Шаговый механизм

Изобретение относится шаговым механизмам для транспортных средств с шаговым перемещением. Шаговый механизм содержит корпус и крышку с закрепленными на них направляющими с пазами. В пазах перемещается планка, связанная со штоком, совершающим возвратно-поступательное движение. В планке выполнен наклонный паз со стенками сферической формы. В пазу расположен сферический вкладыш с центральным отверстием для размещения шагового рычага, закрепленного на наружной стенке корпуса в сферической опоре. Для управления шаговым циклом внутри корпуса на осях установлены верхний и нижний подпружиненные поворотные упоры. Достигается упрощение конструкции. 3 ил.

 

Предлагаемое изобретение относится к транспортным средствам повышенной проходимости с шаговым перемещением.

Известно шагающее транспортное средство (патент №2495780), содержащее корпус, по бортам которого расположены два передних и два задних кронштейна, установленных с возможностью поворота вокруг вертикальных осей и соединенных с горизонтальными направляющими, на которых установлены каретки с телескопическими опорными стойками, снабженными отдельными электромеханическими приводами горизонтальных и вертикальных перемещений.

Недостатком шагового механизма описываемого транспортного средства является конструктивная сложность, длительное время срабатывания электромеханических приводов перемещения кареток и телескопических опорных стоек, и в результате малая скорость движения транспортного средства.

Цель изобретения - упрощение конструкции шагового механизма для сокращения времени шагового цикла.

Цель достигается тем, что шаговый механизм состоит из корпуса и крышки, с установленными на них направляющими с пазами, в которых перемещается планка, связанная со штоком, совершающим возвратно-поступательное движение, в планке выполнен наклонный паз со стенками сферической формы, в пазу расположен сферический вкладыш с центральным отверстием для размещения шагового рычага.

Графические материалы: на Фиг. 1 изображен разрез шагового механизма и показано перемещение шагового рычага в вертикальной плоскости, на Фиг. 2 изображен вид сверху шагового механизма и показано перемещение шагового рычага в горизонтальной плоскости, на Фиг. 3 вид сбоку и показано положение поворотных упоров при выполнении шагового цикла.

Шаговый механизм включает корпус 1, крышку 2, направляющие 3, в пазах которых перемещается планка 4. В планке выполнен наклонный паз со стенками сферической формы, в пазу перемещается сферический вкладыш 5 с центральным отверстием для размещения шагового рычага 6. На внешней стороне корпуса расположен сферический шарнир 7 для крепления шарнира шагового рычага и оси 8 для выполнения поворота шагового рычага в горизонтальной плоскости. Для защиты механизма от пыли и грязи установлен эластичный защитный кожух 9. Внутри корпуса на осях 10 размещены подвижные упоры нижний упор 11 и верхний упор 12, поворот упоров на осях при работе шагового механизма осуществляют пружины 13. Возвратно-поступательное движение передается на планку штоком 14.

Работа шагового механизма. При совершении движения, например, из крайнего правого положения влево, усилие от штока 14 (Фиг. 3) передается на планку 4 (Фиг. 1), которая перемещается в пазах направляющих 3, закрепленных в корпусе 1 и крышке 2. Шаговый рычаг 6 упирается в торец нижнего упора 11 (Фиг. 3) и скользит по нему вверх, при этом воздействует на верхний упор 12, который поворачивается на оси 10 и поднимается вверх, сжимая при этом пружину 13. В наклонном пазу планки со стенками сферической формы перемещается вверх сферический вкладыш 5, при этом шаговый рычаг 6 скользит в центральном отверстии вкладыша 5 и также поднимается вверх за счет поворота в сферическом шарнире 7 (Фиг. 1). Противоположный конец шагового рычага опора-нога при этом опускается на грунт (на чертеже не показано). После выхода рычага 6 из-за торца нижнего упора 11 рычаг вместе с планкой движется влево, при этом происходит горизонтальное перемещение шагового рычага за счет поворота вокруг оси 8 (Фиг. 2), совершается рабочий ход и транспортное средство перемещается на один шаг. После достижения планкой 4 крайнего левого положения верхний упор 12 под действием пружины 13 опускается вниз. При обратном ходе планки 4 шаговый рычаг 6 упирается в торец упора 12 и опускается вниз, нижний упор 11 поворачивается на оси 10 и также опускается вниз. Опора-нога при этом отрывается от грунта и поднимается вверх и после выхода рычага 6 из-за торца упора 12 движется вперед по воздуху для выполнения следующего шага.

Шаговый механизм, включающий корпус и крышку с закрепленными на них направляющими с пазами, отличающийся тем, что для выполнения шагового цикла в пазах перемещается связанная со штоком, совершающим возвратно-поступательное движение, планка с наклонным пазом со стенками сферической формы, в пазу расположен сферический вкладыш с центральным отверстием для размещения шагового рычага, закрепленного на наружной стенке корпуса в сферическом шарнире, управление шаговым циклом осуществляют подпружиненные поворотные упоры, установленные на осях внутри корпуса.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к движителям транспортных средств и робототехнике. Нога шагающего аппарата включает крепежный узел, к которому шарнирно прикреплена верхняя часть бедра и последовательно сочлененные с ним и между собой посредством шарниров голень и стопа, имеющие приводы.

Изобретение относится к шагающим транспортным средствам с повышенной грузоподъемностью и проходимостью. Универсальная самоходная платформа содержит телескопические опорные консоли, пневмоподпятники-домкраты с анкерами-зацепами, многослойную пространственную конструкцию несущей платформы с опорно-поворотным устройством, в котором находится балансировочный элемент, меняющий угол наклона платформы за счет смещения ее центра тяжести, 3 группы спаренных 4-секционных телескопических опорных консолей с пневмоподпятниками-домкратами и анкерами-зацепами, обеспечивающими шагающее движение.

Изобретение относится к микроробототехнике, а именно к шагающим мобильным микророботам, и предназначено для осуществления работ в экстремальных ситуациях, преимущественно в условиях открытого космоса, невесомости, микрогравитации и выполнения задач напланетных миссий.

Изобретение относится к области химического и нефтяного машиностроения и может быть использовано для интроскопии технологических трубопроводов, паропроводов, ребристых труб.

Изобретение относится к устройству, обеспечивающему транспортным средствам дополнительную проходимость и плавучесть. Сверху самоходного транспортного средства располагаются плавучие ёмкости и удерживаются механизмом их перемещения.

Изобретение относится к области дефектоскопии и может быть использовано для проведения диагностики и частичного ремонта дефектных зон внутренней поверхности трубопроводов на атомных электростанциях, систем теплоснабжения, газоснабжения, а также других видов трубопроводного транспорта.

Группа изобретений относится к области робототехники. Симметричная шагающая платформа содержит конструктивно независимые симметричные трехкоординатные движители.

Изобретение относится к транспортным, транспортно-технологическим системам и робототехнике. Шагающее устройство содержит корпус, к которому присоединены стержни, механизм качания и управляемый привод.

Изобретение относится к безрельсовым транспортным средствам, в частности к точечным шагающим движителям. Шасси для передвижения по различным опорным поверхностям содержит колесно-шаговые движители, каждый из которых состоит из трех опор, закрепленных на общем валу симметрично относительно оси вращения вала и наклонно друг к другу, образуя боковые ребра воображаемой пирамиды.

Изобретение относится к движителям транспортных средств, взаимодействующим с поверхностью дороги, и может применяться на аппаратах, предназначенных для передвижения по пересеченной местности.

Изобретение относится шаговым механизмам для транспортных средств с шаговым перемещением. Шаговый механизм содержит корпус и крышку с закрепленными на них направляющими с пазами. В пазах перемещается планка, связанная со штоком, совершающим возвратно-поступательное движение. В планке выполнен наклонный паз со стенками сферической формы. В пазу расположен сферический вкладыш с центральным отверстием для размещения шагового рычага, закрепленного на наружной стенке корпуса в сферической опоре. Для управления шаговым циклом внутри корпуса на осях установлены верхний и нижний подпружиненные поворотные упоры. Достигается упрощение конструкции. 3 ил.

Наверх