Способ и устройство определения путевой скорости неманеврирующей цели с использованием оценок ее радиального ускорения

Авторы патента:

Белоус Ростислав Альбертович (RU)

Гордеев Валерий Михайлович (RU)

Белов Дмитрий Владимирович (RU)

Белоногов Пётр Зотеевич (RU)

Демидчик Юрий Павлович (RU)

Клишин Дмитрий Олегович (RU)

Здоркин Михаил Петрович (RU)

G01S13/582 - Системы, использующие отражение или вторичное излучение радиоволн, например радарные системы. Аналогичные системы, использующие отражение или вторичное излучение волн, в которых длина волн или тип волн несущественны (с использованием акустических волн G01S 15/00; с использованием электромагнитных волн иных, чем радиоволны G01S 17/00).

G01S13/58 - для определения скорости или траектории движения; для определения знака направления движения

Владельцы патента RU 2782527:

Федеральное государственное бюджетное учреждение "3 Центральный научно-исследовательский институт" Министерства обороны Российской Федерации (RU)

Изобретение относится к радиолокации и может быть использовано для определения путевой скорости неманеврирующих объектов преимущественно в радиолокационных станциях (РЛС) с большими ошибками измерения азимута. Технический результат изобретения заключается в расширении арсенала технических средств определения путевой скорости объектов, движущихся по линейной траектории. В заявленном способе оценивают первое приращение радиальной скорости , делят его на период обзора Т₀ и получают оценку радиального ускорения цели . Далее вычисляют путевую скорость по формуле: , где r_cp и - дальность и радиальная скорость, измеренные в середине интервала сглаживания. Устройство содержит последовательно соединенные цифровой нерекурсивный фильтр оценивания , делитель на Т₀ и вычислитель путевой скорости. 2 н.п. ф-лы, 3 ил., 1 табл.

Изобретение относится к области радиолокации и может быть использовано в наземных радиолокационных станциях (РЛС) для определения путевой скорости (модуля вектора скорости) неманеврирующей аэродинамической цели и других объектов, движущихся по линейной траектории.

Известны способы и устройства измерения путевой скорости, в которых сначала определяют оценки скорости изменения горизонтальных прямоугольных координат и , а затем вычисляют путевую скорость по формуле: [1, С 314].

Известны устройства определения скорости изменения прямоугольных координат и с помощью цифрового нерекурсивного фильтра (ЦНРФ) путем оптимального взвешенного суммирования фиксированной выборки значений этих координат [1, С. 300-304].

Известны устройства определения скорости изменения прямоугольных декартовых координат и с помощью α, β фильтра путем последовательного оптимального сглаживания выборки нарастающего объема значений этих координат [1, С. 321-322].

Основным недостатком этих устройств является низкая точность определения путевой скорости неманеврирующих объектов в РЛС с большими ошибками измерениями азимута, в частности в РЛС метрового диапазона волн.

Известен способ и устройство определения путевой скорости неманеврирующей воздушной цели путем оптимального взвешенного суммирования фиксированной выборки значений квадратов дальности с помощью ЦНРФ без использования измерений азимута [2, 3].

Основной недостаток способа и устройства.

Высокие требования к точности измерения дальности (среднеквадратические ошибки измерения дальности (СКО) σ_r≤15..25 м) для достижения преимущества по сравнению со способами оценивания скорости по выборкам значений прямоугольных координат. Такие точности проблематично реализовать в РЛС метрового диапазона волн с узкополосными зондирующими сигналами, формируемыми для обеспечения электромагнитной совместимости этих станций с радиоэлектронными системами связи, навигации, телевидения и другими устройствами.

Наиболее близким аналогом (прототипом) заявленного изобретения являются способ и устройство радиолокационного определения путевой скорости неманеврирующей цели по фиксированной выборке произведений дальности на радиальную скорость с помощью ЦНРФ [4].

Сущность прототипа поясняется структурной схемой устройства определения путевой скорости, приведенной в фиг. 1. В умножителе (блок 1) перемножают данные измерений дальности и радиальной скорости и преобразуют их в цифровые входные сигналы ЦНРФ. В ЦНРФ (блок 2), содержащем запоминающее устройство (ЗУ), умножитель входных сигналов на весовые коэффициенты и сумматор, формируют фиксированную выборку из N взвешенных входных сигналов и определяют сглаженное значение (оценку) первого приращения произведения дальности на радиальную скорость за обзор путем суммирования этих сигналов. При этом, при равноточных измерениях дальности и радиальной скорости весовые коэффициенты оценивания первого приращения вычисляют по формуле: , где i - порядковый номер измерения или обзора в выборке [4, С. 151, формула 4.27]. Далее оценку делят в блоке 3 на период обзора Т₀. Из полученного результата вычисляют в блоке 4 квадратный корень и получают оценку, то есть сглаженное значение, путевой скорости:

Одним из недостатков прототипа является необходимость перемножения измеренных значений дальности и радиальной скорости в каждом обзоре.

Технический результат при создании заявленного изобретения заключается в расширении арсенала технических средств определения путевой скорости объектов, движущихся по линейной траектории, для чего впервые используются оценки радиального ускорения этих объектов, а также в упрощении заявленного изобретения за счет исключения операций перемножения дальности на радиальную скорость в каждом обзоре РЛС.

Указанный технический результат достигается тем, что в заявленном способе, как в прототипе, измеряют дальность и радиальную скорость цели через одинаковые промежутки времени, равные периоду обзора Т₀ радиолокационной станции, и преобразуют результаты измерений во входные цифровые сигналы. Далее формируют фиксированную выборку входных сигналов, вычисляют весовые коэффициенты оценивания первого приращения по формуле , затем умножают входные сигналы на эти весовые коэффициенты, суммируют взвешенные входные сигналы и определяют оценку первого приращения взвешенных входных сигналов за обзор, которую делят на период обзора.

В отличие от прототипа, согласно изобретению, оценивают первое приращение радиальной скорости цели в середине интервала сглаживания путем взвешенного суммирования измеренных значений радиальной скорости:

Далее определяют оценку радиального ускорения цели в середине интервала сглаживания путем деления оценки первого приращения на период обзора:

Затем вычисляют путевую скорость по формуле:

где - измеренное значение радиальной скорости цели в середине интервала сглаживания;

r_cp - измеренное значение дальности до цели в середине интервала сглаживания.

Заявленное устройство определения путевой скорости неманеврирующей цели с использованием оценок ее радиального ускорения, структурная схема которого приведена в фиг. 2, содержит так же, как устройство - прототип, последовательно соединенные цифровой нерекурсивный фильтр (блок 1), состоящий из последовательно соединенных запоминающего устройства (блок 1.1), умножителя на весовые коэффициенты (блок 1.2) и сумматора (блок 1.3), делитель на период обзора (блок 2) и вычислитель путевой скорости (блок 3), выход которого является выходом заявленного устройства.

В отличие от устройства - прототипа, согласно изобретению, на вход ЦНРФ (блок 1) подают данные измерений радиальной скорости, а на 2-й и 3-й входы вычислителя путевой скорости (блок 3) подают измеренные в середине интервала сглаживания значения дальности до цели и ее радиальной скорости.

За счет исключения операции перемножения дальности на радиальную скорость на входе ЦНРФ достигается упрощение схемы заявленного устройства.

Для доказательства достоверности и эффективности заявляемого изобретения проведем сравнение точностей определения путевой скорости цели, летящей по линейной траектории, вид которой показан на фиг. 3, заявленным способом, прототипом и аналогом в РЛС типа «Резонанс-Н». Среднеквадратические ошибки (СКО) измерения координат и радиальной скорости в этой РЛС равны: по дальности σ_r=300 м, по азимуту σ_β=1,5°, по радиальной скорости [6, С. 356-361].

В фиг. 3 использованы следующие условные обозначения:

АЕ - линейная траектория (пунктирная линия);

АС - интервал сглаживания;

Р=OD - курсовой параметр (траверзное расстояние) - минимальное удаление объекта от РЛС, находящейся в начале системы координат XOY;

OD - линия траверза;

V - путевая скорость объекта;

r_i - наклонная дальность до объекта;

- радиальная скорость объекта;

- курсовой угол между векторами скорости и радиальной скорости;

, , - удаления объекта в начале, в середине и в конце интервала сглаживания от траверза.

Цель летит с постоянной скоростью 500 ^м/_с и с курсовым параметром AD=P=100 км относительно РЛС. Длина интервала сглаживания АС равна 30 км. Радиальное ускорение цели определяется в середине интервала сглаживания в точке В на 30 секунде полета по фиксированной выборке из семи измерений радиальной скорости, произведенных с периодом Т₀=10 с. Дальности от цели до траверза , то есть до точки на траектории, наименее удаленной от РЛС, меньше курсового параметра. Исходные данные для расчетов приведены в таблице.

Радиальное ускорение цели определяется по фиксированной выборке из 7 измерений радиальной скорости, производимых через 10 с по формулам (2) и(3):

Путевая скорость, вычисленная по формуле (4), равна:

Как видно, в приведенном примере путевая скорость определяется с небольшим положительным смещением (+0,8 ^м/_с). Это объясняется нелинейной зависимостью значений радиальной скорости от времени. При дальностях до траверза, превышающих курсовой параметр, эта нелинейность практически не проявляется и смещение оценок путевой скорости становится пренебрежимо малым.

В прототипе путевая скорость, вычисляемая по формуле (1), определяется без смещения, так как зависимость значений произведений дальности на радиальную скорость от времени линейная:

Точность определения путевой скорости в заявленном изобретении и в прототипе практически одинакова и зависит, в основном, от ошибок измерения радиальной скорости:

В заявленном изобретении так же, как в прототипе, устранено влияние ошибок измерения азимута и существенно ослаблено влияние ошибок измерения дальности на точность определения путевой скорости.

В известных аналогах точность зависит, в основном, от ошибок измерения азимута σ_β и величины курсового параметра Р. В приведенном примере она на порядок хуже, чем в заявленном изобретении:

Таким образом, за счет использования оценок радиального ускорения достигается реализация заявленного технического результата, то есть расширяется арсенал технических средств определения путевой скорости объектов, движущихся по линейной траектории, путем разработки нового способа и устройства, в которых впервые используются оценки радиального ускорения. Кроме того, за счет исключения операции перемножения дальности на радиальную скорость на входе ЦНРФ достигается упрощение схемы заявленного устройства.

Список использованных источников

1. Кузьмин С.З. Цифровая обработка радиолокационной информации. М.: «Советское радио», 1967, 400 с.

2. Патент на изобретение №2559296 «Способ определения модуля скорости аэродинамической цели».

3. Патент на полезную модель №152617 «Устройство радиолокационного определения путевой скорости неманеврирующей воздушной цели».

4. Патент на изобретение №2644588 «Способ радиолокационного определения путевой скорости неманеврирующей аэродинамической цели по выборке произведений дальности на радиальную скорость и устройство для его реализации».

5. Кузьмин С.З. Основы проектирования систем цифровой обработки радиолокационной информации. М.: «Радио и связь», 1986, 352 с.

6. Вооружение ПВО и РЭС России. Альманах. М.: Издательство НО «Лига содействия оборонным предприятиям», 2011, 504 с.

1. Способ определения путевой скорости неманеврирующей цели с использованием оценок ее радиального ускорения, заключающийся в том, что через одинаковые промежутки времени, равные периоду обзора Т₀ радиолокационной станции, измеряют дальность и радиальную скорость цели и преобразуют данные измерений во входные цифровые сигналы, формируют фиксированную выборку из N входных сигналов и определяют сглаженную оценку первого приращения входного сигнала путем взвешенного суммирования этих сигналов с использованием весовых коэффициентов оценивания первого приращения , вычисляемых по формуле: , полученную оценку делят на период обзора, отличающийся тем, что определяют оценку первого приращения радиальной скорости цели в середине интервала сглаживания путем взвешенного суммирования фиксированной выборки измеренных значений радиальной скорости по формуле: , эту оценку делят на период обзора Т₀ и получают оценку радиального ускорения цели в середине интервала сглаживания и вычисляют путевую скорость неманеврирующей цели по формуле: , где - измеренное значение радиальной скорости цели в середине интервала сглаживания, r_cp - измеренное значение дальности до цели в середине интервала сглаживания.

2. Устройство определения путевой скорости неманеврирующей цели с использованием оценок ее радиального ускорения, содержащее последовательно соединенные цифровой нерекурсивный фильтр, состоящий из последовательно соединенных запоминающего устройства, умножителя сигналов на весовые коэффициенты и сумматора, делитель на период обзора и вычислитель путевой скорости, выход которого является выходом заявленного устройства, отличающееся тем, что на вход цифрового нерекурсивного фильтра подают данные измерений радиальной скорости, а на второй и третий входы вычислителя путевой скорости подают значения дальности до цели и ее радиальной скорости, измеренные в середине интервала сглаживания.

Изобретение относится к средствам радиолокационного определения параметров движущихся объектов и может быть использовано при измерении начальной скорости снаряда. Способ измерения начальной скорости снаряда заключается в том, что формируют группы длительностей участков доплеровских импульсов с общим началом.

Способ измерения начальной скорости снаряда // 2782477

Изобретение относится к средствам радиолокационного определения параметров движущихся объектов и может быть использовано при измерении начальной скорости снаряда. Способ измерения начальной скорости снаряда заключается в том, что производят обнаружение доплеровского эхо-сигнала, регистрируют группы длительностей временных участков доплеровских импульсов в доплеровском эхо-сигнале.

Способ однолучевого определения высотно-скоростных параметров воздушного судна по сигналам когерентного радиовысотомера // 2782374

Изобретение относится к радионавигации и может быть использовано для измерения высоты и составляющих скорости воздушного судна (ВС) в радиовысотомерах (РВ) воздушных судов, в том числе и в РВ беспилотных летательных аппаратов. Техническим результатом изобретения является повышение точности и устойчивости однолучевого измерения высоты, путевой и вертикальной скорости ВС над различными видами поверхности.

Способ обнаружения летательных аппаратов в локальном районе // 2781685

Изобретение относится к радиопеленгации и может быть использовано, в том числе, для выявления беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) в автоматическом режиме. Техническим результатом является повышение точности обнаружения летательных аппаратов на заданных эшелонах (диапазонах высот) в любых метеорологических условиях.

Стояночный комплекс аэропорта // 2781495

Изобретение относится к стояночному комплексу аэропорта, выполненному с возможностью содействия пилоту приближающегося воздушного судна в маневрировании воздушным судном к положению парковки на месте стоянки. Техническим результатом изобретения является обеспечение безопасной и надежной постановки воздушных судов на места стоянки в аэропортах.

Способ определения радиальной скорости объекта по выборкам квадратов дальности // 2781159

Изобретение относится к области радиолокации. Технический результат изобретения заключается в устранении смещения оценок радиальной скорости объектов, перемещающихся по линейной траектории, и устранении неоднозначности определения радиальной скорости.

Способ оценки дальности до маневрирующего воздушного судна информационно-измерительной системой управления воздушным движением с применением третичной обработки информации // 2780803

Изобретение относится к области радиотехники, в частности радиоэлектронным системам измерения параметров движения воздушных судов, и может быть использовано в наземных информационно-измерительных системах управления воздушным движением. Техническим результатом изобретения является повышение точности определения дальности до воздушного судна способом весовой обработки информационно-измерительной системой управления воздушным движением с применением третичной обработки радиолокационной информации от двух РЛС.

Способ посадки воздушных судов при помощи посадочного радиолокатора // 2780735

Изобретение относится к способу управления полетами и посадкой воздушных судов (ВС) в ближней аэродромной зоне при помощи посадочного радиолокатора (ПРЛ). Техническим результатом изобретения является повышение точности определения местоположения ВС в пространстве при управлении полетами и посадкой ВС при помощи посадочного радиолокатора, и повышение достоверности обнаружения и сопровождения ВС, выполняющих посадку в соответствии с пространственными параметрами плановой линии глиссады снижения в пределах заданных угловых или линейных отклонений по курсу и глиссаде.

Способ дистанционной установки комбинированного средства охранной сигнализации // 2780146

Использование: изобретение предназначено для использования в системе охраны объектов для обнаружения движущегося нарушителя. Сущность: средство охранной сигнализации включает в себя два средства обнаружения и основано на двух физических принципах - радиоволновом и проводно-волновом.

Способ построения двухчастотной антенной решетки // 2779923

Изобретение относится к области радиотехники и может быть использовано в приемо-передающих АФАР. Техническим результатом предлагаемого изобретения является возможность электронного сканирования диаграммы направленности в двух плоскостях.