Манипулятор

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИ ЕТИЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (ii) 785026 (61) Дополнительное к авт, саид-ву (22) Заявлено 2?01,79 (21) 2715093/25-08 (5 f ) Ah. Кл.

В 25 Х 11/00 с присоединением заявки Н9 (23) Приоритет

Государственный комитет

СССР но делам изобретений и открытий

В 23 9 7/04

Опубликовано 071?80 Бюллетень "о -45

Дата опубл иков ани я описан ия 10,128 0 (53) УДК 621.9.067 (088.8) (72) Автор изобретения

A. Я . Рубан (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

f

Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкции промышленных манипуляторов и роботов, и может быть использовано при оснащении технологического оборудования средствами автоматической загрузки, выгрузки, ориентации.

Известен манипулятор, содержащий корпус, силовой. цилиндр подъема, пружину сжатия, кинематически связанную с механизмом захвата, выполненным в виде рычагов, шарнирно закрепленных в держателе, механизм ориентации, включающий шестерню, установленную на корпусе с возможностью одновре- f5 менного вращения с держателем вокруг вертикальной оси и датчик соприкосновения, установленный на кронштейне жеотко связанном с корпусом f1) .

Недостатком известного манипулято- 20 ра является высокая стоимость монтажа и сложность изготовления.

Целью изобретения является упрощение конструкции. для достижения поставленной цели 25 концы рычагов снабжены роликами, одни из которых являются захватными, шестерня установлена на корпусе с воэможностью осевого перемещения и подпружинена, связана с держателем и снабжена конической поверхностью предназначенной для взаимодействия с роликами рычагов, а шестерня и держатель связаны между собой посредством пальца.

На чертеже показан манипулятор продольный разрез.

Манипулятор состоит из пневмоцилиндра подъема, механизма захвата и механизма ориентации. Пневмоцилиндр

1 подъема, имеющий поршень 2, жестко связанный со штоком 3, установлен на корпусе 4.

Механизм захвата выполнен в виде рычагов 5, шарнирно закрепленных посредством оси 6 в держателе 7, свободно „ становленном на корпусе 4.

Держатель 7 кольцом 8 удерживается от осевого перемещения вниз. Рычаги 5 на концах имеют захватные ролики 9,,контактирующие с иэделием 10. Рычагй 5 на противоположных концах имеют подвижные элементы, например, ролики 11, контактирующие с шестерней 12 механизма ориентации.

Постоянный контакт между роликами 11 и шестерней 12 обеспечивают пружины 13, одетые с одной стороны на пальцы 14, а с другой стороны на пальцы 15, которые свободно уста785026 новлены на корпусе 4, и кольцом 16 ;удерживаются от осевого перемещения вниз.

Шестерня 12 механизма ориентации свободно установлена на корпусе 4 и от осевого перемещения вниз удерживается подшипниками 17,посаженными на оси 18, жестко связанной со штоком

3 пневмоцилиндра подъема.

Шестерня 12 имеет коническую поверхность 19, взаимодействующую с подвижными элементами 11, обеспечивающими поворот рычагов.

Шестерня 12 и держатель 7 связаны между собой посредством пальца

20. Рейка. 21,зубья которой находятся в постоянном зацеплении с зубьями $5 шестерни 12, закреплена относительно манипулятора неподвижно .

На корпусе 4 закреплен кроме того, кронштейн 22 с датчиком соприкосновения 23. Датчик соприкосновения 23 ф) вьп|олнен постоянно контактирующим с верхним торцом изделия 10 за счет пружины 24, которая и обеспечивает надежность фиксации изделия 10 по пазу А. В кронштейне 22 датчик соприкосновения 23 может перемещаться вверх и вниз в заданных пределах.

На корпусе 4 также установлена пружина 25, одним концом связанная с пневмоцилиндром подъема 2, а другим с торцом шестерни 12 механизма ориентации.

Манипулятор работает следующим образом. Через канал Б под поршень 2 подается сжатый воздух, обеспечивая перемещение вверх штока З,оси 18,под-:И шипников 17 и шестерни 12. Пружины

13, обеспечивая постоянный контакт между роликами 11 и конической поверхностью 19 шестерни 12 разводят нижние концы рычагов 5. 40

Затем манипулятор опускается вниз (привод подъема и опускания на чертеже не показан). По мере опускания вниз датчик соприкосновения 23 сопРикасается с веРхним тоРцом изделия 4

10, и перемещаясь вверх s отверстие кронштейна.22, сжимает пружину 24.

После остановки манипулятора в ниж- . нем положении канал Б соединяется с атмосферой, и пружина 25, перемещая шестерню 12 вниз, обеспечивает сжатие изделия 10 между захватными ролйками 9, которых имеется не менее трех.

Манийулятор поднимается вверх и в верхнем положении перемещается 55 горизонтально относительно рейки 21 (привод горизонтального перемещения на чертеже не показан). При этом шестерня 12, обкатываясь по рейке

21, вращается на корпусе 4 и увлекает щ вместе с собой держатель 7.

Таким образом, рычаги.5 и иэделие

10 вращаются относительно неподвижного датчика соприкосновения 23.В мо- мент совмещения паза A с датчиком соприкосновения 23, последний под действием пружины 24 перемещается вниз и заходит в паз A. Тогда изделие 10 совместно с датчиком соприкосновения 23 и корпусом 4 перемещается до позиции выгрузки без вращения, шестерня 12, держатель 7, рычаги

5 продолжают вращение вокруг иэделия

10, за счет вращения захватных роликов 9 вокруг своей оси. Палец 15 также вращается вокруг корпуса 4 вместе с,пружинами 13. На позиции выгрузки манипулятор спускается вниз, под поршень 2 подается сжатый воздух, что приводит в действие рычаги

5 и они разводятся в стороны от изделия 10 сориентированного по пазу A.

После чего манипулятор поднимается ,вверх и возвращается в исходное положение на позицию загрузки.

В случае наличия на торце изделия 10 выступа манипулятор также обеспечивает ориентацию изделия по выступу за счет датчика соприкосновения 23.

Канал В предназначен для отвода в атмосферу утечек сжатого воздуха че-. рез уплотнение поршня 2.

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий корпус, силовой цилиндр подъема, пружину сжатия, кинематически связанную с механизмом захвата, выполненньм в виде рычагов, шарнирно закрепленных в держателе, механизм ориентации, включающий шестерню, установленную на корпусе с воэможностью одновременного вращения с держателем вокруг вертикальной оси, и датчик соприкосновения, установленный на кронштейне, жестко связанным с корпусом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, концы рычагов снабжены роликами, одни иэ которых являются захватными, шестерня установлена на корпусе с возможностью

ocesoro перемещения и подпружинена, связана с держателеМ и снабжена конической поверхностью, предназначенной для взаимодействия с роликами . рычатов.

2. Манипулятор по и. 1, о т л ич а ю шийся тем, что шестерня и держатель связаны между собой посредством пальца.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 300294, кл. В 23 Я. 7/04, 11.02.69.

785026

Составитель Л. Орлов

Редактор И. Квачадэе ТехредЖ.Кастелевич Корректор М. Шароши

Закаэ 8720/11 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная,4