Устройство для управления приводом робота

 

Использование: в электроприводах промышленных манипуляторов. Сущность изобретения: повышение точности работы приводов манипуляторов за счет точной инвариантности динамических свойств приводов к эффектам взаимовлияния рассматриваемого вида, и, тем самым, обеспечение стабильности качественных показателей электропривода в большом диапазоне изменения параметров нагрузки. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 13/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОспАтент сссР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4872607/08 (22) 11,10.90 (46) 15.12.92. Бюл. Кт 46 (71) Дальневосточный политехнический институт им.В.B. Куйбышева (72) В.Ф.Филаретов (56) Авторское свидетельство СССР . N 1579770, кл. В 25 J 13/00, 1987. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

ПРИВОДОМ РОБОТА

Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано в электроприводах промышленных манипуляторов.

Известно устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные усилитель, электродвигатель, датчик тока, первый сумматор, интегратор, блок деления и блок умножения, причем вал электродвигателя связан с исполнительным механизмом, датчиком положения и датчиком скорости, выход которого подключен ко второму входу блока деления, выход датчика положения соединен с первым входом второго сумматора, вторым входом подключенного к выходу задающего устройства, а второй вход первого сумматора подключен к выходу измерителя внешнего момента. Кроме того этой устройство содержит апериодическое звено, инерционное дифференцирующее звено и третий сумматор, прич:м входы апериодического и инерционного дифференцирующего звеньев подключены к выходу второго сумматора, а их выходы соответственно к первому и через блок умножения ко второму

ÄÄSU ÄÄ 1781027 Al (57) Использование; в электроприводах промышленных манипуляторов. Сущность изобретения: повышение точности работы приводов манипуляторов за счет точной инвариантности динамических свойств приводов к эффектам взаимовлияния рассматриваемого вида, и, тем самым, обеспечение стабильности качественных показателей электропривода в большом диапазоне изменения параметров нагрузки. 2 ил. входам третьего сумматора, выход которого подключен ко входу усилителя.

Недостатком его" является малая точность при его использовании в качестве составного элемента многостепенного (., исполнительного органа робота, когда меняется не только момент инерции привода, но Появляются и моментные воздействия, обусловленные взаимовлиянием степеней д подвижности робота друг на друга.

Известно также устройство для управ-: © ления приводом робота содержащее последовательно соединенные инерционное

ВЬ дифференцирующее звено, первый блок ум- С ножения и сумматор, второй вход которого 3 соединен с выходом апериодического звена, вход которого соединен со входом инерционного дифференцирующего звена.

Второй вход первого блока умножения соедийен с выходом блока деления, кроме того устройство содержит последовательно сое-. диненные второй блок умножения, первый усилитель и электродвигатель, причем нервый вход второго блока умножения соединен с выходом первого сумматора, а выход — со входом первого усилителя, а также вы1781027

45

55 числительный блок, выполненныи в виде последовательно соединенных второго сумматора, первого квэдрэтора, третьего блока умножения. третьего сумматора, второй вход которого соединен с первым входом вычислительного блока, а третий — с выходом второго квадратора, вход которого соединен с, первым входом четвертого сумматора и выходом пятого сумматора, первый вход которого соединен с первым входом второго сумматора и вторым входом вычислительного блока, а второй — со вторым входом второго сумматора и третьим входом вычислительного блока, четвертый вход которого соединен с третьим входом второго сумматора, пятый — с первым входом шестого сумматора, а шестой — со вторым входом третьего блока умножения и первым входом четвертого блока умножения, второй вход которого соединен с выходом второго сумматора, а выход- со вторым входом четвертого сумматора, выход которого соединен с первым входом пятого блока умножения, второй вход которого соединен с седьмым входом вычислительнОго блока, а выход — со вторым входом шестого сумматора, выход которого соединен со входом второго усилителя, причем второй вход второго блока умножения соединен с первым выходом вычислительного блока, второй и третий выходы которого соответственно подключены к первому и второму входам блока деления.

Недостатком данного устроиства является то, что оно сохраняет достаточно высокую точность работы с переменными нагрузочными параметрами привода только в том случае, когда электрическая постоян ная времени двигателя близка к нулю. Однако это условие справедливо. только в отдельных случаях. В общем случае индуктивное сопротивление якорной обмотки двигателя, а следовательно, и электромагнитная постоянная времени якорной цепи не равны нулю. В результате чего предлагаемая в данном устройстве коррекция уже не может обеспечить заданную точность привода.

Известно также. устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные блок коррекции, первый блок умножения, первый сумматор, второй блок умножения, первый усилитель и электродвигатель. а также в числительный блок семь входов которого подключены к семи входам устройства, первый выход— ко второму входу второго блока умножения. а второй и третий выходы — соответственно к первому и второму входам первого блока деления. соединенного выходом со вторым входом первого блока умно>кения, Кроме того оно содержит. последовательно соединенные датчик поло>кения и второй сумматор, а также последовательно подключенные третий сумматор, второй блок деления и третий блок умножения, второй вход которого соединен со вторым выходом блока коррекции, а выход -- со вторым входом первого сумматора, подключенного третьим входом к третьему выходу блока коррекции, вход которого соединен с Bblxoдом второго сумматора, подключенного вторым входом к восьмому входу устройства, Датчик положения кинематически связан с валом электродвигателя. Второй вход второго блока деления соединен с четвертым выходом вычислительного блока, пятый и шестой выходы которого подключены к первому и второму входам третьего сумматора соответственно.

Данное устройство по своей технической сущности является наиболее близким к предлагаемому изобретению.

Недостатком данного устройства является то, что оно сохраняет достаточно высокую точность работы только для конкретной степени подви>кности конкретного типа робота. Для других степеней подвижности других роботов с помощью указанного устройства высокая точность работы обеспечена не будет. В частности для роботов типа

Версатран и других с однотипной кинематикой для дости>кения высокого качества (точности) управления следует разрабатывать иные устройства управления приводами, которые обеспечивали бы точную компен- сацию переменных параметров нагрузки, характерных для манипуляторов указанного типа.

Целью настоящего изобретения является повышение точности работы приводов манипуляторов типа Версатран.

Поставленная цель достигается тем, что в устройство, содержащее последовательно соединенные блок коррекции, первый блок умножения, первый сумматор, второй блок умножения, первый усилитель и электродвигатель с редуктором, с выходным валом которого кинематически связан первый датчик положения. выход которого соединен со вторым входом второго сумматора, первый вход которого подключен ко входу устройства, а выход — ко входу блока коррекции, последовательно соединенные первый квадратор, третий блок умножения, третий сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика постоянного сигнала, первый блок деления и четвертый блок умножения, второй вход которого подключен ко второMó выходу блока коррекции, 1781027

15

25

35

45

55

) а выход — ко второму входу первого сумматора, третий вход которого соединен с третьим выходом блока коррекции, последовательно соединенные второй задатчик постоянного сигнала, четвертый сумматор и второй усилитель, выход которого подключен ко второму входу второго блока умножения, последовательно соединенные пятый сумматор, первый вход которого подключен к выходу третьего сумматора, и второй блок деления, выход которого соединен со вторым входом первого блока умножения, а его второй вход — со вторым входом первого блока деления и выходом четвертого сумматора, последовательно соединенные третий задатчик постоянного сигнала, шестой сумматор, второй вход которого подключен к выхОду второго датчика положения, и второй квадратор, последовательно соединенные первый датчик скорости и пятый блок умножения, а также четвертый задатчик постоянного сигнала и датчик массы захваченного груза, дополнительно введены последовательно соединенные третий датчик положения, первый функциональный преобразователь и второй квадратор, выход которого подключен к третьему входу третьего сумматора, последовательно соединенные третий усилитель, вход которого подключен к выходу третьего датчика положения и через второй функциональный преобразователь — ко входу первого квадраторэ, третий функциональный преобразователь; шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, седьмой блок умножения и седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу пятого блока умно>кения, а выход — ко вторым входам четвертого и пятого сумматоров, последовательно соединенные восьмой сумматор, первый и второй входы которого соответственно подключены к выходам шестого сумматора и четвертого задатчика постоянного сигнала, восьмой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика массы захваченного груза, девятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом восьмого сумматора, девятый сумматор, второй и третий входы которого соответственно подключены к выходам второго квадратора и пятого задатчика постоянного сигнала. и десятый сумматор, второй вход которого соединен с выходом шестого задатчика постоянного сигнала. а выход — со вторым входом седьмого блока умножения, последовательно соединенные одиннадцатый сумматор, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам шестого сумматора и восьмого блока умножения, и десятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого квэдраторэ, а выход — ко второму входу пятого блока умно>кения, причем выход девятого сумматора соединен со вторым входом третьего блока умножения,—

На фиг.1 изображена блок-схема предлагаемого устройства для управления приводом робота. Эта схема содержит последовательно соединенные блок 1 коррекции, первый блок 2 умножения, первый сумматор 3, второй блок 4 умножения, первый усилитель 5 и электродвигатель 6 с редуктором, с выходным валом которого кинематически связан первый датчик 7 положения, выход которого соединен со вторым входом второго сумматора 8, первый вход которого подключен ко входуустройства, а выход — ко входу блока 1 коррекции, последовательно соединенные первый квадратор 9, третий блок 10 умножения, третий сумматор 11, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика 12 постоянного сигнала, первый блок 13 деления и четвертый блок 14 умножения, второй вход которого подключен ко второму выходу блока 1 коррекции, а выход ко второму входу первого сумматора 3, третий вход которого соединен с третьим выходом блока 1 коррекции, последовательно соединенные второй задатчик 15 постоянного сигнала, четвертый сумматор 16 и второй усилитель

17, выход которого подключен ко второму входу второго блока 4 умно>кения, последовательно соединенные пятый сумматор 18, первый вход которого подключен к выходу третьего сумматора 11, и второй блок 19 деления, выход которого соединен со вторым входом первого блока 2 умно>кения, а его второй вход- со вторым входом первого блока 13 деления и выходом четвертого сумматора 16, последовательно соединенные третий задатчик 20 постоянного сигнала, шестой сумматор 21, второй вход которого подключен к выходу второго датчика 22 положения, и второй квадратор 23, последовательно соединенные первый датчик 24 скорости и пятый блок 25 умножения, а также четвертый зэдатчик 26 постоянного сигнала и датчик 27 массы захваченного груза, Кроме того содержит последовательно соединенные третий датчик 28 положения, первый функциональный преобразователь 29 и второй квадратор 30, выход которого йодключен к третьему входу третьего сумматора 11, последовательно соединенные третий усилитель 31, вход которого подключен к выходу третьего датчика 28 положения и через второй функциональный преобразо1781027 ватель 32 — ко входу первого квэдратооэ 9, третий функциональный преобразователь

33, шестой блок 34 умножения, второй вход которогс подключен к выходу второго датчика 35 скорости, седьмой блок 36 умножечия и седьмой сумматор 37, второй вход которого подключен к выходу пятого блока

25 умножения, а выход — ко вторым входам четвертого 16 и пятого 18 сумматоров, последовательно соединенные восьмой сумматор 38, первый и второй входы которого соответственно подключены к выходам шестого сумматора 21 и четвертого задатчика

26 постоянного сигнала, восьмой блок 39 умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика 27 массы захваченного груза, девятый блок 40 умножения, второй вход которого соединен с выходом восьмого сумматора 38, девятый сумматор 41, второй и третйй входы которого соответственно подключены к выходам второго квадратора

23 и пятого задатчика 42 постоянного сигнала, и десятый сумматор 43, второй вход которого соединен с выходом шестого задатчика 44 постоянного сигнала, а выход — со вторым входом седьмого блока 36 умножения, последовательно соединенные одиннадцатый сумматор 45, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам шестого сумматора 21 и восьмого блока 39 умножения, и десятый блок 46 умножения, второй вход которого подключен к выходу первого квадратора 9. а выход — ко второму входу пятого блока 25 умножения. причем выход девятого сумматора 41 соединен со вторым входом третьего блока 10 умножения. Блок 1 коррекции содержит последовательно соединенные первое инерционное дифференцирующее звено 47 и апериодическое звено 48. выход которого подключен к первому выходу блока 1 коррекции, второе инерционное дифференцирующее звено 49 и апериодическое звено 50 второго порядка. Причем входы первого инерционного дифференцирующего звена 47 и апериодического звена 50 второго порядка подключены ко входу блока 1 коррекции, вход второго инерционного дифференцирующего звена 49 — к выходу первого инерционного дифференцирующего звена 47, а его выход — ко второму выходу блока 1 коррекции. третий выход которого соединен с выходом апериодического звена

50 второго порядка. 06bpKT управления 51.

На фиг,2 изображена кинематическая схема робота.

Введены следующие обозначения;

50 ао„— i.H Ji c выхода программного устройства; д — сигнал ошибки;

U, U> — соответственно усиливаемый сигнал и сигнал управления двигателем;

q>, q2, оз — обобщенные координаты трех степеней подвижности;

m), m2, гпз, т, — массы соответствующих звеньев робота и груза;

12, 1з — длины соответствующих звеньев;

1, !з* — расстояния от осей вращения соответствующих звеньев до их центров масс;

q2, цз — скорости изменения соответствующих обобщенных координат.

Кроме того полагается, что

1з; — моменты инерции соответствующих звеньев робота относительно продольн ых осей (1=1,3), INi — моменты инерции соответствующих звеньев робота относительно поперечных осей. проходящих через их центры масс (1=2,3).

Устройство работает следующим обра- зом.

На вход подается управляющее воздействие a„, обеспечивающее требуемый закон управления обьектом. На выходе сумматора 8 вырабатывается сигнал ошибки д, который после коррекции в блоках 1, 2, 3, 4 и 14 усиливаясь, поступает на электродвигатель 6 с редуктором, приводя его вал во вращательное движение с направлением и скоростью (ускорением), зависящим от величины поступающего сигнала и внешнего моментного воздействия М на привод, Электропривод при работе с различными грузами, а так же за счет взаимовлияния степеней подвижности исполнительного органа, обладает переменными моментами характеристиками, которые могут меняться в широких пределах. Это снижает качественные показатели электропривода и даже приводит к потере устойчивости его работы, В результате возникает задача, связанная с обеспечением инвариантности динамических свойств злектропривода к изменениям. его моментных нагрузочных характеристик, что позволяет обеспечить стабильность заданного качества системы.

В изобретении рассматривается устройство для управления приводом робота относительно вертикальной оси исполнительного органа робота. схема которого представлена на фиг.2. Этот привод управляет обобщенной координатой qi.

1781027

10

Первый и второй положительные входы сум- 20 маторов 21 и 38 имеют единичные коэффициенты усиления, следовательно, на их выходах соответственно формируются сигналы 13* + цз и lз* + цз + 1з, а на выходах квадратора 23 и блока 40 умножения — соот- 25 ветственно (Iз* + цз)2, т,(13* + цз + 13)2, т.к. датчик 27 измеряет массу захваченного груза. 3адатчик 42 постоянного сигнала подает на третий единичный положительный вход сумматора 41 сигнал, равный . IN2 + INÇ+ 30

*2

+ m2l2 . Первый (со стороны блока 40 умножения) и второй положительные входу сумматора 41 соответственно имеют единичный коэффициент усиления и коэф35

Да гчики 28 и 22 установлены соответственно во второй и третьей степенях подвижности робота (с м.фиг.2).

Функциональные преобразователи 29 и

33 реализуют функцию sin. а функциональный преобразователь 32 — функцию cos, В результате на выходе квадраторов 30 и 9 соответственно формируются сигналы

sIn цг, cos q2.

Датчики скорости 35 и 24 соответственно установлены во второй и третьей степенях подвижности робота (см.фиг.2) и измеряют величины цг, цз.

Усилитель 31 имеет коэффициент усиления, равный 2, Следовательно на выходе блока 34 умножения формируется сигнал

Ц2 sin Ц2

Задатчики 20 и 26 постоянного сигнала соответственно формируют сигналы lз, Iз. фициент усиления, равный m3. В результате на выходе блока 10 умножения формируется сигнал cos цг(1ы+ IN3+ m212 + )т)з(13 + г 2 е

+ЦЗ)2+ (т)р (!З" + цЗ+ !З)2).

Задатчик 12 постоянного сигнала подает на второй положительный вход сумматора 11 с единичным коэффициентом

УсилениЯ сигнал lsl + lip, ТРетий (со стоРо2 ны квадратора 30) и первый положительные входы этого сумматора соответственно имеют коэффициент усиления. равный Is2+ Is3, и единичный коэффициент усиления, В результате на выходе сумматора 11 формируется сигнал Isl + 11р + (Is2+ Is3)sin q2+ (IN2

+ 11 3 + m212* + m3(13* + ЦЗ) + п )(13* + С13 +

+13) )сов Ц2 = Ip + Н(Ц2Ц3).

На выходе задатчика 44 постоянного сигнала формируется сигнал Is2 + ls3, Первый отрицательный (со стороны сумматора

41) и второй положительный входы сумматора 43 имеют единичные коэффициенты усиления.

В результате на выходе блока 36 умножения формируется сигнал А =- (Is2 + Is3—

55 е у г

IN2 IN3 m2l2 — (1)3(13 + ЦЗ) (вг(13 ЦЗ

+13) )в) п(2Ц2)Ц2.

Второй (со стороны блока умножения

39) и первый положительные входы сумматора 45 соответственно имеют коэффициент усиления 2 и коэффициент усиления, равный 2m3.

В результате на выходе блока 25 умножения формируется сигнал, равный В =

2(m3(I3*+ цз)+ mr (lз*+ цз+ 13))cos (цг) цз, Положительные входы сумматора 37 имеют единичные коэффициенты усиления.

В результате íà его выходе формируется сигна> (h(cl2 Цз Ц2,Ц3) = А + В.

Первый (со стороны задатчика 15) и второй положительные входы сумматора 16 соответственно имеют единичный коэффициент усиления и коэффициент усиления R, задатчик 15 формирует сигнал

K(Ko> Lp, а усилитель 17 имеет коэффициент

2 усиления 1/(K)Ko> Lp ), где R — активное сог противление якорной обмотки, à К) и Кс<>— соответственно моментный коэффициент и коэффициент противоЭДС электродвигателя. B результате на второй вход блока 4 умножения (со стороны усилителя 17) поступает сигнал (hR+ KMК в! р )/(КмКа Lp ).

Первый(со стороны сумматора 11) и второй положительные входы сумматора 18 соответственно имеЮт следую щие коэффициенты усиления R, L, где L — индуктивность якорной обмотки электродвигателя. В результате на выходе этого сумматора формируется сигнал (Н+ lip )R+ hL, на выхог де блока 19 деления — сигнал ((Н + !!р2)R +

+hL)/(hR + KMKcj) ip ), а на выходе блока 13 деления — сигнал (Н + Iip )/(hR+ KMK o>Ip ). . 2 2

Передаточные функции первого 47 и второго 49 инерционных дифференцирующих звеньев, а также апериодического звена 48 и апериодического звена 50 второго порядка, соответственйа ймеют вид

P PL

Т1 р + 1 +49(P) Тг р + 1

iN48(P)=

Т2Р +1

1 .ууес(р)=.-(у|р — + т тур + 1 где Tl,Т2 — некоторые заранее выбранные постоянные времени, P — символ дифференцирования, В результате на выходе блока 2 умном<ения формируется сигнал

hR + КМКиip

,. l Р+ гр + 1

1781027 H ++1l!ið - г

I) + KwKo> (р

° 2 (т (3) (, К » р j (I» К»- К р, V «д» р ) 20 (TiР+»! (т р+»! а на выходе блока 14 умножения — сигнал

Поскольку сумматор 3 имеет положительные входы с единичными коэффициентами усиления, то на выходе этого сумматора формируется сигнал (Н + P ) P ) ф 2 { II + )» р ) Я

Р+!

"" "м)()к Рр ЬК»-К),»К„»р (Т Р

Р а на выходе блока 4 умножения — сигнал!

» кики»р((4p3iplh < (4»31 !)() !, (,.„° „,) 1hR+КвК«»»«р !»|+к К,>; ) 8.

Таким образом. передаточная функция самонастраивающегося последовательного корректирующего устройства, расположенного между сумматором 8 и усилителем 5; будет иметь вид

hRwkpkcpiRpj (Н Ър1 2 (4 3ip)R+hl 1

К,„k »p (hR+<>Rcpip ЬКК„К

» (р) м (т,р »! (Т«Р+») Несложно показать, что передаточная функция Ф4(Р) обеспечивает инвариантность качества работы привода, управляю щего координатой q1 робота (см.фиг.2), при любом законе его движения, Действительно кинетическая энергия всех движущихся масс исполнительного органа робота представляется в виде

Т = — (INZ+ mZIZ г+ IN3+ m3(l3*+ q3) + .2

+mr(I3 + q3+ l3) )q2 + — (ls1+(Is2+ Is3)slo q2

+ (IN2 + IN3 + %2(2 + глз ((3 + ЦЗ) + m r (I 3+ .+ q3 + l3). cos Цг)Ц1 + 2 q 3 2 2 2 mÇ+mr а потенциальная энергия имеет вид

П = g(mzlz + m3(l3 + q3) + mr ((3 + ЦЗ +

+(3)) sinqz, g — ускорение свободного паденйя, Учитывая, что

= (l s1 + (I s2 4- I sÇ) sin Цг + (1щ + ,1 *2 * 2

IN) + m2l2 + п)3(!3 + ЦЗ) + mr (IÇ + ЦЗ +

l3) )соз ц2)ц1 а(т — п О

С)1 =0, — — — — н(р,цз)))» - м

Ж аЦ1

«(Цг.ЦЗ Ц2,qÇ)q1, Из уравнений Лагранжа 2 рода несложно получить

Мв = «(Ц2.ЦЗ)Ц1 + (1(Ц2 ЦЗ Ц2,ЦЗ)Ц1 (2)

С учетом соотношения (2) электропривод, управляющий координатой q1, на базе

"5 электродвигателя постоянного тока независимого возбу>кдения или с постоянными магнитами достаточно точно можно описать передаточной функцией вида:

0 (К»..)» р1ь 2 (H+ » р1 ) » (1

+ p+»

bR+Ky,)(и» р "к+ )К а р

25 где Ку — коэффициент усиления первого усилителя 5.

С учетом передаточной функции привода (3) и передаточной функции последова30 тельно корректирующего устройства (1) передаточная функция прямой цепи разомкнутого привода примет вид;

Wr)(P)=NI«(P)W(P)=

Ц1 Ky (K)<> ) р)

35 Д 1Р +1 {T2P +1 P

Из выражения (4) видно, что параметры передаточной функции являются постоянными, не зависящими от изменения параметров нагрузочных характеристик. Таким

40 образом, с помощью сформированного корректирующего устройства (1) удалось осуществить поставленную цель повышения точности работы привода в условиях значительного изменения параметров нагрузки, 45 П рактическая реализация предлагаемого устройства не вызывает затруднений, т.к, в нем используются типовые электронные элементы уже испытанные в реальных условиях эксплуатации.

Формула изобретения

Устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные блок коррекции, первый блок умножения, первый сумматор, второй блок

55 умножения, первыЙ усилитель и электродвигатель с редуктором, с выходным валом которого кинематически связан первый датчик положения, выход которого соединен с вторым входом второго сумматора, первый

1781027

14 вход которого подключен к входу устройства, а выход — к входу блока коррекции, по- . следовательно соединенные первый квэдрэтор, третий блок умножения, третий сумматор, второй вход которого подключен 5 к выходу первого задатчика постоянного сигнала, первый блок деления и четвертый блок умножения, второй вход которого подключен к второму выходу блока коррекции, а выход —.к второму входу первого суммато- 10 ра, третий вход которого соединен с третьим выходом блока коррекции, последовательно соединенные второй задатчик постоянного сигнала, четвертый сумматор и второй усилитель, выход которого 15 подключен к второму входу второго блока умножения, последовательно соединенные . пятый сумматор, первый вход которого подключен к выходу третьего сумматора, и второй блок деления, выход которого соединен 20 с вторым входом первого блока умножения, а его второй вход — с вторым входом первого блока деления и выходом четвертого сумматора, последовательно соединенные третий задатчик постоянного сигнала, шестой сум- 25 матор, второй вход которого подключЕн к выходу второго датчика положения, и второй квадратор, последовательно соединен.ные первый датчик скорости и пятый блок умножения, а также четвертый задатчик по- 30 стоянного сигнала и датчик массы захваченного груза, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности работы, оно дополнительно содержит последовательно соединенные третий датчик положения, 35 первый функциональный преобразователь и второй квадратор, выход которого подключен к третьему входу третьего сумматора, последовательно соединенные третий усилитель, вход которого подключен к выходу третьего датчика полОжения и через в;о- рой функциональный преобразователь к входу первого квадрэтора. третий функциональный преобразователь, шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, седьмой блок умножения и седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу пятого блока умножения. а выход — к вторым входам четвертого и пятого сумматоров, последовательно соединенные восьмой сумматор, первый и второй входы которого соответственно подключены к выходам шестого сумматора и четвертого задатчика постоянного сигнала, восьмой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика массы захваченного груза, девятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом восьмого сумматора, девятый сумматор, второй и третий входы которого соответственно подключены к выходам второго квадратора и пятого задатчика постоянного сигнала, и десятый сумматор, второй вход которого соединен с выходом шестого задатчика постоянного сигнала, а выход — с вторым входом седьмого блока умножения, последовательно соединенные одиннадцатый сумматор, первый и.второй входы которого подключены соответственно к выходам шестого сумматора и восьмого блока умножения, и десятый блок. умножения, второй вход которого подключен к выходу первого квадратора, а выход — к второму входу пятого блока умножения, причем выход девятого сумматора соединен с вторйм входом третьего блока умножения.

1781027

Составитель В .Филаретов

Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор С.Юско

Редактор

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Заказ 4242 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5