Устройство для управления адаптивным роботом

 

ОП (. А Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик (щ 729547

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. саид-ву— (22) Заявлено 050978 (21) 2661124/18-24 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 2504.80. Бюллетень ¹ 15 5 К„г

G 05 В 11/00

В 25 3 13/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий ((Щ УД((б 2-50 (088. 8) Дата опубликования описания 250480 (72) Авторы изобретения

A.A.Êoçÿêèí, Б.Ш.Розин, Ф.П.Соколовский и С.С,Ульянов (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫМ

РОБОТОМ

2О

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано при создании системы управления очувствленным промышленным роботом.

Известно устройcTBо для управления адаптивным роботом, содержащее контактные чувствительные элементы, блок управления и вычислительный блок (1) .

Однако оно имеет узкую область применения.

Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство, содержащее генераторы, входы которых соединены с выходами соответствующих чувствительных элементов (2).

Недостатками данного устройства являются загрязнение поверхности матрицы, которое ведет к изменению емкости между пластинами и объектом, т.е. снижению точности измерения; необходимость работы на высокой частоте, что приводит к усложнению 25 конструкции электронной части устройстват низкая разрешающая способность

Цель изобретения — расширение. области применения устройства. ЗО

Для этого в устройство введены последовательно соединенные коммутатор, пороговый элемент, блок вычисления координат объекта и по числу чувствительных элементов вы-. прямителя, вход каждого из которых соединен с выходом соответствующего генератора, а выход — с соответствующим первым входом коммутатора, другой вход которого подключен к выходу блока вычисления координат объекта.

Кроме того, чувствительные элементы. выполнены в виде индуктивных датчиков .

На чертеже представлена функциональная схема устройства. . Оно имеет чувствительные элементы 1, генераторы 2, выпрямители 3, коммутатор 4, пороговый элемент 5, блок вычисления координат объекта б.

Устройство работает следующим образом.

Металлический объект манипулирования, установленный на чувствительную поверхность, перекрывает некоторое количество чувствительных элементов 1, состоящих из катушек, намотанных на ферритовые сердечники. Каждан катушка соеди729547

Формула изобретения

Составитель Г:Нефедова

Техред H. Бабурка

Корректор N.Øàðoøè

Редактор Т,Клюкина

Заказ 1259 40 Тираж 956

ЙНЙИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 нена со своим генератором 2 rap— монических колебаний и с выходной емкостью генератора 2 образует последовательный резонансный контур, настроенный на частоту генератора 2.

В точках, где объект перекрывает чувствительные элементы 1, переменное электромагнитное поле, которое создается чувствительными элементами 1, порождает вихревые токи в объекте. Эти вихревые токи создают свое электромагнитное поле, которое действует в соответствии с правилом Ленца навстречу полю возбуждения и изменяет индуктивное сопротивление катушки . При этом изменяются резонансная частота последо- 5 вательного резонансного контура и напряжение на этом контуре, которое через выпрямитель 3 поступает на соответствующий вход коммутатора

4. Коммутатор 4 по сигналу с блока 2О вычисления координат объекта б подключает последовательно выход каждого выпрямителя 3 к пороговому элементу 5. На выходе порогового элемента 5 сигнал появляется в том случае, если опрашиваемый чувствительный элемент 1 перекрыт объектом.

С выхода порогового элемента 5 сигнал поступает на блок вычисления координат объекта б, в котором происходит вычисление координат перекрытых 30 чувствительных элементов 1 и определение ориентации объекта на чувствительной поверхности.

Использование чувствительного поля, состоящего из индуктивных чувствительных элементов, как состав ной части устройства для формирования сигнала управления промышленным роботом выгодно отличает изобретение от известного устройства, так как позволяет использовать низкую частоту, упростить конструкцию, увеличить разрешающую способность и повысить его надежность.

1. Устройство для управления адап тивным роботом, содержащее генераторы, входы которых соединены с выходами соответствующих чувствительных элементов, о т л и ч.а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения области применения, оно содержит последовательно соединенные коммутатор, пороговый элемент блок вычисления координат объекта и по числу чувствительных элементов выпрямителя, вход каждого из которых соединен с выходом соответствующего генератора, а выход — c соответствующим первым входом коммутатора, второй вход которого подключен к выходу блока вычисления координат объекта.

2. Устройство по п,1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что чувствительные элементы выг олнены в виде индуктивных дат.- иков.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Мясников B.A. и др. Программное управление оборудованием .. Л „;

Машиностроение, 1974 с. 268.

2. Авторское свидетельство СССР по заявке 92486259,кл.B 25 Т 13/00, 12 05 77 (прототип) .