Устройство для управления очувствленным манипулятором

 

Совхоз Советскик

Социалистическими республик (6() Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 290878 (21) 26647 12/18-24

G 05 В 11/00

В 25 Ю 13/00 с присоединением заявки ¹â€” (23) Приоритет

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий

Опубликовано 2504.80. Бюллетень № 15

Дата опубликования описания 25.04.80 ($Q) УДК 62-50 (088. 8) (72) Авторы изобретения

В.С, Кулешов, A.Н.Лебяжьев и И. И.Прохорова (71) Заявитель (5 4 ) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ .ОЧУВСТВЛЕННЫМ

МАНИПУЛЯТОРОМ ром оценки, а также приводит оператора к адаптации к такого рода информации .

Цель изобретения — расширение области применения устройства. ,Цля этого известное устройство содержи †. бло,-.. гальванической:

p==:-:âяэк;-,. последовательно соединенные эадатчик программы коммутации и многоканальный коммутатор, а также по числу датчиков усилий исполнительного органа блоки умножения, первый вход каждого из которых соединен с соответствующим выходом многоканального коммутатора, второй входс выходом соответствующего усилителя, а выход — с соответствующим входом блока гальванической "развязки„ -выходи которого подключены ко входам исполнительных электродов, а выход генератора импульсов соединен со вторым входом многоканального коммутатора.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Оно включает генератор имппуль-. сов l, многоканальный коммутатор 2, эадатчик програмьаа коммутации 3, блоки умножения 4, датчики усилий

5 исполнительного органа, усилители

Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано при управлении очувствленными манипуляторами.

Известно устройство для управления очувствленными манипуляторами, =одержащее датчик давления, генератор импульсов и вибраторы (1).

Однако оно вырабатывает информацюо только о величине усилий на исполнительном органе.

Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство, содержащее генератор импульсов, датчики усилий исполнительного органа,выход каждого иэ которых соединен со входом соответствующего усилителя, а также исполнительные электроды (2), Недостатком этого устройства является то, что оператор получает ин- 2О формацию только о величине действующего на исполнительном органе усилия и нечего не знает о его характере (подъем, перемещение груза в какомлибо направлении, захват и т.д.),при- 25 чем лишь об одном каком-то усилии, тогда как исполнительный орган может выполнять одновременно несколько операций, Кроме того, раздражение кожи не является объективным фактоМосковское ордена Ленина и ордена Трудового Красного

Знамени высшее техническое училище им. Э,Н.Баумана

729548

Формула изобретения

6, блок гальванической развязки 7, исполнительные электроды 8.

Устройство работает следующим образом.

Генератор 1 вырабатывает импульсы которые поступают иа многоканальный коммутатор 2. Частоту импульсов в каждом канале определяет задатчик программы коммутации 3 (частота следо. вания импульсов зависит от групп мышц, на которые поступают эти сигналы и выбирается с учетом снижения до минимума неприятных ощущений при воздействии на мышцы) .

Сформированные в каждом канале импульсы поступают на соответствующие входы блока умножения 4, При поступлении на второй вход одного или нескольких блоков умножения 4 усиленных в усилителях б сигналов датчиков 5 на выходе блоков умножения 4 появляются импульсы с частотой следования, определяемой задатчиком программы коммутации 3, и с амплитудой, пропорциональной величине сигнала, соответствующего данному каналу, датчика 5. Сформированные таким образом импульсы поступают па вход блока гальванической разрядки 7, который представляет собой блок повышающих трансформаторов с коэффициентом трансформации, необходимым при получении на Выходе амплитуды импульсов, достаточной для сокращения мышцы. Наличие блока гальванической разрядки

7 исключает взаимное влияние сигнала с одного канала на другой при одновременной работе нескольких датчиков 5. С выхода блока гальванической разрядки 7 сигналы поступают на электроды 8, расположенные на мышцах оператора, при этом сигнал подается на конкретную машину с амплитудой, соответствующей усилию, воз никающе .iy" в датчике данного канала и вызывает сокращение мышцы .

Применение изобретения позволит оператору получать полную информацию о характере и величине всех усилий, действующих на исполнитель и ом органе мани пуля тора .

Устройство для управления очувствленными манипулятором, содержащее генератор импульсов, датчики усилий исполнительного органа, выходы которых соединены со входами f5 соответствующих усилителей, а также исполнительные электроды, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения области применения, оно содержит блок гальванической развязки, последовательно соединенные задатчик программы коммутации и мно" гоканальный коммутатор, а также по числу датчиков усилий исполнительного органа блоки умножения, первый вход каждого иэ которых соединен о соответствующим выходом многоканального коммутатора, второй вход — c выходом соответствующего усилите-я, а выход = = соответствующим входом блока гальванической

3Î развязки, выходы которого подключены ко входам исполнительных электродов, а выход генератора и.пульсов соединен со вторым входом многоканального коммутатора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1, Авторское свидетельство СССР

9234762, кл. В 25 . 3/04, 1967Ä

2. Авторское о!-;лдетельcãâo =CCP

4О 0248156.„кл, = 6J. F /10 i 96 i (про.

ToTHI ) ЕДИИПИ Заказ 1259/40

Тираж 956 Подписное

Филиал ППП .* Патент, r, Ужгород, ул.Проектная,4