Способ осуществления гидроакустической связи между автономными подводными аппаратами

Авторы патента:

Смирнов Алексей Сергеевич (RU)

Пашкевич Иван Владимирович (RU)

Машонин Андрей Иванович (RU)

Колесников Максим Павлович (RU)

G01S15/02 - с использованием отражения акустических волн (G01S 15/66 имеет преимущество)

Владельцы патента RU 2724300:

Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" (RU)

Изобретение относится к аппаратуре и способам гидроакустической связи (гидроакустической связи) между автономными подводными аппаратами (ПА). Решаемая техническая проблема - совершенствование гидроакустической связи между подводными аппаратами. Технический результат - повышение дальности и скрытности гидроакустической связи. Указанный технический результат достигается тем, что на ПА, в дополнение к ненаправленной излучающей антенне гидроакустической связи, устанавливается направленная приемно-излучающая антенна гидроакустической связи (либо отдельные направленные приемная и излучающая антенны). Поскольку координаты ПА, которому необходимо передать сообщение, до вхождения в связь не известны, то запрос на передачу сообщения передается с использованием ненаправленной излучающей антенны. Прием запроса на передачу, подтверждение готовности получить сообщение и передача самого сообщения осуществляются с использованием направленной приемно-излучающей антенны. 2 ил., 1 табл.

Изобретение относится к аппаратуре и способам гидроакустической связи между автономными подводными аппаратами (ПА).

Гидроакустическая связь является необходимым средством обеспечения функционирования ПА, поскольку, кроме обмена данными и командами с пунктом управления и взаимодействующими ПА, при помощи гидроакустической связи реализуется высокоточное позиционирование ПА [1-4].

Для осуществления гидроакустической связи на всех без исключения автономных ПА устанавливается ненаправленная (в зарубежной литературе всенаправленная) приемно-излучающая гидроакустическая антенна [5-7].

Способ-прототип [5] осуществления гидроакустической связи между двумя ПА проиллюстрирован на фиг. 1. При необходимости первому ПА передать сообщение по гидроакустическому каналу второму ПА, первый ПА с использованием ненаправленной антенны посылает запрос на передачу сообщения с указанием в запросе условного номера второго ПА (блок 1). Второй ПА принимает запрос с использованием ненаправленной антенны (блок 2). Убедившись, что запрос адресован ему, второй ПА с использованием ненаправленной антенны посылает первому ПА подтверждение готовности к приему сообщения (блок 3). Первый ПА с использованием ненаправленной антенны принимает от второго ПА подтверждение готовности к приему сообщения (блок 4) и с использованием ненаправленной антенны передает сообщение второму ПА (блок 5). Второй ПА с использованием ненаправленной антенны принимает сообщение от первого ПА (блок 6).

Заметим, что вместо одной ненаправленной приемно-излучающей антенны могут использоваться отдельные приемная и излучающая ненаправленные антенны.

Положительным аспектом использования ненаправленных антенн является то, что для вхождения в гидроакустическую связь с конкретным корреспондентом не нужно знать его угловые координаты.

Однако применение ненаправленных антенн гидроакустической связи имеет и свои недостатки, а именно:

- Низкая скрытность гидроакустической связи, поскольку передаваемое сообщение может принимать любой подводный объект, расположенный во всем круговом секторе относительно излучающего ПА.

- Малые дальности гидроакустической связи в силу низкой концентрации ненаправленной антенны, как при излучении, так и при приеме. При необходимости повысить дальность гидроакустической связи приходится повышать мощность излучения, что ведет к дополнительному расходованию заряда аккумуляторной батареи ПА и к еще большему снижению его скрытности.

Решаемая техническая проблема - совершенствование гидроакустической связи между подводными аппаратами.

Технический результат - повышение дальности и скрытности гидроакустической связи.

Указанный технический результат достигается тем, что на ПА, кроме ненаправленной приемно-излучающей антенны гидроакустической связи, дополнительно устанавливается направленная приемно-излучающая антенна гидроакустической связи (либо отдельные направленные приемная и излучающая антенны). Поскольку координаты ПА, которому необходимо передать сообщение, не известны, то запрос на передачу сообщения передается с использованием ненаправленной антенны. А уже подтверждение готовности получить сообщение и передача самого сообщения осуществляются с использованием направленной антенны.

Осуществление предлагаемого способа показано на фиг. 2. При необходимости первому ПА передать сообщение второму ПА, первый ПА с использованием ненаправленной излучающей антенны посылает запрос на передачу сообщения на установление гидроакустической связи с указанием в запросе условного номера второго ПА (блок 1). Второй ПА принимает запрос с использованием направленной приемно-излучающей антенны с одновременным определением направления прихода запроса (блок 2). Убедившись, что запрос адресован ему, второй ПА с использованием направленной приемно-излучающей антенны посылает по направлению прихода запроса подтверждение готовности к приему сообщения (блок 3). Первый ПА с использованием направленной приемно-излучающей антенны принимает от второго ПА подтверждение готовности к приему сообщения с одновременным определением направления прихода подтверждения (блок 4) Первый ПА с использованием направленной приемно-излучающей антенны передает по направлению прихода подтверждения сообщение второму ПА (блок 5). Второй ПА с использованием направленной приемно-излучающей антенны принимает с направления прихода запроса сообщение от первого ПА (блок 6).

При этом следует заметить, что, поскольку в предлагаемом способе запрос на передачу данных посылается, как и прежде, с использованием ненаправленной излучающей антенны, имеющей меньший коэффициент концентрации по сравнению с направленной антенной, то для обеспечения дальности связи, соответствующей использованию направленных антенн, излучение запроса должно осуществляться с повышенной мощностью, компенсирующей снижение концентрации на частоте излучения ненаправленной антенны по сравнению с направленной.

Расчет эффективности реализации предлагаемого изобретения проведен для следующих исходных данных:

- глубина района 200 м;

- гидроакустические условия соответствуют условиям зимнего периода в мелком море (сплошная акустическая освещенность). Вертикальное распределение скорости звука для этих условий приведено в табл. 1. Волнение моря 3 балла;

- коэффициент пространственного затухания рассчитывается по формуле [8]:

где f_kHz - средняя частота сигнала гидроакустической связи (f_kHz=12,5 кГц);

- полоса частот сигнала гидроакустической связи 3 кГц;

- ненаправленная приемно-излучающая антенна представляет собой цилиндр диаметра 10 см и высоты 10 см;

- направленная приемно-излучающая гидроакустическая антенна представляет собой цилиндр диаметра 50 см и высоты 10 см (ширина характеристики направленности в горизонтальной плоскости на частоте сигнала гидроакустической связи 15°);

- акустическая мощность излучения 100 Вт;

- пороговое отношение сигнал/помеха для обнаружения сигнала гидроакустической связи и его распознавания с ошибкой не более 10^-4 на символ +10 дБ.

Выполненные теоретические оценки показали, что:

- дальность двусторонней гидроакустической связи с использованием ненаправленных антенн составляет 8,7 км;

- дальность двусторонней гидроакустической связи с использованием дополнительно используемой на правленной приемно-излучающей антенны составляет 15,8 км. Т.е. при использовании направленной приемно-излучающей антенны дальность гидроакустической связи возрастает более чем на 80%;

- при переходе от ненаправленной к использованию направленной приемно-излучающей антенны показатель скрытности гидроакустической связи, равный отношению ширины характеристик направленности в горизонтальной плоскости ненаправленной антенны и ширины характеристики направленности направленной антенны, возрастает в 24 раза.

Таким образом, заявленный технический результат - повышение дальности и скрытности гидроакустической связи - можно считать достигнутым.

Источники информации:

1. Kinsey J.C., Eustice R.M., Whitcomb L.L. A Survey of Underwater Vehicle Navigation: Recent Advances and new Challenges // IF AC Conference on maneuvering and control of marine craft. 2006. Lisbon, Portugal.

2. Кебкал К.Г., Машошин А.И. Гидроакустические методы позиционирования автономных необитаемых подводных аппаратов // Гироскопия и навигация, 2016, №3 (94), с. 115-130.

3. Дубровин Ф.С., Щербатюк А.Ф. Исследование некоторых алгоритмов одномаяковой мобильной навигации АНПА: результаты моделирования и морских испытаний // Гироскопия и навигация. 2015. №4. С. 160-170.

4. Милн П.Х. Гидроакустические системы позиционирования // Л.: Судостроение. 1989.

5. Тарасенко А.А., Краснов В.В., Смирнов К.А., Кирьянов А.В., Хан Р.Е. Зарубежные самоходные необитаемые морские аппараты // СПб: АО "СПМБМ "Малахит". 2016. 300 с.

6. Илларионов Г.Ю., Сиденко К.С., Бочаров Л.Ю. Угроза из глубины: XXI век // Хабаровск: КГУП "Хабаровская краевая типография". 2011. 304 с.

7. Белоусов И. Современные и перспективные необитаемые подводные аппараты ВМС США // Зарубежное военное обозрение. 2013. №5. С. 79-88.

8. Урик Р. Дж. Основы гидроакустики // Л.: Судостроение, 1978.

Способ осуществления гидроакустической связи между двумя автономными подводными аппаратами (ПА), включающий передачу по гидроакустическому каналу первым ПА запроса на передачу сообщения с указанием в запросе условного номера второго ПА, прием вторым ПА запроса от первого ПА на установление гидроакустической связи, передачу по гидроакустическому каналу вторым ПА первому ПА подтверждения о готовности к приему сообщения, прием этого подтверждения первым ПА, передачу по гидроакустическому каналу первым ПА сообщения второму ПА, отличающийся тем, что запрос на передачу сообщения первый ПА посылает с использованием ненаправленной излучающей антенны, прием запроса на передачу сообщения второй ПА осуществляет с использованием направленной приемно-излучающей антенны с одновременным определением направления прихода запроса, передачу подтверждения готовности к приему сообщения второй ПА посылает с использованием направленной приемно-излучающей антенны по направлению, с которого получен запрос на передачу сообщения, прием от второго ПА подтверждения готовности к приему сообщения первый ПА осуществляет с использованием направленной приемно-излучающей антенны с одновременным определением направления прихода подтверждения, сообщение первый ПА посылает второму ПА с использованием направленной приемно-излучающей антенны по направлению, с которого пришло подтверждение готовности к приему сообщения, сообщение второй ПА принимает с использованием направленной приемно-излучающей антенны с направления, с которого получен запрос на передачу сообщения.

Изобретение относится к аэро- и гидроакустике и дефектоскопии, для акустического каротажа и т.д., обеспечивая ультразвуковой эхопоиск с высокой пространственной избирательностью в широкой полосе частот.

Комбинированный векторный приемник // 2696812

Изобретение относится к гидроакустике, а именно к конструкции приемников для проведения векторно-скалярных измерений параметров гидроакустических полей океана. Приемник содержит герметичный корпус с инерционной массой, расположенной в центре, электронную систему формирования сигналов, пропорциональных акустическому давлению и трем проекциям вектора колебательного ускорения, и три измерительных канала, каждый из которых состоит из двух чувствительных элементов, выполненных на основе пьезокерамики и установленных навстречу друг другу вдоль осей ортогональной системы координат.

Многочастотный гидролокатор бокового обзора // 2689998

Изобретение относится к гидроакустической технике и может быть использовано при конструировании гидроакустических систем. Многочастотный гидролокатор бокового обзора содержит блок индикации, блок управления, n-входовый сумматор, последовательно соединенные генератор радиоимпульсов, коммутатор и многоэлементную приемоизлучающую интерференционную антенну, отличается тем, что апертура антенны выполнена в виде выпуклого в направлении эхопоиска отсека цилиндрической поверхности радиусом кривизны R, у которого образующая l расположена в азимутальной плоскости и по длине на порядок больше, чем размер хорды α, стягивающей крайние симметричные относительно акустической оси точки дуги длиной L.

Программно-управляемая гидроакустическая цафар на базе "стаи" морских микродронов // 2684664

Изобретение относится к радиолокации. Программно-управляемая гидроакустическая ЦАФАР на базе "стаи" морских микродронов реализована в форме распределенных компонентов единой системы и каждый микродрон, управляемый бортовым микроконтроллером, в строго определенные моменты времени выдает или принимает импульсные сигналы при помощи магнитогидродинамического излучателя гидроакустических колебаний.

Способ обнаружения и нейросетевого распознавания признаков полей различной физической природы, генерируемых морскими целями // 2682088

Изобретение относится к гидроакустике и может быть использовано для реализации операций нейросетевого распознавания классов целей (надводный или подводный объект), обнаруженных по признакам амплитудно-фазовой модуляции низкочастотных сигналов накачки морской среды излучениями и полями объектов.

Двухкоординатный эхолот // 2681259

Изобретение относится к гидроакустической навигации подвижных подводных объектов, к которой, наряду с координатами места и элементами движения, относят также и обе координаты по глубине, а именно глубину их погружения и расстояние до дна с последующим обеспечением отображения этих пространственных координат и их динамики на индикаторах информационно-управляющих систем.

Гидролокационный способ классификации подводных объектов в контролируемой акватории // 2650419

Изобретение относится к гидроакустическим методам освещения акватории и может быть использовано для построения и разработки гидролокационных станций освещения подводной обстановки в акватории.

Носитель аппаратуры измерительного гидроакустического комплекса // 2639846

Изобретение относится к области гидроакустики и может быть использовано для исследований гидроакустических полей объектов шумоизлучения в натурном водоеме. Предложен носитель аппаратуры (НА) измерительного гидроакустического комплекса, выполненный в виде торпедообразного тела с хвостовым стабилизатором, в центре масс которого расположен гидрофон.

Способ калибровки параметрического тракта и устройство для его осуществления // 2626068

Настоящее изобретение относится к области нелинейной гидроакустики и может быть использовано для калибровки параметрического тракта гидролокатора. Задача изобретения состоит в уменьшении искажений отклика согласованного фильтра на полезный эхосигнал в параметрическом тракте гидролокатора.

Устройство для оценки потока газа, переносимого всплывающими пузырьками, выходящими из дна водоемов // 2613335

Изобретение относится к устройствам для дистанционной оценки потока газа, переносимого всплывающими пузырьками, выходящими из дна водоемов, и может быть использовано, например, для измерения потоков метана на шельфе, переносимого всплывающими пузырьками, выходящими из верхнего осадочного слоя дна.