаком, т.е. в

5 14 момент пере .лючения сигнум-реле 10 выходной сигнал U

Vi в первом, и во втором режиме сигнал производной задания соответственно С и -G на выходе управляемого дифференциатора 18 усиливается усилителем 19 с коэффициентом усиления

Т„Т„„ к = =====) ь

Д, К "4

+ где Тя, Т, I < Uq. — соответствАно электромагнитная и электрохимическая постоянная чремени, коэффициент усиления и максимально возможное ускорение двигателя 4 с нагрузкой.

Сигнал с выхода усилителя 19 затем поступает на вход "делимое" первого блока деления 20 и делится на величину экстремального значения сигнала запомненного в пиковом детекторе 7. Для входного сигнала типа скачок величина U7 очевидно равна

С. Через замкнутый ключ 21, представляюций собой аналоговый ключ, управляемый нуль-органом 16, и служащий для предотвращения поступления помехи на суммирующее устройство

3 при отключении управляемого дифференциатора 10, (ключ замкнут, так как сигнал с нуль-органа 16 отсутствует) выходной сигнал П поступает на третий сумматор 24, где суммируется с выходным. сигналом переключателя 11, а затем на суммирующее устройство 3. На второй вход суммирующего устройства 3 подается выходной сигнал датчика скорости 5„

Третий режим возникает при подходе к точке позиционирования и характеризуется соотношением

ОЖ, 0,050 . В этом режиме выходной сигнал второго сумматора становится отрицательным и переключа- . тель 11 отсоединяет свой выход от втброго входа и подсоединяет его к первому входу, пропуская на свой выход сигнал U „ с выхода блока умножения 17. Корректирующее устройство в этом случае обеспечивает апериодический процесс высокого качества без перерегулирования.

Отработка данного режима характеризуется заданной точностью пози люч

JIL

15 17552 ционирования, которая не зависит от изменения параметров корректируемой системы в широком диапазоне. На фазовой плоскости он соответствует прямой ВО (фиг.2). При ошибке системы, равной йулю, нуль-орган 16 сбрасывает в ноль пиковый детектор 7 и уйравляемый дифференциатор 18, а также .кратковременно размыкает ключ

21 для предотвращения прохождения помехи в момент отключения управляемого дифференциатора 18.

Таким образом, предлагаемое устройство позвбляет получить качествен- 15 но новый режим подхода к точке позиционирования, обеспечивающий отсутствие перерегулирования и заданную точность, которая не зависит от изменения параметров корректируемой

CAP в широком диапазоне, При этом не требуется столь точной и сложной настройки как в базовом устройстве.

Это дает не только технический, но и экономический эффект. 25 формула изоЬретения

Нелинейное корректирующее устройст" во, содержащее последовательно сое- ЗО диненные пиковый детектор, первый масштабируемый Ьлок, первый сумматор и сигнум-реле, выходом подключенное к первому информационному входу переключателя, второй сумматор, соединенный первым входом с выходом второго масштабирующего блока, втооым вхо1

55 16 дом - с вторым входом первого сумматора, с информационным входом пиково- . го детектора и с входом нуль-органа, а выходом - с управляющим входом переключателя, .последовательно соединенйые управляемый дифференциатор, усилитель, первый блок деления, ключ и третий сумматор, второй. вход которого соединен с выходом переключателя, а выход является выходом устройства, управляющий вход ключа соединен с выходом нуль-органа, с управляющим входом пикового детектора и с первым управляющим входом управляемого дифференциатора, информационный вход которого является первым входом устройства, а второй управляющий вход подключен к выходу сигнум-реле, выход пикового детектора соединен с входом "Делитель" первого блока деления и с входом второго масштаби- . рующего блока, информационные вход пикового детектора является вторым входом устройства, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью повы-. шения точности устройства, в него дополнительно введены последовательно соединенные дифференциатор, второй блок деления и блок умножения, подключенный вторым входом к выходу дифференциатора, а выходом - к второму информационному входу переключателя, вход "Делитель" второго блока деления соединен с входом дифференциатора и с информационным входом пикового детектора.

1755255

Составитель В.Трошкин

Техрел И.Моргентал Корректор H.Áóöoê

Редактор И,Сегляник

Заказ 2893 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101