Следящий гидравлический привод

 

.:>l 1м о я и

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик (И) 602933

К АВТОРСКОМУ СВИДИИЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. синд-ву ¹ 495656 (22) Заявлено28.06.76 (21) 237 8350/18-24 (51) М, Кл.

4 05 5 19/00 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 15.04.7 8.Бголлетень № 14 (46) Дата опубликования опнсання21.03.78

V 15 В 9/16

ГосудорстоеиоыХ ооихтот

Совета Мкнлотроо СССР оо делам изобретение я открытоХ (Я) ДК621-540 (088. 8) (72) Авторы изобретения

Е. Н. Дубинин и С. И. федоров (71) Заявитель (54) СЛЕДЯЩИИ ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ ПРИВОД

Изобретение относится к следящим приводным устройствам, используемым в различных системах автоматического управления и регулирования, например для автома тического продесса управления раэличними машинами и аппаратами.

По основному авт. св. № 495656 известен следящий гидравлический привод, содержащий исполнительные силовые механизмы поступательного действии, выходные та звенья которых шарнирно связаны с выходным коленчатым валом, а их опорные шарниры расположены на ортогональных осях в плоскости вращения выходного коленчатого sana, распределители и синусно-косинус- )5 ный потенпиометр, движки которого связаны с выходным коленчатым валом, причем выходы синусно-косинусного потенциометра подключены к блокам сравнения, выходы которых связаны с соответствующими рао- еО пределителями.

Однако ето приводное устройство не обеспечивает достаточной плавности движений по всей траектории врашения выходного вала.

Экспериментальные ясследования показали,.Л что на траектории кругового вращения выход ного вала имеются зоны, где движение выходного вала происходит неравномерно (рывками). Такие эоны образуются в моменты, когда один из штоков исполнительного сило ного механизма находится во втянутом или гытянутом положении. Это происходит иэ-за рассогласования между расходами жидкости, задаваемыми распределителями сог ласно управляющих сигналов по закону синуса-косинуса для каждого исполнительного силового механизма, и требуемыми расходами жидкости, определяемыми кинематикой меха ниэма, где перемещения штоков исполнителе ных силовых механизмов определяются по формуле

/ 3 2

Х,-ЧЗ «С-гйбсозд,, где Х,цт — расстояние между осями шарниров исполнительного силового механизма, и радиус кривошипа выходного вала, - расстояние от оеи вран1ения выходного вала до оси опорного шарнира исполнительного силового механизма, сС угол поворота выхолного вала, 602933

Рассогласование между задаваемыми и требуемыми .расходами жидкости приводит к рассогласованию в особых зонах скорос тей перемещаемых штоков исполнительных силовых механизмов, и, как следствие, к неплавности движений. Для данной кинематики приводного устройства такое рассогласование теоретически будет отсутствовать при 6 со .

Целью изобретения является обеспечение плавности отработки движений выходного вала по всей круговой траектории вращения, т.е. повышение точности воспроизведения заданных угловых перемещений.

Поставленная цель достигается тем, что в предлагаемом устройстве между полостями исполнительных силовых механизмов поступательного действия установлены дроссе ли, площади проходных отверстий которых выполнены в соответствии с соотношением щ

5 (Оф-О,5) 0 5 мдкс > где S - плошадь про"<одного сечения дросАР селя; 25 м„„ - плошадь проходного сечения в распределителе .при полностью открытом эо потнике.

На фиг. 1 изображена принципиальная схе ма привода; на фиг. 2 - расположение эон зп неравномерного движения выходного вала на круговой траектории и график кинематической зависимости перемещения штоков . исполнительных силовых механизмов по углу поворота выходного вала. 35

Привод состоит иэ выходного вала 1, на котором закреплиется обьект вращения, » коленчатого вала 2, с которым шарнирно связаны штоки 3 и 4 исполнительных сило.» вых механизмов 5 и 6. На выходном валу 40

1 закреплены движки синусяо-косинусного потенциометра 7 обратной связи. Распределители 8 и 9 соединены трубопроводами с рабочими полостями: соответствующих гидро», f цилиндров исполнительных силовых механиз- 45 мов S и 6. Поршни 10 и 11 исполнительных силовых механизмов соединены через дроссели 12 и 13.

Привод работает следующим образом.

При воздействии управляющих електри- 50 ческих сигналов пропорционально синусу и косинусу угла oL, распределители 8 и 9 пропускают жидкость в рабочие полости соответствующих исполнятельных силовых механизмов с расходом, пропорциональным току управления. В результате происходят перемещения штоков 3 и 4 и поворот вы ходного вала 1.

При поворотах выходного вала, когда один из штоков исполнительного силового механизма находится во втянутом или вытянутом положении и не создает силового момента на выходном валу, перепуск жидкости в атом исполнительном силовом механизме иэ одной полости в другую через соответствующий дроссель позволяет этому штоку переместиться на величину, необхо» димую для того, чтобы шток второго испол» нительного силового механизма беспРепятственно переместился на величину Ь ; (фиг. 2), т.е. на величину рассогласования между задаваемым и требуемым по кинематике движением штока.

При промежуточных положениях штоков обоих исполнительных силовых механизмов дросселя 12 и 13 не эффективны, так как их пропускная способность относительно основного управляем л о расхода незначительна.

Таким образом в зонах бз и tl на круговой берне«торин вращения выходного вала происходит согласование движений штоков исполнительных силовых механизмов и тем самым устраняется явление пересиливания одного штока другим и, как следствие, устраняется неплавность движений выходного вала. . Ka« видно иэ описании работы устройся ва,.существенным является повышение качества воспроизведения заданных угловых перемещений.

Качество воспроизведения заданных угловых перемещений повышается более чем на

6% от амплитуды колебаний выходного вала и устраняется неплавность движения по всей траектории кругового вращения выходного вала.

Формула изобретения

Следящий гидравлический привод по авт. св. % 495656, о т л и ч а ю щ и йс s тем, что, с целью повышения точности, s нем между полостями исполнительных. силовых, механизмов поступательного действия установлены дроссели, плошади проходных отверстий которых выполнены в coom ветствии с соотношением

S *(О,Ф-0,5) 10 5 гце б — площадь проходного сечения дрос сели, 5, „ - плошадь проходного сечения в распределителе при полностью от крытом золотнике.

602933

Составитель О Гудкова

Техред Э Чужих Корректор М. Демах

Редактор 11. Кемеиская

Филиал fffll 11атеит, r. Ужгород, ул. Проектнаи, 4

Заказ 1849/41 Тираж 10 3 Подписное

Ц1111И11И Государственного комитета Совета Министров СССР по делам. изобретений и открытий

1.1;к)35, Москва, Ж-35, Раушсиаи наб., д. 4/8