Способ регулирования скорости следящего электрогидравлического привода (варианты) и система для его осуществления

Изобретение относится к области машиностроительного гидропривода и может быть использовано в следящих системах. Способ основан на регулировании проводимости дросселирующих окон золотникового механизма по положению золотника с одновременным регулированием расхода источника гидропитания. Система содержит насос регулируемой производительности с механизмом регулирования расхода, имеющим входное звено, и следящий электрогидравлический привод, включающий образующие замкнутый контур управления последнего гидродвигатель с нагрузкой, гидравлически сообщенный с полостями гидродвигателя золотник с управляющим элементом, подключенным через сумматор к датчику обратной связи по положению гидродвигателя, снабжена сервоприводом, подключенным к механизму регулирования расхода насоса, и цифровым вычислителем, выход которого подключен к входу сервопривода, при этом в статическом состоянии следящего электрогидравлического привода механизм регулирования расхода насоса установлен в положение нулевого расхода, при этом в качестве управляющего элемента золотника следящего электрогидравлического привода использован элемент электромеханического типа, а следящий электрогидравлический привод снабжен датчиком положения золотника, выход которого связан с входом цифрового вычислителя. Технический результат - расширение функциональных возможностей. 4 н. и 8 з.п. ф-лы, 2 ил.

 

Изобретение относится к области машиностроительного гидропривода и может быть использовано в следящих системах подъемно-транспортных, строительно-дорожных и сельскохозяйственных машин, станков, манипуляторов, транспортных средств и летательных аппаратов, где требуется снижение энергопотребления.

Известен способ регулирования скорости гидропривода, заключающийся в том, что устанавливают постоянное значение давления источника гидропитания, величина которого определяется заданным значением максимальной тяги следящего гидропривода, и путем изменения положения золотника регулируют проводимость дросселирующих окон золотникового механизма. Под действием перепада давления на гидравлическом сопротивлении дросселирующих окон золотникового механизма, создаваемого постоянным давлением источника гидропитания и давлением нагрузки, возникает расход рабочей жидкости, который в механизме следящего гидропривода преобразуется в скорость движения его выходного звена (Н.С.Гамынин "Гидравлический привод систем управления". М.: "Машиностроение", 1972, стр.21-25, стр.87-93 и стр.96-98).

Известна система регулирования скорости следящего гидропривода, состоящая из насоса с постоянной производительностью и давлением и следящего электрогидравлического привода, содержащего в замкнутом позиционной обратной связью контуре управления сумматор, золотник с управляющим элементом и гидродвигатель с нагрузкой ("Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов" под редакцией Н.С.Гамынина, М.: Машиностроение, 1981, стр.8, рис.1.1).

Основным недостатком известного аналога способа и системы является низкий коэффициент полезного действия, обусловленный большими потерями энергии в тепло в дросселирующих окнах золотникового механизма.

Наиболее близкими по своей технической сущности к заявляемому изобретению являются: способ регулирования скорости следящего электрогидравлического привода, основанный на регулировании проводимости дросселирующих окон золотникового механизма по положению золотника с одновременным регулированием расхода источника гидропитания, и система регулирования скорости следящего электрогидравлического привода, содержащая насос регулируемой производительности с механизмом регулирования расхода, имеющим входное звено, и следящий электрогидравлический привод, включающий образующие замкнутый контур управления последнего гидродвигатель с нагрузкой, гидравлически сообщенный с полостями гидродвигателя золотник с управляющим элементом, подключенным через сумматор к датчику обратной связи по положению гидродвигателя ("Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов" под редакцией Н.С.Гамынина, М.: Машиностроение, 1981, стр.11, рис.1.4).

Основным недостатком прототипа является недостаточный уровень энергосберегаемости следящего гидропривода, а также не обеспечивается необходимое уменьшение массы и габаритов гидравлического оборудования, кроме того, не обеспечивается возможность его использования в схеме централизованного гидропитания группы электрогидравлических приводов от единого источника.

Технической задачей изобретения является создание способа регулирования скорости следящего электрогидравлического привода и системы регулирования скорости следящего электрогидравлического привода, обладающей высокой энергосберегаемостью и обеспечивающей централизованное гидропитание группы электрогидравлических приводов от единого источника.

Поставленная задача решается за счет того, что в способе регулирования скорости следящего электрогидравлического привода, основанном на регулировании проводимости дросселирующих окон золотникового механизма по положению золотника с одновременным регулированием расхода источника гидропитания, новым является то, что максимальное значение проводимости дросселирующих окон золотникового механизма следящего электрогидравлического привода определяют по следующей формуле:

где G_max, см⁴c^-1кгс^-1/2 - максимальное значение проводимости дросселирующих окон золотникового механизма следящего электрогидравлического привода;

Q_max, см³с^-1 - заданный максимальный расход в гидравлической цепи следящего электрогидравлического привода;

К - кратность увеличения площади проходного сечения дросселирующих окон золотникового механизма, при этом К>1, выбирается по конструктивным условиям;

р_max, кгс см^-2 - максимальное давление гидропитания следящего электрогидравлического привода;

при этом минимальное значение давления гидропитания определяют для режима холостого хода по следующей зависимости:

где p₀, кгс см^-2 - значение давления гидропитания для режима холостого хода;

Q_max, см³ с^-1 - заданный максимальный расход в гидравлической цепи следящего электрогидравлического привода;

G_max, см⁴ с^-1 кгс^-1/2 - максимальное значение проводимости дросселирующих окон золотникового механизма следящего электрогидравлического привода;

р_mp, кгс см^-2 - потеря давления в трубопроводах;

при этом в статическом состоянии электрогидравлического привода источник гидропитания устанавливают в положение нулевого расхода, а в процессе работы привода регулируют с помощью цифровых средств давление гидропитания по давлению нагрузки от минимального значения, принятого для режима холостого хода, до максимального его значения, для чего в каждом такте дискретизации измеряют мгновенное значение параметра, характеризующего энергетическое состояние системы, по данным измерения на основе гидравлической характеристики реального следящего электрогидравлического привода формируют соответствующее значение потребного приращения расхода, которое в текущем такте дискретизации выдают на исполнение.

При этом в качестве параметра, характеризующего энергетическое состояние следящего электрогидравлического привода, принимают положение золотника.

Кроме того, в качестве параметра, характеризующего энергетическое состояние следящего электрогидравлического привода, принимают сигнал рассогласования следящего электрогидравлического привода в пределах максимального рабочего хода золотника.

А также в качестве параметра, характеризующего энергетическое состояние следящего электрогидравлического привода, принимают скорость его выходного звена.

А также в качестве параметра, характеризующего энергетическое состояние следящего электрогидравлического привода, принимают положение его выходного звена.

В другом варианте поставленная задача решается за счет того, что в способе регулирования скорости следящего электрогидравлического привода, основанном на регулировании проводимости дросселирующих окон золотникового механизма по положению золотника с одновременным регулированием расхода источника гидропитания, новым является то, что максимальное значение проводимости дросселирующих окон золотникового механизма следящего электрогидравлического привода определяют по следующей формуле:

где G_max, см⁴ с^-1 кгс^-1/2 - максимальное значение проводимости дросселирующих окон золотникового механизма следящего электрогидравлического привода;

Q_max, см³ с^-1 - заданный максимальный расход в гидравлической цепи следящего электрогидравлического привода;

К - кратность увеличения площади проходного сечения дросселирующих окон золотникового механизма, при этом К>1, выбирается по конструктивным условиям;

p_max, кгс см^-2 - максимальное давление гидропитания следящего электрогидравлического привода;

при этом минимальное значение давления гидропитания определяют для режима холостого хода по следующей зависимости:

где р₀, кгс см^-2 - значение давления гидропитания для режима холостого хода;

Q_max, см³ с^-1 - заданный максимальный расход в гидравлической цепи следящего электрогидравлического привода;

G_max, см⁴ с^-1 кгс^-1/2 - максимальное значение проводимости дросселирующих окон золотникового механизма следящего электрогидравлического привода;

р_mp, кгс см^-2 - потеря давления в трубопроводах;

при этом в статическом состоянии электрогидравлического привода источник гидропитания устанавливают в положение нулевого расхода, а в процессе работы привода регулируют с помощью цифровых средств давление гидропитания по давлению нагрузки от минимального значения, принятого для режима холостого хода, до максимального его значения, при этом регулируют давление гидропитания группы следящих электрогидравлических приводов, запитанных от единого источника гидропитания, для чего в каждом такте дискретизации измеряют мгновенные значения параметров, характеризующих энергетическое состояние каждого следящего электрогидравлического привода, по данным измерения определяют величину давления гидропитания, равной сумме давления холостого хода и давления нагрузки следящего электрогидравлического привода, имеющего в данном такте дискретизации наибольшее значение, при этом значении давления гидропитания формируют для каждого следящего электрогидравлического привода на основе его реальной гидравлической характеристики соответствующие значения потребных приращений расхода и коэффициента компенсации добротности следящего электрогидравлического привода, которые в текущем такте дискретизации выдают на исполнение.

При этом в качестве параметров, характеризующих энергетическое состояние каждого следящего электрогидравлического привода, принимают положение его золотника и создаваемый нагрузкой перепад давления в рабочих полостях гидродвигателя.

Кроме того, в качестве параметров, характеризующих энергетическое состояние каждого следящего электрогидравлического привода, принимают его сигнал рассогласования в пределах максимального рабочего хода золотника и создаваемый нагрузкой перепад давления в рабочих полостях гидродвигателя.

А также в качестве параметров, характеризующих энергетическое состояние каждого следящего электрогидравлического привода, принимают скорость его выходного звена и положение золотника, по значениям которых вычисляют величину создаваемого нагрузкой перепада давления в рабочих полостях гидродвигателя.

Еще в качестве параметра, характеризующего энергетическое состояние каждого следящего электрогидравлического привода, принимают положение его золотника и положение выходного звена, по значениям которых вычисляют величину создаваемого нагрузкой перепада давления в рабочих полостях гидродвигателя.

Поставленная задача также решается за счет того, что в системе регулирования скорости следящего электрогидравлического привода, содержащей насос регулируемой производительности с механизмом регулирования расхода, имеющим входное звено, и следящий электрогидравлический привод, включающий образующие замкнутый контур управления последнего гидродвигатель с нагрузкой, гидравлически сообщенный с полостями гидродвигателя золотник с управляющим элементом, подключенным через сумматор к датчику обратной связи по положению гидродвигателя, новым является то, что система снабжена сервоприводом, подключенным к механизму регулирования расхода насоса, и цифровым вычислителем, выход которого подключен к входу сервопривода, при этом в статическом состоянии следящего электрогидравлического привода механизм регулирования расхода насоса установлен в положение нулевого расхода, при этом в качестве управляющего элемента золотника следящего электрогидравлического привода использован элемент электромеханического типа, а следящий электрогидравлический привод снабжен датчиком положения золотника, выход которого связан с входом цифрового вычислителя.

В другом варианте поставленная задача также решается за счет того, что в системе регулирования скорости следящего электрогидравлического привода, содержащей насос регулируемой производительности с механизмом регулирования расхода, имеющим входное звено, и следящий электрогидравлический привод, включающий образующие замкнутый контур управления последнего гидродвигатель с нагрузкой, гидравлически сообщенный с полостями гидродвигателя золотник с управляющим элементом, подключенным через сумматор к датчику обратной связи по положению гидродвигателя, новым является то, что система снабжена сервоприводом, подключенным к механизму регулирования расхода насоса, и цифровым вычислителем, выход которого подключен к входу сервопривода, при этом в статическом состоянии следящего электрогидравлического привода механизм регулирования расхода насоса установлен в положение нулевого расхода, при этом к насосу параллельно подключена группа следящих электрогидравлических приводов, в каждом из которых в качестве управляющего элемента золотника использован элемент электромеханического типа, а каждый из следящих электрогидравлических приводов снабжен датчиком положения золотника и датчиком перепада давления в рабочих полостях гидродвигателя, выходы которых связаны с соответствующими входами цифрового вычислителя, кроме того, в цепь канала рассогласования каждого следящего электрогидравлического привода последовательно включен цифровой усилитель-компенсатор добротности следящего электрогидравлического привода по давлению гидропитания.

Указанные отличия позволяют снизить энергопотребление системы с уменьшением массы и габаритов гидравлического оборудования, обеспечивают работу системы как в схеме автономного гидропитания одного электрогидравлического привода, так и в схеме централизованного гидропитания группы электрогидравлических приводов при сохранении высокой точности регулирования скорости следящего электрогидравлического привода.

На фиг.1 показана принципиальная схема системы регулирования скорости следящего электрогидравлического привода в автономной схеме гидропитания.

На фиг.2 показана принципиальная схема системы регулирования скорости следящего электрогидравлического привода в схеме централизованного гидропитания группы следящих электрогидравлических приводов.

Система регулирования скорости следящего электрогидравлического привода в автономной схеме гидропитания для реализации способа по первому варианту содержит насос 1 регулируемой производительности с механизмом 2 регулирования расхода, имеющим входное звено 3, и следящий электрогидравлический привод 4, включающий образующие замкнутый контур управления последнего гидродвигатель 5 с нагрузкой 6, гидравлически сообщенный с полостями 7 и 8 гидродвигателя 5 золотник 9 с управляющим элементом 10, сумматор 11, к которому подключен датчик 12 обратной связи по положению гидродвигателя 5, при этом система снабжена сервоприводом 13, подключенным к входному звену 3 механизма 2 регулирования расхода насоса 1, цифровым вычислителем 14, выход которого подключен к входу сервопривода 13, при этом в качестве управляющего элемента золотника следящего электрогидравлического привода 4 использован элемент электромеханического типа, а следящий электрогидравлический привод 4 снабжен датчиком 15 положения золотника 9, выход которого связан с соответствующим входом цифрового вычислителя 14, при этом в статическом состоянии электрогидравлического привода 4 с нулевой нагрузкой механизм 2 регулирования расхода насоса 1 установлен в положение нулевого расхода с нулевым давлением.

Кроме того, система содержит задающее устройство 18, подключенное к сумматору 11, а электрогидравлический привод 4 соединен гидролиниями 19 подачи и слива с насосом 1 регулируемой производительности, при этом имеется также ряд предохранительных клапанов и других различных гидравлических и электрических элементов, на схеме не показаны, обеспечивающих нормальную работу системы.

Система регулирования скорости следящего электрогидравлического привода в централизованной схеме гидропитания для реализации способа по второму варианту содержит насос 1 регулируемой производительности с механизмом 2 регулирования расхода, имеющим входное звено 3, и группу - два, три и т.д. в зависимости от потребности изделия, на которое устанавливается данная система, следящих электрогидравлических приводов 4. включающих образующие замкнутый контур управления последнего гидродвигатель 5 с нагрузкой 6, гидравлически сообщенный с полостями 7 и 8 гидродвигателя 5 золотник 9 с управляющим элементом 10, сумматор 11, к которому подключен датчик 12 обратной связи по положению гидродвигателя 5, при этом система снабжена сервоприводом 13, подключенным к входному звену 3 механизма 2 регулирования расхода насоса 1, цифровым вычислителем 14, выход которого подключен к входу сервопривода 13, при этом в качестве управляющего элемента золотника 9 следящего электрогидравлического привода 4 использован элемент электромеханического типа, а электрогидравлический привод 4 снабжен датчиком 15 положения золотника 9 и датчиком 16 перепада давления в рабочих полостях 7 и 8 гидродвигателя 5, выход каждого из которых связан с соответствующим входом цифрового вычислителя 14, электрогидравлический привод 4 снабжен также цифровым усилителем-компенсатором добротности 17, связанным с цифровым вычислителем 14, его вход подключен к выходу сумматора 11, а - выход подключен к управляющему элементу 10 золотника 9, при этом в статическом состоянии электрогидравлического привода 4 с нулевой нагрузкой механизм 2 регулирования расхода насоса 1 установлен в положение нулевого расхода с нулевым давлением.

Кроме того, система содержит задающее устройство 18, подключенное к сумматору 11, а электрогидравлические привода 4 соединены гидролиниями 19 подачи и слива с насосом 1 регулируемой производительности, при этом имеется также ряд предохранительных клапанов и других различных гидравлических и электрических элементов, на схеме не показаны, обеспечивающих нормальную работу системы.

Система регулирования скорости следящего гидропривода работает следующим образом.

При отсутствии сигнала на задающем устройстве 18 и нулевой нагрузке золотник 9, обычно используется трехпозиционный четырехлинейный, находится в нейтральном положении, а механизм 2 регулирования расхода насоса 1 при этом устанавливает его в положение нулевого расхода с нулевым давлением. И таким образом движение потока рабочей жидкости отсутствует. При работе системы в соответствии с командным сигналом, формируемым задающим устройством 18, сигнал рассогласования от задающего устройства 18 и датчика обратной связи 12 с выхода сумматора 11 через цифровой усилитель-компенсатор добротности 17 и управляющий элемент 10 перемещает золотник 9 в заданное положение. Сигналы с датчика 15 положения золотника 9 и датчика 16 перепада давления в рабочих полостях 7 и 8 гидродвигателя 5 поступают на соответствующие входы цифрового вычислителя 14. В цифровом вычислителе 14 в каждом такте дискретизации снимаются цифровые значения этих сигналов, характеризующих мгновенное энергетическое состояние электрогидравлического привода, по которым вычисляются потребные значения расхода и коэффициента компенсации добротности на основе гидравлической характеристики реального электрогидравлического привода, определяемой для давления гидропитания, равной сумме давления холостого хода и давления нагрузки следящего электрогидравлического привода, имеющего в данном такте дискретизации наибольшее значение, результаты вычисления на выходе цифрового вычислителя преобразуются в аналоговую форму. С выхода цифрового вычислителя сигнал приращения потребного расхода поступает на вход сервопривода 13, который, перемещая входное звено 3, устанавливает механизм 2 регулирования расхода насоса 1 в положение, соответствующее требуемым значениям расхода рабочей жидкости и давления гидропитания следящего электрогидравлического привода, обеспечивая необходимую скорость перемещения нагрузки 6. Одновременно сигнал коэффициента компенсации добротности электрогидравлического привода с выхода цифрового вычислителя 13 поступает на соответствующий вход цифрового усилителя-компенсатора добротности 17.

1. Способ регулирования скорости следящего электрогидравлического привода, основанный на регулировании проводимости дросселирующих окон золотникового механизма по положению золотника с одновременным регулированием расхода источника гидропитания, отличающийся тем, что максимальное значение проводимости дросселирующих окон золотникового механизма следящего электрогидравлического привода определяют по следующей формуле:

где G_max, см⁴ с^-1 кгс^-½ - максимальное значение проводимости дросселирующих окон золотникового механизма следящего электрогидравлического привода;

Q_max, см³ с^-1 - заданный максимальный расход в гидравлической цепи следящего электрогидравлического привода;

К - кратность увеличения площади проходного сечения дросселирующих окон золотникового механизма, при этом К>1, выбирается по конструктивным условиям;

р_max, кгс см^-2- максимальное давление гидропитания следящего электрогидравлического привода,

при этом минимальное значение давления гидропитания определяют для режима холостого хода по следующей зависимости:

где р₀, кгс см^-2 - значение давления гидропитания для режима холостого хода;

Q_max, см³ с^-1 - заданный максимальный расход в гидравлической цепи следящего электрогидравлического привода;

G_max, см⁴ c^-1 кгс^-½ - максимальное значение проводимости дросселирующих окон золотникового механизма следящего электрогидравлического привода;

р_mp, кгс см^-2 - потеря давления в трубопроводах,

при этом в статическом состоянии электрогидравлического привода источник гидропитания устанавливают в положение нулевого расхода, а в процессе работы привода регулируют с помощью цифровых средств давление гидропитания по давлению нагрузки от минимального значения, принятого для режима холостого хода, до максимального его значения, для чего в каждом такте дискретизации измеряют мгновенное значение параметра, характеризующего энергетическое состояние системы, по данным измерения на основе гидравлической характеристики реального следящего электрогидравлического привода формируют соответствующее значение потребного приращения расхода, которое в текущем такте дискретизации выдают на исполнение.

2. Способ по п.1, отличающийся тем, что в качестве параметра, характеризующего энергетическое состояние следящего электрогидравлического привода, принимают положение золотника.

3. Способ по п.1, отличающийся тем, что в качестве параметра, характеризующего энергетическое состояние следящего электрогидравлического привода, принимают сигнал рассогласования следящего электрогидравлического привода в пределах максимального рабочего хода золотника.

4. Способ по п.1, отличающийся тем, что в качестве параметра, характеризующего энергетическое состояние следящего электрогидравлического привода, принимают скорость его выходного звена.

5. Способ по п.1, отличающийся тем, что в качестве параметра, характеризующего энергетическое состояние следящего электрогидравлического привода, принимают положение его выходного звена.

6. Способ регулирования скорости следящего электрогидравлического привода, основанный на регулировании проводимости дросселирующих окон золотникового механизма по положению золотника с одновременным регулированием расхода источника гидропитания, отличающийся тем, что максимальное значение проводимости дросселирующих окон золотникового механизма следящего электрогидравлического привода определяют по следующей формуле:

где G_max, см⁴ с^-1 кгс^-½ - максимальное значение проводимости дросселирующих окон золотникового механизма следящего электрогидравлического привода;

Q_max, см³ с^-1 - заданный максимальный расход в гидравлической цепи следящего электрогидравлического привода;

К - кратность увеличения площади проходного сечения дросселирующих окон золотникового механизма, при этом К>1, выбирается по конструктивным условиям;

p_max, кгс см^-2 - максимальное давление гидропитания следящего электрогидравлического привода,

при этом минимальное значение давления гидропитания определяют для режима холостого хода по следующей зависимости:

где р₀, кгс см^-2 - значение давления гидропитания для режима холостого хода;

Q_max, см³ с¹ - заданный максимальный расход в гидравлической цепи следящего электрогидравлического привода;

G_max, см⁴ с^-1 кгс^-½ - максимальное значение проводимости дросселирующих окон золотникового механизма следящего электрогидравлического привода;

р_mp, кгс см^-2 - потеря давления в трубопроводах,

при этом в статическом состоянии электрогидравлического привода источник гидропитания устанавливают в положение нулевого расхода, а в процессе работы привода регулируют с помощью цифровых средств давление гидропитания по давлению нагрузки от минимального значения, принятого для режима холостого хода, до максимального его значения, при этом регулируют давление гидропитания группы следящих электрогидравлических приводов, запитанных от единого источника гидропитания, для чего в каждом такте дискретизации измеряют мгновенные значения параметров, характеризующих энергетическое состояние каждого следящего электрогидравлического привода, по данным измерения определяют величину давления гидропитания, равную сумме давления холостого хода и давления нагрузки следящего электрогидравлического привода, имеющего в данном такте дискретизации наибольшее значение, при этом значении давления гидропитания формируют для каждого следящего электрогидравлического привода на основе его реальной гидравлической характеристики соответствующие значения потребных приращений расхода и коэффициента компенсации добротности следящего электрогидравлического привода, которые в текущем такте дискретизации выдают на исполнение.

7. Способ по п.6, отличающийся тем, что в качестве параметров, характеризующих энергетическое состояние каждого следящего электрогидравлического привода, принимают положение его золотника и создаваемый нагрузкой перепад давления в рабочих полостях гидродвигателя.

8. Способ по п.6, отличающийся тем, что в качестве параметров, характеризующих энергетическое состояние каждого следящего электрогидравлического привода, принимают его сигнал рассогласования в пределах максимального рабочего хода золотника и создаваемый нагрузкой перепад давления в рабочих полостях гидродвигателя.

9. Способ по п.6, отличающийся тем, что в качестве параметров, характеризующих энергетическое состояние каждого следящего электрогидравлического привода, принимают скорость его выходного звена и положение золотника, по значениям которых вычисляют величину создаваемого нагрузкой перепада давления в рабочих полостях гидродвигателя.

10. Способ по п.6, отличающийся тем, что в качестве параметра, характеризующего энергетическое состояние каждого следящего электрогидравлического привода, принимают положение его золотника и положение выходного звена, по значениям которых вычисляют величину создаваемого нагрузкой перепада давления в рабочих полостях гидродвигателя.

11. Система регулирования скорости следящего электрогидравлического привода, содержащая насос регулируемой производительности с механизмом регулирования расхода, имеющим входное звено, и следящий электрогидравлический привод, включающий образующие замкнутый контур управления последнего гидродвигатель с нагрузкой, гидравлически сообщенный с полостями гидродвигателя золотник с управляющим элементом, подключенным через сумматор к датчику обратной связи по положению гидродвигателя, отличающаяся тем, что система снабжена сервоприводом, подключенным к механизму регулирования расхода насоса, и цифровым вычислителем, выход которого подключен к входу сервопривода, при этом в статическом состоянии следящего электрогидравлического привода механизм регулирования расхода насоса установлен в положение нулевого расхода, при этом в качестве управляющего элемента золотника следящего электрогидравлического привода использован элемент электромеханического типа, а следящий электрогидравлический привод снабжен датчиком положения золотника, выход которого связан с входом цифрового вычислителя.

12. Система регулирования скорости следящего электрогидравлического привода, содержащая насос регулируемой производительности с механизмом регулирования расхода, имеющим входное звено, и следящий электрогидравлический привод, включающий образующие замкнутый контур управления последнего гидродвигатель с нагрузкой, гидравлически сообщенный с полостями гидродвигателя золотник с управляющим элементом, подключенным через сумматор к датчику обратной связи по положению гидродвигателя, отличающаяся тем, что система снабжена сервоприводом, подключенным к механизму регулирования расхода насоса, и цифровым вычислителем, выход которого подключен к входу сервопривода, при этом в статическом состоянии следящего электрогидравлического привода механизм регулирования расхода насоса установлен в положение нулевого расхода, при этом к насосу параллельно подключена группа следящих электрогидравлических приводов, в каждом из которых в качестве управляющего элемента золотника использован элемент электромеханического типа, а каждый из следящих электрогидравлических приводов снабжен датчиком положения золотника и датчиком перепада давления в рабочих полостях гидродвигателя, выходы которых связаны с соответствующими входами цифрового вычислителя, кроме того, в цепь канала рассогласования каждого следящего электрогидравлического привода последовательно включен цифровой усилитель-компенсатор добротности следящего электрогидравлического привода по давлению гидропитания.