Способ автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата

 

Изобретение относится к области сельскохозяйственного производства, а именно к способам автоматического вождения сельскохозяйственные агрегатов. Целью изобретения является упрощение процесса вождения, Способ заключается в том, что агрегат 1 размещают над уложенным предварительно в почву по траектории первого гона токопроводом Перемещают агрегат 1 по первому гону, укладывая направляющий провод по другую сторону от агрегата для осуществления второго гона Подают команды на повороти его окончание. Начиная со второго гона, осуществляют одновременно с разматыванием провода 8 дня следующего гона наматывание провода 9 для текущего, Формирование сигнала на поворот агрегата осуществляют воздействием закрепленного на конце наматываемого провода 9 груза на датчик, расположенный в гнезде под груз, 7 з п ф-пы, 13 ип, СО

СО»зз 1ЗОБЕТС! L I »

CGUI, l«I П(!1СТ!,1ЧЕСК11».

РЕ< П«БПИК

IsIIs д G1 В 69/04

ГОСУДАРСТВЕННОЕ П4ТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТБО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

V, АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4393257/63 (22) 19 02.88 (46) 07 01 93 Бюп Ы (75) м С г,13нстантинавс ий (56) Авторское свидетепьство СССР

Ы 345890,;и. д. 01 В/04, 1972

Двпзрскае свидетельство СССР

t)",. 352619, кл Д 01 В 69/04, 1972.

Авторское свидетепьство СССР

I !..: 1090275, н л д 01 В 69/04, 1984 (54) СПОСОБ АВТО)1ЛдТПЧЕС) :,ОГО ВОЛ .-.

ДЕН(,)Ч CEllbCI:OI OÇßÏÑTÂEÍHOÃO ДГ-.

Р ЕГдТА (57) 11з13(зретение относитсч l обп асти сепьско,а.эчйственного производства, а именно : способам автоматичес ого вождения сепьс а .озчйственны . агрегатов Цепьнз изоИзобретение относится к обпасти сельс о. аэчйственного производства, а именна н способам автоматического во+денич сепьс о озчйственны» агрегатов трагтаров с навесным ипи прицепным оборудованием и само. одного аборудаванич

Известно устраиство дпя автоматичес аг13 направпения дви+енич само одны г..1ашин по токонeсyщему проводу с поr.iQùüþ дифференциапьного датчика Оно мо»кет Гыть успешно применено, HBllpwмер, дпя испытаний аборудаванич по копьцевой трас=е, на дпч автоматического вождения сепьск13 .аэчйственны,: агрегатов при выпапнении разпичны. операций на по„„Ы „„1785595 А1 бретенич чвпчется упрощение процесса вождения Способ закпючаегсч B том, что агрегат 1 размещают над упоженным пред-. варитепьна в почву па траектории первого гона то опроводом Перемещают агрегат 1 по первому гану, укпадывач направпчнзщий провод па другую сторону or агрегата дпч осуществпенич второго гана Подают команды на rlQBOpQT и егl3 окончание. Начиная со второго гона, асущесгвпчют одновременно с разматыванием провода 8 дпч следующего гона намагывание провода 9 дпч тенущега. Эормир13вание сигнапа на паварат агрегата осуществпчют воздействием эакреппенного на конце наматываемого провода 9 груза на датчи, распопогкенный в гнезде под груз 7 з п ф-пы, l3 ип пч.. па необ одимы1. дпч этого т)з,эе ториям

QHQ испапьэ131зан13 быть не F.iî.,l«er

)1звестен способ автоматическ ого в13 кдения сепьс о озяйственны агрегатов, QQгпасна которому граиторный агрегат авто1"1атически ведетсч с помощью дагчика вдопь упо»кеннага EI прорезанную щепь то оне ущего провода, h оторый по l,1ере перемещения а""регата пере падываетсч B новую, параппепьную первой, прорезанную щепь на ширину за вата орудия

Нед13стат ом этого способа чвпчетсч потребность в обширны нерабочи» зона дпя осуществпенич поворота па канценгрическим дугам Ql руэкна1 тей, а таь.,+:е невозмо,к— ность испопьзованич его на попя» неправипьной reol :!етричеснай фориь! 1 роР1е того, необ видимость перенападни llo мере перемещения агрегата на ширину за»вата с иэменениеи длины эак!ннутог!3 нопьцои направпчющего провода значитепьно успо ннчет задачу

Наиболее бп!!зкllfVн изобретению чвпчетсч усгро IcTEQ, осущесгвпчющее автоматичесн ое управление движением сap10 .одного шасси с помощью pie.аничесни. гибни№ элен»!ентов, занпадыеаеиык е прорезае!1ую щепь по н.pl31.,lí е обрабатываемой по пасы l1 сматы ваеp. Ikl: по мере перек1ещенич шасси Ме ан!!ческие гибн.ие

» элементы про одчт через отверстия подеинны ° элементов, l:îroðûå при отнпонении автон!Этичес! и еедон"lolcl шасси от заданнОГО напра»Eпcllич повпрзч!Iвэ!Отсч От ме».эничеснаго вс»эде!!Ствич п!»ненного е щель гибн ого эпен !ента, дают соответствующую н:омэнду дпч I oppel:тировн".L1 нэпрэепенич дви,+;енич шасси Гибние элементы намотаны на барабаны с приесдан ILI, pacIlono н енные по деа ía .э н дой бо!.Оеой cel:ции евдо loro шасси роие гого, шасси снаб н еН0 эпентромагн ITHklp!и щупами, соединеннынги с элен тро IHblp..ll,l бпон-ap1L1 управпенич.

06paI3aTklEaeP„loe п »пе дол+ но быть он рунеН0 со все . чегыре . сторон зарытыми B эеипю тонопроводэми, назначение ноторы.—

I онгропироеагь де!!нен!, звтоматичесни ведомого LLIacñè на первом н! последнем I она = и давать ног»ганду на поворот по дпсти+ ении края попч с пОГ!!»щью зпе! Трсн!Эгн!,!Тны, щупов Дпч обеспеченич воз!10н ности п»BI»pQrа н онструн цич шасс!1 выполнена из дву . шарнирно соединеннык поперечиной боноеы ° приеодны, cel ц !й

При ко!1энде на нэчэпо поворота нопеса ОдHoI, из бонoBkl¹ се!.ций, вонр г I оторой со вершаетсч поворот, стопорчтсч а вторач сенцич продолжaeT дви н ение, осуществпчч повОрот пец!,!эпьны!1,4атч11н; пОеорОтэ финсирует угол поворота шасси на 160 и даег ноианду на следующий рабочий . од, кОГОрый ведется в40пь упоженнОГО E щель

Р1е. аничесн:ого гибного эпег-!ента со смэтыванием его на барэбзн по мере пере!1ещенич шасси с одновреиеннои прорез! Ой по другой н рог-!не обрэ!»атываеиой попосы, параллельной первой, щели с ун пэдн:ой в нее другого напраепчющего ме аническof 0 гибн.ого allep"leíòa

НеДОстатн Ои Г»но ГО устрой!Сте а ч в и ч н»т11 Кеоб№одо!Ость унпадни е землю по н раям попч тононесущи проводов дпч подачи номанд на начапо поворота

»v 0 п

2 Услонн,нение устройств з за счет HdllL

4LvR дву¹ систем управления ме»аничесной и зпентронной

3 Напичие четыре№ приводны. бэрабаHG8 с гибкими зпеиентаии вместо двук, что успоннчети удоронает нонструкцию

4 Необ одимость создания HGEGro слон ного тн!Па о!»орудовэнич для обработн и поля — специального шасси и невозмо+,— ность использования данного устройства дпч автоматичесн,ого вон,денич огромного парна существующего и выпуснаемого об!3рудованич. тракторов и санVî»,одны агрегатов

Целью изобретения чвпчетсч упрощение процесса еонденн!ч Уназанная цепьдостигаетсч тем, что н а а втоиэтичес н LI ведонгои агрегате смонтирован бпон управпенич, состочщий из дву катушек с rlplvBI»дами, Hap»loòaííûp! на ни» нэправпчн»щин! проводом с гру заии на н онца, специальны. дэтчи! GB и h I»èïüloòåpa, передан»щего;13ианды на управляющее устройство.

Агрегат перемещан»т вдоль упо+,енного по ОднОГ! h pop-II е Обрабатыеае»-lol, пОпосы направпян»щего провода, в н оторо! -I е»»збу,.Р,,ден сигнал, с помощьн» випн.ообразного датчина, состоящего Lla дву . симметрично распопагаемык относитепьно направляющего провода элементов, со сматыеаниенl

llo Iepe перемещения EE401»VGI агрегата, напраепчн»!цего провода, упоненнаго на одной нронll å Обрабатыеаеиой полосы, LI одновреиенной укпадн:и параллельно ep¹ly второго напраепян»!цего провода по другой ее крс»ике размоткой со второй н;атушн11 Зэр1ер дп!,!ны прчи!»пине!1н!3ГО ГОна и пОдач»! необ одииы по достинении грач попч н.оI !а нд дпч автон-!Этичесн:ol о веденич агрегата — подьема рабочи: органов L! начала поворота на 180 — осуществпчетсч с поиощью занреппенног!3 на конце нажд!»го из деу . направпчн»щи. проводов груза, ноторый перед раэиотной направпчющего провода и поспе сматывания elo распопагаетсч B специэпьном гнезде, воздействуя на рычаг сионт IpOBBHHol o гэм датчина Завершение поворота агрегата на IBO с пере .одом на прчиой гон и опуснание рабочи органов осущестепчетсч сигнапом при пересечении, одним Lla зпе!1ентОВ випнообраэного датчина уложенного направляющего провода

При н онфигурации попч, отличной GT прчмоугопьнс!,, рассточние между концами сие+ны: обрабатываемы. полос про№одитсч C зэнреппенным ме аниэмои упрэвпенич с

3apvepopv этого рассточнич по угпу поворота колеса агрегата с помощь!о специапьHoro датчин а

1785595

На фиг 1 иэобра»кена траектория дви»нения агрегата B автоматическом режик1е па обрабатываемому попе прямоугопьнай ьонфигурации, на фиг 2 — машинно-траьторHblL1 агрегат и ведомыи агреl ВТ, BL14 сбоь Iji, на фиг 3 — то,не, вид свер»у; на фиг 4 — q зеп

1 на фиг 2, на фиг 5 — узел II на фиг 2, на фиг 6 — разрез Д-Д на фиг 2 (с»ема ме аниэма креп. пения датчика направления и

swcnB оборотов копеса агрегата), на фиг.7— с»ема дви. кения агрегата при абработь,е поля прямоугольной конфигурации, HB фиг 8— с»ема поворота агрегата а ьонце гона; на фиг 9 — с:ема двизкения агрегата при обработке поля произвопьной ьонфигурации, на фиг, IΠ— узел III на фиг 9 (с. ема дви ь ения агрегата в случае, ь огда длина предыдущего гона меньше длины последующего), на фиг.11 — у зеп IÌ на фиг 9 (с;ема дви+ ения агрегата в спучае, ь огда pnLIHB последующего гона меньше длины предыдущего), на фиг 12 и 13 — варианты траектории дви+:ения агрегата в автоматичесь.ом ре ниме по обрабатываемому паню произвольной ьонфигу рации

Устройство дпя осуществпения предлагаемого спбсабa автоматического во..кдения агрегата 1 по траеь тории (фиг 1), состоящей из параппепьны прямолинейны» участь ав 2 с LU BI ol А, равным LUw pl 1 He а13)3э(3 зты ваеь II3l па пасы, соединен ны h:ðèaoëLIHaéíûìè участь ами 3, состоит (фиг.2 и 3) из дву к катушеь:

4 L1 5, смантираванны к на раме 6 агрегата 1, с приводами 7 и намотанными на ни HBправляющими проводаь1 18 и 9 На ьанца ь а+.дога провода закреппен груз 10 (фиг 4) на одящийся перед начапом уьпадьи Направлянэщега провода и паспе смотьи его в гнезде 11 LI воздейсгвующии на рычаг датчиьа 12 ) а+дый уэеп катушеь. имеет поворотное устройство 13, позвопчющее развернуть BI.G на 18О На раме 6 ведамога агрегата смонтированы два випочны датчиьа 14 и )5 следящей системы, ьа ьдый1 и3 ьоторы: состоит иэ дву . элементов (датчиь ов) 16, а таь+:е бпоьи (фиг 5), состоящие иэ ппу+ ь а 17дпя подготовь и полосы дпя уь падьи направляющего провода и ьaTI à 18 дпя вдавпивания направляющего провода в подготовпе IHillo плу,кh oil полосу и удер ь,а" нию ега GT смещения Во время уь падь и Випочныедатчиьи и бпоь:.и из ппу+:ка 17LI I BTI 3

18 имен3т ме,анизмы падьема-опусьания (не показаны! Дпя подачи ьоманд дпя ь.орреьтир звки поворота агрегата на 18О имеегся специапьное устройство 19 )фиг 6), состоящее иэ катка 20, непадвиь:но уь.реппеннога на оси 21 и свободно вращающегoся в опора в корпусе 22, k QòoðûL1 принимается к дисьу 23 ьопеса 24 агрегата

)5 чО ч5

3О

1 пруь иной 25 На L:онце аси 21 с IGHTwpoBBH датчиь 26 направления и числа об 3роп3в вращения колеса 24 Дпя асущесгвпения автоматического ведения агрегата на нем установлен ьомпьютер 27)поьаэан условно)

Агрегат подводится ручным управлением к границе 28 обрабатываеь1ога попя 29

I;. упо+;еннаму по í.p3IG ЗО паля ь-.онтропьнаму направпяющему проводу 31, B ьотором на время первого гона агрегата возбу. кдает-. ся сигнал от генератора 32 Агрегат ycraHBBпиваегся таким образом, чтобы ега ось быпа

nBpannenbHa контрольному направпяюще-. му проводу 31, B випочныи датчик 15 распапагается так, чтобы два его эпемента 16 распопо нипись симметрично па обе стороны I:GHTponbHGI G Hanpaan÷loùåão провода

31 После этого ведомый агрегат переь пючается на автаматичесьий ре,ким рабаты и с памощьн3 следящей системы, состоящей L13 датчиьа 15 и ьоь- пьн3тера 27, передан3щего

h:oI13íäû на гидроме аничесь,ую систему управпения (не поь:азана), будет двигаться вдапь контрапьнага направпяющего проаода 31, одновременна уь падывая параппепьна ему па мере перемещения на шаг А равный ширине обрабатываемой nonocbl 33, направпян3щий провод IÇ, p3311BTbIBBBI-lblLI c ьатушьLI4 Гру31О npLI начапе раэ11отьи опусьается на пересечение границы 8 обрэбатываеь аг13 попя и I polll и 34 обрабатываемаи попосы 33 1 огда ведоь ый агрегат эаьончит первый про»од (позиция

Б), упор 35, рзспапа+енный на ьанце ьонтропьного направпянэщего провода 3 I на границе 36 попя, воздействуя нэ датчиь (не поьаэан) HB агрегате даст íol анду через ьо - пьLQTep 27 на подьем рабоч органов и начапо поворота агрегата на IHO lloaapl3T осуществпяется па аптиь13пьному радиусу

Р,, pBBHQI» папавине ширины шага А обрабатываемой полосы 33, воь руг точь и В ь асания середины обода ьопеса 24 агрегата повер ностипопе29 ) орреьтировьавыпоп нения поворота (рис Bl осуществляется (фиг 6! датчиь OI126 ь опеса 24 агрегата через ь,aroi» 2IJ, пр11+ атый ь дись у 23 I onaca 2 4 пру+ иной 25 Способ ьорреьт lpoel и поворота BI peI BTB основывается на спед, н3щей

3Bi.àíîмерности проведения поаороТВ

1) еспи поворот осуществляется точно

А по радиусу Р=Р,= —, Bol руг точь I I, то i апеса 24 доп+ но оставаться неподви.ь ньиве QTноситепьно сваей гариэонтапьн 3й Gcl, вращения, 2) еспи поворот осуществпяется с неьоторой ошибь.ой Л Р, TQ B случае значения ошибь и (+, &), га есть при значении радиу1785595 са поворота Р=РО ЛР, нопесо 24 перег1естится вперед, вращаясь BI31"ðóã сваей 113pl1" зонтапьнай оси E направлении против часовой стрепни, а B спучэе значения ошибн и (- Л В), TG есть пР11 Р3411)се 1113BQPGT3

R=R Л Р, нопесо 24 переместится назад, вращаясь вокруг своей горизонтапьной ocLI

llG "l3G0BQLl ст(эепн;е

Датчин, 26 непрерывно передает неаб- . Одимые дпя н:ор(эе1.TLlpoBI и сигналы об огнпонении радиуса поворота Р от

А оптимапьной непичины Rg= —, через I:Gèïüч ютер 27 на гидроме,аничесн ое устраиство управления.

1..13ианда на 01 анчэние панарата и anych ание рабочеl . органов подается в момент пересечения адн1111 иэ элементов 16 еипочного датчина l4, арпа неннаго па I:pot11. 34 обрабатываег1ой попосы 33 напра пяющега праваца 8 EIO врег ltl поворота узеп н атушн и .1 с помощью поворотного,1страйства 13 поворачивается на 1813 относитепьно рамы агрегата B сторону, прапIEI310331113 «ную no-.

EopGTó агрегата, оставаясь Т31 им абра э13и в неизменнаг1 попо нении относитепьна Ill3вер.ности поля, необ одимог1дпя совершения спедующега прэ ада агрегата Поспе онончания поворота и апус1.ания рабачи органов I.артина автомэтичесн:ага ведения агрегата повторяется с той лишь разницей, что llo мере пере1 1ещения авт1311атичес1LI ведомого агрегата ндапь напранпяющего и ронОдэ пас пе4ний сг1эты е эется B h этуш н у и одное(эег1енна ун пэдынаетсч ра эмать!н эеt,Iûl1 с другой н;атушки нтараи напраепянэщий провод па другай1 г р 3111 е обрабатываемой паласы после папучения сигнала на он ончание пря1.1опинейнога перемещения, пэдьеи рабочи: органов и начало поворота на 180ч от поднимаемого на н онце сматываег1ого провода груза 10, в13 эдействующего на рычаг датчин а 12

В случае, нагдэ миниг-1апьный радиус

ПовОроТа Тр31 Тор3 111111 Сэма ° ОДНОГО аГреГата не позволяет провести поворот агрегата на 180 по оптимапьному радиусу Pp= —, в о А номпьютер 27 331 падыеают записанную ранее, llpLI ручном управлении, нриную ilGBI3рОта НЕОб н ОДИГ1а11 тра ЕН тарИИ, Па Н Отар ай И производится затем поворот,эвтаг1,этичесн и ведалlol о агрегата на 180"

В случае обработн и попя произвопьной нонфигурации1фиг 91 попе разбивается на

p÷ä пэраппепьны" ct.1е,н ны ПОПО(:: 33 t ши риной шага А, равной ширине п эпо ы, абрэбатываемой 33 адин про ° ад агрегата

Составляются таблицы расстояний ме нду

20 ч5

30 ч5 (0 (5

55 канцаг IL1 сг1е+:ны:, вписанны.. B н онфигурацию поля попас с одного н:рая поля Л1Н с другого края Л1 "(Гдe i — порядн.оный номер полосы) Данные таблицы янпяются постоянными дпя данного папч и ширины шага А обрабатываемой эа адин пракад агрегата полосы Они эакпадываются е программу компьютера 27 При этом Еа 3tno+ Hal два варианта Первый, когда нонец подпе1н,ащей обработке смежной полосы (I+1) выступает над нонцом обрабатываемой полосы i нэ величину Л ll(фиг 10) Ведон.1ыи агрегат, перемещаясь ндапь провода 9 с помощью випачного датчИка 15, сг13тывая его по мере перемещения и одновременно ун:падывая па другой н рамн:e обрабатываемой паласы I второй направляющий провод 8, д1эстигает конца направпяющега провода 9 и подни1 .13ет занреппенный на нем груз 10 (фиг 4), который, воздействуя на рычаг датчика 12, посыпает через hottïüþòåð 27 номанду на про ондения агрегатом дополнительного расстояния Л l, отсчитываемого датчи1,аг I

26 (фиг 6) по числу а(эор этав н.опеса 24 агрегата с 33h реппенным неподвижн1э t.1е анизмом (эупееого упранпен11я, G продоп.+,ен IBt-1 укпадни направляющего провода 8 Поспе про;13 ндения рэсстояния Л1> н омпьютер

2 7дает hot 1àíäó на подьегl рабочи:: орг3HQB и нэчапо t113EQpoT3 агрегата на 180 г Gt:13Hда на oh ончание поворота и опусн ание рабочи органов, 1.ак и B случае обрабатни поля прямоугольной I онфигурации (фиг 7) подается при пересечениг1 одниг1 из зпеиентов

16 нипачнаго датчинэ 1й уловленного нэпранпяющего проеад3 8

Второй вариант, н огда 1.анец обрабатываемой полосы I выступает над нонцагl

I3l le+ HOLI, подле н ащег1 абработне паласы (i+1) нэ величину Л 11 Ведаиый агрегат, перемещаясь вдаль направпяющега права,ца 9 с помащьнэ нилачного датчин.а 16 и сматывая его по мере перемещения и одноврег1енно ун падывая подругой н.рог ll е обрабатынаег1ой попосы(BTopGLl направпяющий праеад 8, достигает н;онца провода 9 и поднимает зан.реппенный н3 нем груз 10 (фиг 41, который, воэде11ствуя на рыч,эг дэтчин;а 12, подает 1,аманду через н:омпьнэтер 27 на подьем рабочи; органон и начало автог-1атичесного поворота агрегата н3 180 После пересечения одним 13 эпементое 16 випочного датчин.3 14 направпяющего провода 8 подается н:аманда н3 ног1пьнэтер 27 на опускание рабочи: органов и начало пря1мопинейного дним.:ения вдоль провода 8 са сматынанием его по мере перемещения агрегата и на эадер,+н у начэпа ун-падн и второго направпяющего провода 9 по другой

178г»595

10 кромке обрабатывае«1ай попосы до про»о«:— денич агрегатом рассточния Л1, эаиерчемого по необ одимому дпя этого числу оборотов колеса 24 агрегата датчиком 2б

1фиг,б), после чего падается каианда на опускание рабочи» органов 37 l1 начала у«пад«и

eToporG направпчющега провода 9

Автоматическое во:кдение агрегата «10+ет быть та«:.ке осущестнпено (фиг 12) па параллельным траекгаричм 1) састочщим из дву» рэспопо»кенни под углом (пэрэп.пепьныкдвум с«1е.кным границам обрабатываемого поля) прчмы.: 38 и 39, саединенны» касательным к ним отрез«ои «риной 40 с шагом А ме«ду трае«тория«1и, равным ширине обрабатываемой ээ один про:од nGI10сы, с поворотом агрегата нэ !80" н «онце про»ода «а,кдой полосы, 2) состочщи«.,I (фиг 131 из тре» параппепьны трем границам обрабатываемого попч пряиапинейны, участков 41, 42 и 43, соединенны ., «:асэтепьными к ним отрезками «рины» 44 и 45 с шагом А «1е «ду трае«ториями, равным ширине обрабатываемой за один npQ«Gä полосы, с поворотом агрегата на 180 е конце ка,кдого про одэ на четвертой границе поля (1спопьэонание предлагаемого изобретения позволяет осуществить автоиэтичес«ое вокдение агрегэтан дпч выполнения необ»адимы» операций па EûращиEEíLlíз сепьс«о»оэчйстненны, «упьтур нэибапее практичным и экономичныи, по cpBEHEHLlí» с прототипом, способом, так «э«. устройства дпя осущестепенич данного способа rя» «ет еыпус«:аться в виде унинерсапьной нэс,зд I I на есе существующие и выпус«аеиые сепьс«0»Оэчйственные агрегаты (тракторы с навесным и прицепныи оборудованиеи и сама одные агрегаты), нетребуч соэданич и еыпус««э HGEQIQ спо+ного обаруцаезнлч— специальны;приводны. шасси раметого, в изобретении прииенчется лишь один тип спедчщей cLlcTer- ы — эпе«тронной (с бапее высо«ой наде»кнастьн» E работе па сравнению с ме. аническай) — «El дпч осуществления прчмопинеинаго дви.:«.ения, TBI и дпч поворотов агрегата вместо дну= типов спедчщи. систем, прик1енче« ы е прототипе: ме.аничес«ой — длч осуществления прчмопинейного перемещенич агрегата и эпе«тронной — дпч поворота, а та«,+:е искпючаетсч неОб»OBLI«1ocTb закпэд«и TG« Оведущи проводов па «рачм попч дпч обеспечения подачи «оманд на начало noBÎpoTэ и вместо четыре», барабанов с направпчющим r1e .аничес«:им гибким эпе«1енгам испапьэуются две h,атушки с напраепчющи«1 проводои

Г

15 чй

Ч)

Формула иэабрегенич

1 Способ автоматического на.«:денич сепьс«о: оэяйственнога агрегата, вк пючающий размещение последнего на ис .одной

no:»èöL1I1 с распопо«ением одного L13 ЕоспРИНИГ1аЮЩИк СИГНаЛ ДэтЧИ«ан, С IQHTL1PGнанны с обеи» боковы сторон агрегата, нэд упо+енным преднаритепьно B почву по трае«тории nepBoro гана стационарным то«оправодои, в котора«1 ваэбу «,дена:эпе«траиэгнитное попе, перемещение агрегата по первому гану с однавременныи у«падывэниеи пэрэппельно стационарноиу то«опраеаду направпчющега пранада с грузам на конце, разматывэе«IGro с противапопо«наи ба«,оной стороны агрегата дпч осуществпенич второго гана, подачу «Gr- энды нэ поворот агрегата и осуществление его, подачу h:QrràíäBI нэ о«анчэние поворота, при этом, начиная с второго гона, произнадчт одновременна с рэзматываниеи пров»дз дпч осуществпенич спедун»щего гона нэматывание на барабан провода, >/IG «: ннога дпч осущестнпенич те«ущего гона, о г и L1 ча ю щ и и с ч тем, что, с цепью упрощенич процесса B(»»h:äåíè÷, формирование сигнал 3 на nGEopGT агрегата асущестнпчюг путе«1 взаимодействия за«реппеннаго на «онце провода груза с распопа««енны«1 в rlIB»pe пад г1»у» датчи«аи B процессе наиатынэнич провода

2 Способ па п 1, а т п LI ч а ю щ и и с ч тем, что npl, абрабат«е попч п1»чмоугапьнай

«онфигурэции при взэииодейстнии падниг аеиого в гнездо груза с дэтчи To«I фарг II1руют «оманды на подъе«1 рэбочи»ргэнав агрегата и ега панарат на 180

3 Способ по пп 1 и 2, а т п LI ч э ю щ LI й1" с ч тем, что фар«1ировзние cL гнэпэ нэ noEGрот агрегата и подьеи рабачи«орган»н па о«ончэнии первого гона при деи:+:ении агреrarB еропа стационарного та«опранадэ осущестнпчют при взаимодействии распапо,неннага на агрегате рычага с упо

porl, рэз«1ещенныи на I ром е попч B «онце гона

4 Способ по пп 1 и2, отп ича ющийс ч TBII, что I аманды на ohончание панара та, Onус ание рэбачи=, органон устзнаш у гру 3l нэ «анце провода и нэчэпа нанага гона падают при пересечении одним LI» распапа+енны нэ ба«оны сторона«агрегата датчиков нэпавпчющего пранода упа+аннага при асущестепении предыдущего гона

5 Способ па и 2, а т и и ч э ю щ и и с ч тем, чта панорот агрегата на 180 асуществпчют BG« p r TGvl LI «;,зсанич середины обода опорного «апесэ,агрегата, рэспапо «еннага на границе гонов с почвой, причем при павороге пра1гзеодчт «арре«тиран«радиуса

1 785595

llGBGpoTB агрегата, равного половине ширины обрабатываемой полосы B зависимости от величины и направления смещенич упомянутого опорного колеса

6 Способ по пп — 4, о т и и ч а ю щ и ис ч тем, что при обработке гона, длина которого превышает длину последующего гана, flGcflB формированич сигнала Gl ончанич поворота агрегата сигнал на опускание рабочи№, органов и установ у груза задерживают на время, необ одимое дпч под»,ода агрегата н: началу последующего гона

7 Способ по пп 1 — 4, о т и и ч а ю щ и йс я тем, чтс при обработке гона, длина №оторого меньше длины последующего гона, после формирования сигнала s.oèöà гона, подьема рабочи органов и груза, сигнап на поворот задер+иваи»т на времч, необ оди5 мое дпя под;ода агрегата в началу следующего гона

8 Способ по пп,1 и 2, о т.п и ч а ю щ и йс ч тем, что и ри проведении поворота агре10 гата на 180" ьатушьи для направляющего провода разворачивают в горизонтальной плоскости на 180" относительно рамы агрегата B направлении, противоположном на-. правлению поворота агрегата

1785595

Г5

1785595

Л,;д

Составитепь 4 азанцев

Те.ред М Моргентав

Редактор

1 .орректор M Петрова

Производственно-издательский комбинат "Патент", г V+город, ув Гагарина, 1О1

3al аз 204 Ти ра..+. Подписное

ВНИИПИ Государственного soèèòåòà па изобретениям и открытиям при Г1:НТ СССР

113035, сосьва,, Ф;-35, Раушская наб, 4/5