Устройство для управления приводом робота

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании приводов роботов. Устройство для управления приводом робота содержит последовательно соединенные первый сумматор, первый блок умножения, второй сумматор, усилитель и двигатель, последовательно соединенные релейный блок и третий сумматор, последовательно соединенные первый датчик положения и четвертый сумматор, последовательно соединенные второй датчик скорости, квадратор и третий блок умножения, последовательно соединенные датчик массы и пятый сумматор. Двигатель связан с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор - с шестерней, приводящей в движение рейку, закрепленную неподвижно на основании робота. Второй вход третьего сумматора подключен к выходу первого датчика скорости, входу релейного блока и входу первого сумматора, третий вход - к выходу второго блока умножения, а выход - ко второму входу второго сумматора. Третий вход второго сумматора подключен к выходу первого сумматора. Второй вход четвертого сумматора подключен ко входу устройства, а выход - ко второму входу первого сумматора. Второй вход пятого сумматора соединен с выходом источника постоянного сигнала, а выход - с первым входом второго блока умножения. Выход датчика массы соединен со вторым входом первого блока умножения. В устройство дополнительно введены последовательно соединенные второй датчик положения, синусный функциональный преобразователь, четвертый блок умножения и шестой сумматор. Второй вход четвертого блока умножения подключен к выходу датчика ускорения. Второй вход шестого сумматора соединен с выходом третьего блока умножения, а выход - со вторым входом второго блока умножения. Второй вход третьего блока умножения через косинусный функциональный преобразователь подключен к выходу второго датчика положения. Изобретение позволяет повысить динамическую точность управления приводом робота. 3 ил.

Текст описания в факсимильном виде (см. графическую часть).

Формула изобретения

Устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый сумматор, первый блок умножения, второй сумматор, усилитель и двигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор - с шестерней, приводящей в движение рейку, закрепленную неподвижно на основании робота, последовательно соединенные релейный блок и третий сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, входу релейного блока и входу первого сумматора, третий вход - к выходу второго блока умножения, а выход - ко второму входу второго сумматора, третий вход которого подключен к выходу первого сумматора, последовательно соединенные первый датчик положения и четвертый сумматор, второй вход которого подключен ко входу устройства, а выход - ко второму входу первого сумматора, последовательно соединенные второй датчик скорости, квадратор и третий блок умножения, последовательно соединенные датчик массы и пятый сумматор, второй вход которого соединен с выходом источника постоянного сигнала, а выход - с первым входом второго блока умножения, причем выход датчика массы соединен со вторым входом первого блока умножения, отличающееся тем, что в него дополнительно введены последовательно соединенные второй датчик положения, синусный функциональный преобразователь, четвертый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика ускорения, и шестой сумматор, второй вход которого соединен с выходом третьего блока умножения, а выход - со вторым входом второго блока умножения, причем второй вход третьего блока умножения через косинусный функциональный преобразователь подключен к выходу второго датчика положения.

РИСУНКИ

Рисунок 1, Рисунок 2, Рисунок 3, Рисунок 4, Рисунок 5, Рисунок 6, Рисунок 7, Рисунок 8, Рисунок 9, Рисунок 10, Рисунок 11