Резервированная система управления
3I0250
OllHCAHHE
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Республик
Зависимое от авт, свидетельства №
Заявлено 25Х1!.1968 (№ 12601,39/18-24) с присоединением заявки №
Приоритет
Опубликовано 26Х11.1971. Бюллетень № 23
Дата опубликования описания 4.Х.1971
МПК G 061 11/00
G 05b 11/01
Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров
СССР
УДК 621.372.852(088.8) Автор изобретения
А, И. Брук
Заявитель
РЕЗЕРВИРОВАННАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ
Изобретение относится к области автоматики и может быть применено в тех случаях, когда наряду с астатическим упр авлением любого порядка требуется обеспечить непрерывный и достоверный контроль исправности элементов, участвующих в формировании выходного управляющего сигнала.
Известны системы, в которых однотипные вычислительные устройства резервируются посредством их параллельного соединения, их усредненный выходной сигнал используегся в качестве управляющего, а информация о неисправности какого-либо вычислительного канала получается попарным сравнением выходных сигналов резервируемых каналов либо сравнением выходного сигнала каждого канала со средним выходным сигналом, на пороговых элементах.
Существенным недостатком таких систем является пониженная точность управления при воздействии возмущений, что объясняется
Невозможностью использования в них астатических вычислительных устройств, применение которых привело бы к ложным срабатываниям пороговых элементов.
Предлагаемая резервированная система обеспечивает астатическое управление любого порядка и при этом не подвержена ложНым отказам, вызванным неустойчивостью астатических звеньев. Эта цель достигается включением в каждый канал определенным образом подобранного звена обратной связи, причем входным сигналом для, этих звеньев
5 служит средний выходной сигнал.
На чертеже представлена функциональная схема системы для случая трехкратного резервирования и сравнения выходных сигналов отдельных каналов со средним выходным.
Система состоит из однотипных вычислительных устройств 1 — т, подключенных к усредняющему устройству 4. К каждому из пороговых блоков о — 7 подключены выходы ус15 редняющего устройства 4 и вычислительного устройства соответствующего канала. В каждом канале между вычислительным устройcTвом 1 (2, 8) и усредняющим устройством 4 дополнительно включен суммирующий эле20 мент 8 (9, 10), к которому подключен выход, также дополнительно, звена обратной связи
11 (12, 1т) этого канала. Входы всех звеньев обратной связи 11 — 13 соединены с выходом усредняющего устройства 4. Для обеспечения
25 астатизма любого порядка передаточные функции звеньев 11 — 13 должны быть:
АОРт - А р "-т +... + А„, 30 где А, О, т Ф 0 и n — порядок астатизма.
310250
Составитель В. Комаров
Редактор Б. С. Нанкииа Техред Л. Я. Левина Корректор Е. Н. Зимина
Заказ 2634/18 Изд. № 1120 Тираж 473 Подписное
ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР
Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Типография, пр. Сапунова, 2
Входной сигнал обрабатывается вычислительными устройствами 1 — 8 и через суммирующие элементы 8 — 10 проходит на усредняющее устрой ство 4. Исправность каждого канала, в том числе и входящего в него звена обратной связи (11 — 13) контролируется пороговыми элементами 5 — 7, срабатывающими при превышении разностью их входных сигналов заданного уровня.
Можно показать, что включение оговоренной выше обратной связи аналогично последовательному включению в прямой тракт звена с передаточной функцией:
Aopm + А1pm 1+ + Am
pit что я вляется условием астатического управления, С другой стороны, ввиду отсутствия в устройствах 1 — 8 и звеньях 11 — 18 астатических элементов, выходные сигналы сумматоров
8 — 10 не имеют рассогласований, накапливающихся во времени, что предохраняет пороговые элементы 5 — 7 от ложных срабатываний.
Предмет изобретения
Резервированная система управления, содержащая усредняющее устройспво и в, каждом канале вычислительное устройство и пороговый элемент, отличающаяся тем, что, с
10 целью повышения эффективности резервирования, в каждом канале между вычислительным и усредняющим устройствами включен суммирующий элемент, второй вход которого через звено обратной связи, например, с пере15 даточной функцией л
1 з
Аор + А1р +... + А,„ где А =,4 О, т + О, и — порядок астатизма, 20 подключен к выходу усредняющего устройства.
