Способ программируемой электростимуляции мышц и устройство для его осуществления

Изобретение относится к медицине, в частности, травматологии, ортопедии и невропатологии, протезированию, ангиологии, реабилитации и может быть использовано для восстановительного лечения больных с различными заболеваниями опорно-двигательной, нервной и сосудистой систем. В способе осуществляют электростимуляцию мышц при различных периодических локомоциях с помощью одновременно используемых двух типов датчиков, осуществляют локомоторно ориентированную стимуляцию при отсутствии движения. Гониометрические датчики устанавливают в области крупных суставов, подометрические датчики устанавливают под пятку и носок стопы и для пальцев кисти. Любой из, по меньшей мере, восьми одновременно используемых датчиков может быть назначен синхронизирующим с возможностью определения для него собственно момента синхронизации. В процессе стимуляции данные всех датчиков регистрируют и анализируют с помощью программного обеспечения, что позволяет получать диагностическую информацию. Для задания ритма любого движения используют источник звукового сигнала. Изобретение позволяет обеспечить точную электростимуляцию мышц и коррекцию движения в различных периодических локомоциях и проведение локомоторно ориентированной стимуляции для обездвиженных больных. 12 з.п. ф-лы, 1 ил.

 

Область изобретения

Изобретение относится к области медицины, в частности травматологии, ортопедии и невропатологии, протезированию, ангиологии, реабилитации и может быть использовано для восстановительного лечения больных с различными заболеваниями опорно-двигательной, нервной и сосудистой систем, такими как остеохондрозы, периферические и центральные параличи и парезы, дефекты конечностей, спинальная патология, для лечения детей с церебральным параличом и другой сочетанной патологией.

Предпосылки создания изобретения

В России и за рубежом в последние десятилетия были разработаны различные типы функциональных электростимуляторов.

Известно устройство для коррекции движений при ходьбе, содержащее датчик информации о фазах шага, электроды и электронный узел, включающий в себя блок питания, блок синхронизации, блок задания ритма стимуляции, блок задания длительности стимулирующих воздействий, блок задания временных параметров и усилитель мощности. Данное устройство содержит все основные функциональные части приборов такого типа. Устройство работает в соответствии с параметрами, заложенными в его электронной конструкции, основные из которых могут регулироваться в определенных пределах (а.с. СССР №740255, 1980 г.). Однако данное устройство обладает существенными недостатками, поскольку оно адаптировано для ограниченного количества мышц и позволяет работать только в узком диапазоне темпа ходьбы, причем необходима сложная установка синхронизирующих датчиков (датчика информации о фазах шага).

В последующих подобных разработках все необходимые регулировки были возложены на управляющую компьютерную программу, что не только намного удобнее, но и позволяет гибко изменять программу стимуляции (патент РФ №2082452, 1997 г.). Для того чтобы избежать применения длинного кабеля, соединяющего пациента и управляющий компьютер, было разработано устройство, где кабель заменен радиоканалом (патент РФ №2126276, 1999 г.). Применение радиоканала делает пациента автономным, но, с другой стороны, самостоятельные передвижения пациента могут привести к тому, что он окажется вне зоны действия приемопередающего устройства. Такой вариант имеет и другой существенный недостаток, заключающийся в том, что не связанный кабелем пациент может ходить по произвольной траектории, что, в конечном счете, изменяет ритмическую структуру шага, которая является базой для проведения стимуляции. В данном устройстве имеется возможность выбора установки гониометрических датчиков на коленный или тазобедренный сустав, однако использовать датчики на обоих суставах одновременно не представляется возможным. Кроме этого техническое исполнение не позволяет выполнять блок стимулятора в одном корпусе, приспособленном для ношения его пациентом, поэтому блок был разделен на стационарный и носимый.

Фирмой «Огонек», Москва, разработан прибор "Мультимиостим - АКорД-08". Этот прибор предназначен для электростимуляции мышц при ходьбе, имеет восемь каналов стимуляции мышц и гониометрический датчик для коленного сустава и является автономным устройством, которое подключают к компьютеру только для загрузки программы стимуляции. Автономная работа прибора является одним из привлекательных его качеств. Однако условия реального использования могут требовать частые вмешательства в процесс реабилитации, регулировки каналов, адаптации режима синхронизации и другие действия. В таких условиях это достоинство превращается в недостаток. Кроме этого, данный прибор имеет грубые настройки режимов стимуляции и самый главный недостаток - это неточная установка временной программы стимуляции. Цикл шага в программе данного прибора делится только на 16 частей. Поэтому максимальная, теоретически возможная точность установки временной программы работы мышцы оказывается значительно ниже допустимого уровня. Существенным недостатком данного прибора является то, что он позволяет проводить синхронизацию только от одного датчика движений коленного сустава, т.е. обе стороны (правая и левая) синхронизируются от датчика, находящегося на одной из сторон. Указанная конструктивная особенность значительно ограничивает возможность использования данного прибора, который может быть использован только для практически периодической ходьбы при условии сохранного коленного сустава.

Любое из рассмотренных выше устройств имеет общие для заявляемого устройства признаки: наличие в конструкции собственно блока стимулятора, электродов, устанавливаемых на мышцы, датчиков, компьютера с управляющей программой, соединительных линий и дополнительных приспособлений.

Перечисленные аналоги, кроме этого имеют ряд общих перечисленных ниже ограничений, которые существенно влияют на возможность использования метода функциональной электростимуляции для различных категорий больных.

1. Невозможность использования в одном приборе различных типов датчиков в зависимости от имеющейся у пациента патологии, поскольку все аналоги имеют в своем составе только один тип датчика. Исключается возможность использования для синхронизации или получения контрольной функциональной информации других суставов и опорных зон стопы и кисти руки.

2. Невозможность осуществления предварительной биомеханической диагностики с помощью используемых датчиков.

Процесс функциональной электростимуляции основан на прямом использовании биомеханической информации о пациенте, полученной в результате диагностического обследования. Однако в реальных условиях получение необходимых диагностических данных проблематично. Это связано с тем, что сами приборы не имеют необходимого набора датчиков, а учреждения, как правило, не располагают лабораторией биомеханики.

3. Невозможность осуществления стимуляции в случае грубой патологической ходьбы.

Существующие конструкции устройств электростимуляции, основанные на работе от одного типа датчика, применимы только в случае периодической ходьбы. В случае тяжелой патологии использование такого алгоритма становится невозможным, а другим данные устройства не обладают.

4. Невозможность осуществления тонких настроек временной программы стимуляции и адаптации программы к фазам цикла шага конкретного пациента.

Настройку временной программы стимуляции в известных устройствах осуществляют исходя из заложенных параметров временной стимуляции, и в ряде случаев программа может изменяться врачом. Однако при этом отсутствует возможность настройки с использованием индивидуальных параметров ходьбы данного пациента.

5. Невозможность широкой адаптации стимулирующего импульса к конкретному больному.

Настройка амплитуды, длительности и частоты стимулирующего импульса при работе с пациентом необходима в широких пределах, в том числе и непосредственно во время проведения стимуляции. Большинство устройств имеют не тонкую, а ступенчатую настройку, фактически являющуюся жестким режимом.

6. Невозможность задания ритма ходьбы или других периодических действий для пациента.

Для проведения сеанса стимуляции, особенно для пациентов со сложной двигательной патологией, важное значение имеет задание определенного ритма производимых движений и изменение ритма в соответствии с текущими биомеханическими параметрами непосредственно во время стимуляции. Это связано с тем, что сама методика функциональной стимуляции ориентируется именно на ритмичные движения.

7. Невозможность адаптации программы стимуляции для использования в различных периодических локомоциях, отличных от ходьбы, включая велотренажер, ходьбу по лестнице, ритмические локомоции нижних конечностей, не связанные с ходьбой, в том числе и в положении лежа, ритмические локомоции верхних конечностей и туловища, другие локомоции.

Жесткая привязка параметров и алгоритма стимуляции к процессу ходьбы не позволяет использовать описанные устройства для проведения стимуляции в условиях других периодических локомоции.

8. Невозможность проведения циклической стимуляции, ориентированной на определенную локомоцию в отсутствие самой локомоции.

Анализируемые аналоги не обладают возможностью проводить локомоторно ориентированную стимуляцию при отсутствии движения со стороны стимулируемой конечности, поскольку не имеют режимов стимуляции при отсутствии сигнала с синхронизирующего датчика.

9. В описанных устройствах отсутствует возможность сохранения всей информации за время, в течение которого проводилась стимуляция (режимы работы каналов стимуляции, работа синхронизирующих и регистрирующих датчиков, изменения режимов работы).

Анализ данной информации представляет значительную ценность для врача, поскольку достаточно полно характеризует течение процесса стимуляции и функциональную реакцию на него пациента.

Для преодоления указанных выше ограничений был разработан предлагаемый комплекс «МБН-СТИМУЛ».

Сущность изобретения

Задача настоящего изобретения состоит в обеспечении точной программируемой электростимуляции мышц и коррекции движения в различных периодических локомоциях и проведении локомоторно ориентированной стимуляции для обездвиженных больных.

Указанная задача решается за счет того, что в настоящем изобретении имеется возможность электростимуляции мышц при ходьбе и при различных периодических локомоциях, отличных от ходьбы, включая локомоции верхних конечностей и туловища, с помощью одновременно используемых различных типов датчиков, причем в зависимости от имеющейся у пациента патологии датчики устанавливают в области крупных суставов, включающих в себя коленные, тазобедренные, голеностопные, плечевые, локтевые, лучезапястные суставы, а также в области пятки стопы, носка стопы и пальцев кисти.

Имеется возможность использования одновременно, по меньшей мере, восьми датчиков, причем любой из этих датчиков может быть назначен синхронизирующим. В соответствии с изобретением используют, по меньшей мере, четыре гониометрических датчика, регистрирующих движения в крупных суставах, и, по меньшей мере, четыре подометрических (опорных) датчика под пятку и носок у каждой стопы и для пальцев кисти каждой руки. При этом в процессе стимуляции данные всех датчиков регистрируют и анализируют с помощью программного обеспечения. Таким образом, как при проведении стимуляции, так и в отсутствии стимуляции, и можно получить всю существенную диагностическую информацию с датчиков. Программное обеспечение имеет соответствующие алгоритмы обработки и представления результатов регистрации в виде диагностических данных.

Для осуществления стимуляции в случае грубой патологической ходьбы предлагаемый комплекс имеет следующие особенности, заключающиеся в том, что можно использовать любой из, по меньшей мере, четырех для каждой стороны тела регистрирующих датчиков в качестве синхронизирующего датчика, что дает широкие возможности выбора для установки в качестве синхронизирующего, наиболее устойчиво работающего датчика. С другой стороны имеется возможность установить не только любой датчик в качестве синхронизирующего, но и определить для него собственно момент синхронизации, т.е. некоторое событие в цикле движения. Так для подометрических датчиков можно определить момент синхронизации, связанный с началом опоры на датчик или с ее прекращением. В свою очередь, для датчиков, регистрирующих движения в суставе, можно определить момент синхронизации не только по фазе, но и по амплитуде. При этом учитывается разница по времени между заданным событием и реальным началом цикла движения у данного пациента. В случае, когда движения пациента имеют грубую патологию, есть возможность задать ритмичную работу каналов; стимуляции и длительность цикла, которые будут соблюдаться и независимо от действий пациента, при этом локомоторно ориентированную стимуляцию осуществляют без назначения синхронизирующего датчика. Такой режим можно использовать, например, для спинальных больных или больных, которые в настоящее время еще не способны к произвольным движениям.

Для точной адаптации и настройки временной программы стимуляции предусмотрены следующие возможности:

- определение длительности цикла шага или цикла другого движения данного пациента,

- постоянный текущий анализ длительности цикла шага или цикла другого движения с настройкой параметров стимуляции по последнему циклу,

- определение ритмичности шага или ритмичности другого циклического движения (при изменении ритмичности шага стимуляция прекращается и возобновляется при восстановлении ритмичности движения, в том числе и при изменившемся времени цикла движения).

Для адаптации стимулирующего импульса к конкретному пациенту предусмотрена установка всех четырех параметров стимуляции (амплитуда, частота, длительность, начало и конец пачки импульсов) от нулевого до максимального значения с шагом в одну единицу.

Для задания ритма ходьбы или ритма любого другого движения в блоке стимулятора установлен источник звуковых сигналов, управляемый из пакета рабочего программного обеспечения. С помощью звуковых сигналов задают желаемый ритм ходьбы пациента или его изменения. Звуковой сигнал используют также и для звуковой индикации о собственно моменте и длительности стимуляции. Из программного обеспечения можно «привязать» звуковой сигнал к любой стимулируемой мышце (одна мышца на одной стороне тела - правой или левой). Начало и конец звукового сигнала будут соответствовать началу и окончанию стимулирующего импульса.

Для того чтобы адаптировать программу стимуляции для работы на велотренажере, для ходьбы по лестнице, для ритмических локомоций нижних конечностей, не связанных с ходьбой, в том числе и в положении лежа, для ритмических локомоций верхних конечностей и туловища, в предлагаемом комплексе нет необходимости производить специальные настройки или использовать дополнительные приспособления, поскольку алгоритм работы программного обеспечения универсален и может быть напрямую использован для любых периодических движений. Дополнительную возможность дает использование различных видов датчиков и привязка момента синхронизации к любому устанавливаемому событию (замыкание-размыкание датчика, амплитуда, приходящаяся на заданный момент времени).

Для последующего клинического анализа данные работы датчиков и режимы стимуляции мышц сохраняют в базе данных за весь период каждого сеанса стимуляции.

Предлагаемый комплекс «МБН-СТИМУЛ» является устройством программируемой электростимуляции мышц и состоит из оборудования, устанавливаемого на пациенте, и оборудования, монтируемого отдельно.

Непосредственно на пациенте фиксируют:

гониометрические датчики для крупных суставов, в т.ч. для тазобедренных, коленных, голеностопных, плечевых, локтевых, лучезапястных,

подометрические датчики для пятки стопы, носка стопы, пальцев кисти руки,

стимулирующие электроды,

блок стимулятора (на поясе или ранцевой подвеске),

соединительные линии.

В зависимости от состояния пациента сеанс электростимуляции проводят, как правило, ежедневно, продолжительностью 20-60 мин. Общее количество процедур до 10 и более для достижения необходимого эффекта.

Отдельно от пациента устанавливают компьютер с управляющей программой, блок питания блока стимулятора и соединительную линию. Комплекс работает от сети переменного тока напряжением 220 В±10% частотой 50 Гц±1%. Максимальная мощность потребления, в зависимости от типа компьютерного оборудования, составляет не более 400 ВА.

Более подробно настоящее изобретение будет описано со ссылкой на сопровождающий чертеж, на котором представлена общая блок-схема комплекса функциональной программируемой электростимуляции «МБН-СТИМУЛ»,

Блок-схема комплекса включает в себя компьютер 1, внешний блок 2 питания, соединительную линию 3, блок 4 стимулятора (стимуляционно-биомеханический блок), гониометрические датчики 5, подометрические датчики 6, стимулирующие электроды 7.

Посредством специального программного обеспечения, имеющегося в компьютере 1, производят настройку и согласованное функционирование всех компонентов комплекса. В непосредственной близости от компьютера 1 находится внешний блок 2 питания для работы блока 4 стимулятора. Питание осуществляют посредством соединительной линии 3. В этой же соединительной линии 3 находится линия двусторонней связи между компьютером 1 и блоком 4 стимулятора. По данной линии производят загрузку программы работы блока 4 стимулятора из компьютера 1, корректировку программы в течение стимуляции и прием данных с блока 4 стимулятора.

Собственно блок 4 стимулятора представляет собой пластиковый корпус, снаружи которого находятся разъемы для подключения восьми пар (активный и земля) стимулирующих электродов 7 и восьми датчиков 5, 6, а внутри - электронная схема прибора. Габаритные размеры блока 4 стимулятора 150×100×50 мм.

Внутренняя схема блока 4 стимулятора состоит из центрального процессора 8 с собственным программным обеспечением и 9 периферийными устройствами, внутреннего блока 9 питания, восьми каналов 10 стимуляции, восьми каналов 11 для ввода синхронизирующих сигналов (четыре канала для гониометрических датчиков и четыре канала для подометрических датчиков) и источника 12 звуковых сигналов. Каналы 10 стимуляции формируют однополярные П-образные импульсы стимуляции. Импульсы каждого канала имеют временной сдвиг по отношению к импульсам соседних каналов. Частота следования стимулирующих импульсов от 0 до 120 Гц (рабочая 40-80 Гц). Длительность положительной полуволны импульсов от 20 до 300 мкс. Амплитуда положительной полуволны от 0 до 150 В. Цифровые датчики угла (гониометры) имеют точность не менее ±1 градус. Точность регистрации подограммы (времени цикла движения) не менее 0,01 с.

Процессор 8 принимает информацию от гониометрических и подометрических датчиков 5, 6 и каналов 10 стимуляции и отправляет ее в компьютер 1. В соответствии с полученной от компьютера командой производят управление режимами работы каналов 10 стимуляции.

Устройство работает следующим образом. Центральный процессор 8 блока 4 стимулятора в режиме реального времени выполняет действия:

- прием информации с датчиков,

- прием информации о работе каналов стимуляции,

- прием управляющих команд компьютера,

- отправку информации о работе блока стимулятора в компьютер,

- отправку управляющих команд каналам стимуляции,

- задание необходимого ритма движения пациента звуковым сигналом или звуковой индикацией стимуляции.

Из компьютера 1 устанавливают режим работы блока 4 стимулятора, включающий в себя программу работы каналов 10 стимуляции, задание режима синхронизации с работающих синхронизирующих датчиков и регистрирующих датчиков, задание ритма движения посредством звукового сигнала или звуковой индикацией стимуляции.

Комплекс осуществляет электростимуляцию мышц во время циклических движений пациента, например при ходьбе, работе на велотренажере, других упомянутых периодических локомоциях конечностями и туловищем в заданные фазы этого движения по настраиваемой программе стимуляции или локомоторно ориентированную стимуляцию, проводимую вне движений пациента.

Установку работы режимов датчиков для синхронизации электростимуляции производят из основной управляющей программы компьютера. Имеют значение следующие основные установки: вид и тип датчика и, собственно, момент, являющийся началом отсчета цикла движения. В программном пакете производят выбор необходимого вида датчика - гониометрического и его типа - тазобедренный, коленный, голеностопный, плечевой, локтевой, лучезапястный, или подометрического и его типа - под пятку или носок стопы, или для пальцев кисти руки. Для гониометрических датчиков определяют амплитуду или фазу движения в качестве точки отсчета или ее определяют оба параметра вместе. Для подометрических датчиков таким моментом может быть замыкание или размыкание контактов того или иного датчика. Для каждой стороны тела (правой или левой) может быть использован только один синхронизирующий датчик, при этом синхронизацию осуществляют независимо для каждой стороны тела с любого типа датчика, находящегося на каждой стороне. Любой из датчиков, не применяемый для синхронизации, может быть использован для регистрации текущих параметров.

Установка режима звуковой стимуляции включает в себя задание из программы необходимого ритма движения и индикацию стимулирующих импульсов по любой мышце для каждой стороны с помощью источника 12 звуковых сигналов.

Функционально работу комплекса осуществляют следующим образом. На пациенте устанавливают стимулирующие электроды 7 в соответствие с выбранной методикой стимуляции и надевают пояс или ранцевую подвеску с блоком 4 стимулятора. Выбирают для каждой стороны (левой и правой) датчик, который фиксируют на нижней или верхней конечности, стопе или руке пациента, или для диагностики устанавливают сразу все датчики. Стимулирующие электроды 7 и датчики 5, 6 включают в соответствующие разъемы блока 4 стимулятора. Сам блок 4 стимулятора подключают к компьютеру 1 с помощью соединительной линии 3. На компьютере 1 включают управляющую программу. После начала работы программного обеспечения загружают выбранную методику стимуляции или врач самостоятельно определяет режимы работы каналов 10 стимуляции и датчиков 5, 6. Производят проверку работы каналов 10 стимуляции и правильности установки режима стимуляции. Для этого по каждому каналу 10 последовательно врач дает пробный стимулирующий импульс. При этом определяют эффективность стимуляции и допустимый болевой порог стимулирующего импульса. После завершения данной операции пациент переходит в режим самостоятельного движения (ходьба, велотренажер, другие упомянутые периодические движения или стимуляция вне двигательной активности (локомоторно ориентированная)). Врач дает старт регистрации параметров датчиков и стимуляции. На мониторе компьютера 1 при этом отображаются в графической форме работа каналов 10 стимуляции и датчиков 5, 6, а также другая служебная информация. В процессе сеанса стимуляции врач может, руководствуясь имеющимися параметрами, изменить режим стимуляции, задать другой ритм движения и произвести другие необходимые действия.

Общий алгоритм работы с первичным пациентом следующий:

- диагностика,

- назначение стимулируемых мышц,

- назначение синхронизирующих датчиков,

- проведение стимуляции.

Для диагностики после установки датчиков загружают соответствующую диагностическую методику, и пациент по команде врача начинает движение, которое им производится в течение 1-2 минут. После окончания движения врач анализирует информацию, поступившую с датчиков посредством имеющихся в программном пакете средств. На основании полученной диагностической в информации уточняют режим синхронизации для каждой из сторон тела (какой датчик и в каком режиме будет использоваться), уточняют выбор мышц для стимуляции и определяют, какую локомоцию будут использовать (ходьба, велотренажер, другие упомянутые периодические движения верхними и нижними конечностями). При необходимости переустанавливают или устанавливают дополнительные электроды на стимулируемые мышцы. На основе диагностических данных и индивидуальных ощущений пациента устанавливают режим и стимуляции для каждой мышцы. Режим стимуляции проверяют путем подачи пробного стимула на каждую мышцу, при необходимости и производят регулировку. Так же могут быть демонтированы (по выбору) датчики, которые не используют для синхронизации.

Датчики, необходимые для получения диагностической информации, могут быть оставлены.

Далее следует собственно процесс стимуляции. Во время проведения стимуляции врач наблюдает за работой каналов стимуляции и производимым двигательным эффектом стимуляции по имеющейся диагностической информации с датчиков. При необходимости производят дополнительные регулировки режимов синхронизации или стимуляции.

1. Способ электростимуляции мышц при периодических локомоциях пациента, заключающийся в том, что электростимуляцию мышц выполняют стимулирующими импульсами от электродов, установленных на группах мышц, стимулирующие импульсы одновременно синхронизируют при помощи гониометрических и подометрических датчиков, причем место установки каждого гониометрического датчика выбирают из группы, включающей области коленных, тазобедренных, голеностопных, плечевых, локтевых и лучезапястных суставов, а место установки каждого подометрического датчика выбирают из группы, включающей области пятки стопы, носка стопы и пальцев кисти.

2. Способ по п.1, отличающийся тем, что для гониометрических датчиков определяют момент синхронизации и по фазе и по амплитуде.

3. Способ по п.1, отличающийся тем, что для подометрических датчиков определяют момент синхронизации, связанный с началом или прекращением опоры на датчик.

4. Способ по п.1, отличающийся тем, что электростимуляцию осуществляют при ходьбе, ритмических локомоциях нижних конечностей, ритмических локомоциях верхних конечностей и туловища.

5. Способ по п.1, отличающийся тем, что проводят электростимуляцию мышц нижних конечностей, верхних конечностей и туловища.

6. Способ по п.1, отличающийся тем, что устанавливают параметры стимуляции от нулевого до максимального значения с шагом в одну единицу.

7. Способ по п.1, отличающийся тем, что задают ритм движения, его изменение и звуковую индикацию процесса стимуляции с помощью источника звуковых сигналов.

8. Устройство электростимуляции мышц пациента, содержащее блок стимулятора с каналами стимуляции и каналами для ввода синхронизирующих сигналов с датчиков, электроды, устанавливаемые на мышцы пациента, компьютер, блок питания, соединительные линии, по меньшей мере, четыре гониометрических датчика, выполненных с возможностью регистрации движения в крупных суставах, и, по меньшей мере, четыре подометрических датчика, выполненных с возможностью регистрации опоры пациента пяткой или носком стопы, или нажатия пальцами кисти руки, причем устройство выполнено с возможностью осуществления независимой синхронизации для каждой стороны тела с любого типа датчика, находящегося на данной стороне.

9. Устройство по п.8, отличающееся тем, что блок стимулятора выполнен в одном корпусе с возможностью его ношения пациентом.

10. Устройство по п.8, отличающееся тем, что оно выполнено с возможностью регистрации данных для получения диагностической информации со всех датчиков одновременно.

11. Устройство по п.8, отличающееся тем, что, по меньшей мере, один из четырех для каждой стороны тела наиболее устойчиво работающий датчик является синхронизирующим.

12. Устройство по п.8, отличающееся тем, что содержит источник звуковых сигналов для задания ритма движения, его изменения и для звуковой индикации процесса стимуляции.

13. Устройство по п.8, отличающееся тем, что частота следования стимулирующих импульсов 0-120 Гц (рабочая 40-80 Гц), длительность положительной полуволны импульсов 20-300 мкс, амплитуда положительной полуволны 0-150 В, точность гониометрических датчиков не менее ±1 градус, точность регистрации подограммы не менее 0,01 с.