Привод исполнительного органапромышленного робота

 

«.C <(«

О и " : -:А:т:з — и ие

ИЗОБРЕТЕНИЯ ц 793749

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 05.02.79 (21) 2723197/25-27 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 07.01.81. Бюллетень № 1 (45) Дата опубликования описания 07.01.81 (51) М. Кл.

В 25J 13/00

В 21D 43/00

Государственный комитет (53) УДК 621.979.067 (088.8) по делам изобретений и открытий (72) Автор изобретения

Н. Н. Сорокин (71) Заявитель

Филиал Ростовского научно-исследовательского института технологии машиностроения в r. Гомеле (54) ПРИВОД ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА

ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах, в частности роботах, используемых с листоштамповочными прессами.

Известен привод исполнительного органа промышленного робота, содержащий связанный с исполнительным органом силовой цилиндр, полости которого при помощи трубопроводов связаны с распределителем, управляемым системой управления и связанным двумя трубопроводами с системой подачи рабочей среды (1).

Недостатком известного привода является низкая скорость возврата исполнительного органа в исходное положение при аварийной ситуации.

Целью изобретения является устранение указанного недостатка.

Поставленная цель достигается тем, что привод снабжен дополнительным распределителем, управляемым системой управления и связанным распределителем с системой подачи рабочей среды, каждый из выходов дополнительного распределителя соединен при помощи трубопровода и обратного клапана с одной из полостей силового цилиндра.

На чертеже изображена схема предлагаемого привода.

Привод исполнительного органа промышленного робота содержит силовой цилиндр

1, шток 2 которого через механизм 3 преобразования и передачи энергии связан. с

5 исполнительным органом 4, например рукой с захватным органом.

Рабочие полости силового цилиндра 1 при помощи трубопроводов 5 и 6 через дроссели 7 и 8 и обратные клапаны 9 и 10 свя1о заны с золотником 11 (распределителем), Дроссели 7 и 8 служат для регулировки скорости перемещения штока 2 силового цилиндра 1, т. е. в конечном итоге для регулировки скорости изменения давления

15 в рабочих полостях силового цилиндра 1.

Золотник 11 (или иной распределительный орган рабочей среды) управляется центральной системой управления 12.

Система управления 12 связана с системой сбора и преобразования информации

13.

Золотник (распределитель) 11 связан с золотником 14 посредством трубопроводов

15 и 16, а золотник 14 — с магистралью подачи рабочей среды при помощи трубопроводов 17 и 18.

Золотник 14 (распределитель) управляется системой управления 12.

793749

Один из выходов золотника 14 при помощи трубопровода 19 через обратный клапан

20 связан с одной из полостей силового цилиндра 1, а другой выход золотника 14 при помощи трубопровода 21 через обратный клапан 22 — с другой полостью силового цилиндра 1.

Золотник 14 управляется электромагнитом 23.

Привод исполнительного органа промышленного робота работает следующим образом.

Центральная система управления 12 подает сигнал на включение электромагнита

23, который включает золотник 14.

Рабочая среда из магистрали высокого давления (или от насоса) по трубопроводу

17 через золотник 14 по трубопроводу 15 поступает в распределитель 11 (золотник) из распределителя 11 по трубопроводу 6 через обратный клапан 9, рабочая среда поступает в рабочую полость силового цилиндра 1. Из возвратной полости силового цилиндра 1 рабочая среда по трубопроводу

5 через дроссель 7 поступает в распределитель 11, из которого через обратный клапан

24 по трубопроводу 16 поступает в золотник 14 (распределитель), а из него по трубопроводу 18 — в сливной бак или в магистраль.

Исполнительный орган 4 перемещается при этом в рабочую зону пресса (на чертеже не изображен). Скорость перемещения исполнительного органа- 4 определяется настройкой дросселя 7.

При переключении распределителя 11 на реверс по сигналу центральной системы управления 12 рабочая среда по трубопроводу

17 поступает в золотник 14 и по трубопроводу 15 — в золотник 11 (распределитель) и из него по трубопроводу 5 через дроссель

7 — в возвратную полость силового цилиндра 1. Из рабочей полости силового цилиндра 1 рабочая среда по трубопроводу 6 через

5 дроссель 8 поступает в распределитель 11, из которого по трубопроводу 16 через обратный клапан 24 — в золотник 14, а из него по трубопроводу 18 отводится в магистраль, поступает в трубопровод 15 и по нему в

10 золотник 14.

Из золотника 14 рабочая жидкость по трубопроводу 18 поступает в магистраль.

Исполнительный орган 4 отводится в исходное положение ускоренно.

Формула изобретения

Привод исполнительн- о органа промышленного робота, содержащий связанный с

20 исполнительным органом силовой цилиндр, полости которого при помощи трубопроводов связаны с распределителем, управляемым системой управления и связанным двумя трубопроводами с системой подачи ра25 бочей среды, отличающийся тем, что, с целью ускорения возврата исполнительного органа в исходное положение в аварийной ситуации, привод снабжен дополнительным распределителем, управляемым системой

30 управления и связывающим распределитель с системой подачи рабочей среды, каждый из выходов дополнительного распределителя соединен при помощи трубопровода и обратного клапана с одной из полостей сило35 вого цилиндра.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Камышный Н. И. Автоматизация загрузки станков. М., Машиностроение, 1977, 40 с. 267 — 269, рис. 241.

793749

Составитель Ю. )Каворонков

Корректоры: Н. Федорова и О. Тюрина

Редактор И. Гохфельд

Техред В. Серякова

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 212/19 Изд. X 166 Тираж 1090 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4,5