Электромагнитное захватное устройство

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4950613/08 (22) 27.06.91 (46) 15,04,93 Бюл. М 14 (71) Белорусский политехнический институт (72) К.В.Плюгачев, И,.B,Ìàëüöåâ и А,А.Ковалевский (56) Авторское свидетельство СССР

М 1283095, кл. В 25 J 15/00, 1983. (54) ЭЛЕКТРОМАГНИТНОЕ ЗАХВАТНОЕ

УСТРОЙСТВО (57) Использование: машиностроение, в захватных органах роботов и манипуляторов.

Сущность изобретения: устройство содержит корпус 1 и расположенные в ряд и установленные на основаниях 3 электромагниты Ы„„1808696 А1 (я)5 В 25 J 15/00, 15/06

2. Основания 3 выполнены в виде прямоугольного параллелепипеда, шарнирно связаны друг с другом и подпружинены относительно один другого, При этом центральное основание закреплено на корпусе

1. На рабочей поверхности каждогоэлектромагнита установлен контактный элемент, связанный с блоком управления, Центральный электромагнит непосредственно связан с источником питания, а каждый последующий электромагнит — через контактный элемент предыдущего электромаг нита. Контактный элемент срабатывает при взаимодействии с захватываемой деталью.

Электромагниты поворачиваются и притягиваются к поверхности детали, 2 ил.

1808696

Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствам роботов и манипуляторов.

Известные различные конструкции захватных устройств роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является расширение технологических и функциональных возможностей, уменьшение габаритов устройства, а также экономия электроэнергии, На фиг,1 изображено электромагнитное захватное устройство, общий вид; на фиг.2 — узел 1 на фиг.1. . Электромагнитное захватное устройство содержит корпус 1 и электромагниты 2 с источником тока (не показан). Электромагниты жестко закреплены на основаниях 3, имеющих форму прямоугольного параллелепипеда, Центральное основание 4 жестко связано с корпусом 1, остальные основания расположены слева и справа от него в линию и связаны с ним и между собой (каждое, кроме крайних с предыдущими и последующими) вращательными шарнирами 5. Кроме того, соседние основания электромагнитов притягиваются друг к другу с помощью пружин 6 растяжения, и при свободном (т.е, "свернутом") состоянии захватного устройства (на фиг.1) обеспечивают с помощью упоров 7 оснований расположение соседних оснований подуглом адруг к другу. При захвате заготовки под действием электромагнитных сил пружины 6 растягиваются и за счет соединения оснований между собой шарнирами 5 и взаимного упора торцевыми поверхностями 8, основания участвующих в захвате электромагнитов, вытягиваются в линию и образуют жесткую балку, На рабочей поверхности каждого электромагнита 2 (кроме крайних) установлены контактные элементы 9, через которые подключен к источнику питания следующий (более удаленный,от центрального) электромагнит, Контактные элементы связаны с блоком управления робота (не показан). Электромагнит центрального основания 4 соединен с источником тока напрямую.

В зависимости от формы и веса типовых . деталей захватное устройство может содержать и не две, а большее количество отходящих от центрального основания 4 линий с электромагнитами. Это повышает надежность работы устройства с большими по площади тяжелыми листовыми заготовками.

Захватное устройство работает следующим образом.

Посредством корпуса 1 захватное устройство крепится к конечному звену манипулятора промышленного робота. Для захвата заготовки захватное устройство подводится к области рабочей зоны робота, где предположительно находится заготовка. По обмотке электромагнита 2 центрального основания 4 протекает ток от источника питания. Блок управления прекращает движение к заготовке при соприкосновении с ней, в момент срабатывания контактного элемента 9 на рабочей поверх"0 ности электромагнита центрального основания. При срабатывании контактный элемент центрального электромагнита замыкает цепи обмоток соседних электромагнитов. Магнитные поля этих электро15 магнитов притягивают их к заготовке, эа счет этих сил происходит растяжение пружин 6 и соответствующие соседние с центральным электромагниты поворачиваются в шарнирах 5, приходят в контакт с заготов20 кой и их контактные элементы 9 замыкают цепи обмоток последующих электромагнитов, они притягиваются к заготовке и т.д., до тех пор пока электромагниты не "накроют" своими рабочими поверхностями всю заго25 товку, При этом для захвата в зависимости от формы размеров заготовки и ее расположения по отношению к центральному основанию 4 захватного устройства, будет задействовано только необходимое количе30 ство электромагнитов 3. Блок управления роботом анализирует информацию от сработавших контактных элементов 9, судит по ней о размерах и форме заготовки и дает команду манипулятору на ее транспорти35 ровку в нужное место, где "отпускает" заготовку посредством отключения обмоток электромагнитов 2 от источника питания.

После чего под действием пружин 6 устройство возвращается в исходное, "свернутое"

40 состояние.

Описанное устройство по сравнению с известными имеет более широкие технологические и функциональные возможности за счет подвода в область захвата в компак-.

45 тном виде, без необходимости строгой ориентации на заготовку, надежного захвата тяжелых заготовок произвольной формы из магнитопроводного материала, имеющейся воэможности распознавать заготовку по ин50 формации о ее размерах и форме. В захвате участвует минимальное достаточное количество электромагнитов, а остальные обесточены, что способствует экономии электроэнергии.

Формула изобретения Электромагнитное захватное устройство, содержащее корпус и расположенные в ряд и связанные друг с другом электромаг- ниты, подключенные к источнику питания, причем один из электромагнитов закреплен

1808696

Составитель l4 Плюгачев

Техред М.Моргентал

Редактор Л. Пигина

Корректор С-. Пекарь

Заказ 1249 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 на корпусе, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей и экономии электроэнергии, электромагниты установлены на основаниях, выполненных в виде прямоугольного параллелепипеда, а основания шарнирно связаны друг с другом и подпружинены относительно друг друга, при этом на корпусе закреплено центральное основание, а на рабочей поверхности каждого электромагнита расположен контактный элемент, связанный с блоком управления, причем централь5 ный электромагнит непосредственно связан с источником питания, а каждый последующий электромагнит — через контактный элемент предыдущего электромагнита.