Механическая рука

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

<>804I70

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заявлено 0602.79 (21) 2721973/25-27 с присоединением-заявки ¹ (51)м Кппз

В 21 3 13/10

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (23}Приоритет

Опубликовано 150281. Бюллетень Мо 6 (53) УДК 621, 73. .077(088.8) Дата опубликования описания 25 ° 02-81 (72) Авторы изобретения

Н.П.Власов и Б.А.Зинченко i

Воронежское производственное объединение по вйпуффу (71) Заявитель кузнечно-прессового оборудования им. N. И. З ат1инина (54) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА

Механическая рука содержит корпус 1 с расположенными на нем силовым цилиндром 2 и буферным устройЗ() ством 3.

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессового производства, а именно к устройствам для подачи загОтовок в зону обработки.

Известна механическая рука для подачи заготовок в зону обработки, содержащая корпус, размещенные на нем силовой цилиндр, связанный посредством рычага переноса с захватами, и буферное устройство, выполненное в виде индивидуального силового цилиндра со штоком и поршнем, в верхней и нижней крышках которого смонтированы дроссели для торможения перемещения рычага переноса и охватывающей его траверсы.с коллектором для подвода рабочей сре(1) °

Недостатком известной механической руки является невысокая точность ее работы, что связано с невозможностью обеспечения плавного перемещения рычага переноса с захватами.

Цель изобретения — повышение точности работы.

Для достижения этой цели в механической руке для подачи заготовок в зону обработки, содержащей корпус, размещенные на нем силовой цилиндр, связанный посредством рычага переноса с захватами, и буферное устройство, выполненное в виде индивидуального силового цилиндра со штоком и поршнем, в верхней и нижней крьпаках которого смонтированы дроссели для торможения перемещения рычага переноса и охватывающей его траверсы с коллектором для подвода рабочей среды, шток силового цилиндра буферного устройства по обе стороны относительно закрепленного на нем поршня выполнен с клиновыми выточками треугольной формы, обращенными вершинами одна к другой, а коллектор снабжен смонтированными в нем впускным и выпускным дросселями и подпружиненными клапанами.

На фиг. 1 показана механическая рука, общий вид; на фиг. 2 — вид

А на фиг. 1; на фиг. 3 — дросселирующее устройство, разрез; на фиг.4сечение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 5 сечение В-В на фиг. 4; на фиг. 6 схема соединений устройства.

804170

Внутри корпуса 1 смонтированы малая 4 и большая 5 кулисы и трех плечий рычаг 6. Последний представляет собой тело коробчатого сечения, в верхней части которого установлены два ролика 7, имеющие возможность перемещаться между вертикальными направляющими 8 на щеках корпуса 1. Силовой цилиндр 2 и буФерное устройство 3, малая 4 и большая 5 кулисы и трехплечий рычаг б кинематически связаны между собой.

На нижней части трехплечего рычага

6 смонтированы рычаг 9 переноса с закрепленным на нем трехплечим кронштейном 10, который через кронштейн

11 и 12 соединен с поперечиной 13.

К поперечине 13 при помощи скоб 14 крепятся один или два захвата 15. захват 15, в свою очередь, включает горизонтальный силовой цилиндр 16, жестко связанный корпусом 17 и двумя стяжками 18 со штангой 19.

Кроме того, захват содержит ползушку 20 и упор 21 на конце штанги.

В корпусе ползушки 20 установлен рычаг 22, передняя часть которого оканчивается подвижной губкой, а задняя часть его выполнена в виде кулачка. Корпус ползушки 20 спереди заканчивается неподвижной губкой 23.

В раскрытом положении губка (рычаг

22) удерживается пружиной 24.

Свободный конец штока силового цилиндра 2 заканчивается жестко установленной на нем осью 25 с двумя роликами 7 на концах..На оси 25 закреплен кронштейн 26, который жестко связывает между собой штоки силового цилиндра 2 и буферного устройства 3.

Для регулирования скорости перемещения механической руки с внешней стороны корпуса 1, в пневмосистеме, установлено дросселирующее устройство, состоящее из корпуса 27, в котором смонтированы клапан 28 постоянного сечения и клапан 29 переменного сечения. Пружина 30, опирающаяся на подвижную втулку 31, прижимает клапан 28 к седлу корпуса .27. С противоположной стороны клапана 28 в корпусе 27 смонтирована пробка 32, в которую, в свою очередь, вмонтирован с возможностью перемещения в осевом направлении толкатель 33.

К корпусу 27 прикреплена втулка

34 и кронштейн 35 ° Во втулке 34 под воздействием пружины 36 и вращающегося кулачка 37 перемещается клапан

29, оканчивающийся кронштейном 38 с роликом 39 на оси 40. Возможный разворот кронштейна 38 предотвращает его хвостовик, который помещен в паз 41 кронштейна 35.

Дросселирующее устройство выполнено с камерами В, У(, Е и каналом И.

Устройство содержит также емкость

73 под масло буферного устройства и глушитель 74. На горизонтальных силовых цилиндрах 16 установлены конечные выключатели 75.

Работа и взаимодействие элементов механической руки во время съема изделий осуществляется в следующей последовательности.

В исходном положении перед захватом изделия ползушка 20 и рычаг 22 захватов 15 находится в крайнем правом положении (раскрытом) за счет подачи воздуха в штоковую 71 полость горизонтального силового цилиндра

16 и отяжкой рычага 22 пружиной 24.

Рычаг 9 переноса в этом случае находится в вертикальном положении, что обеспечивается собственным весом механической руки.

Буферное устройство 3, установленное на корпусе 1, предназначено для сглаживания и выравнивания скорости перемещения механической руки. Оно включает в себя цилиндры

42, верхнюю 43 и нижнюю 44 крышки и траверсу 45, соединенные между собой при помощи шпилек 46 и гаек 47.

Внутри цилиндра на штоке 48 смонтирован поршень 49, состоящий из p äâóõ полуколец с каналами К для прохода жидкости. Шток 48 в верхней части выполнен с клиновыми выточками

50 и 51 треугольной формы. С помощью цапф 52 буферное устройство 3

5 монтируется на корпусе 1. В верхней 43 крышке установлен дроссель

53 конечного торможения и устройство 54 для сброса. воздуха, а в нижней крышке 44 установлен только дроссель 55 конечного торможения.

К траверсе 45 прикреплен коллектор

56, в котором смонтированы впускной

57 и выпускной 58 дроссели, а также подпружиненные впускной 59 и выпускной 60 клапаны.

25 Буферное устройство выполнено с камерами Л, M, P и каналами Н, П.

Для пояснения работы механической руки представлена пневмосхема соединений, содержащая маслораспылитель 61, соединенный трубопроводом (на чертежах не показан) с воздухораспределителем 62, а последний, в свор очередь, соединен через дроссель 63 и дросселирующее устройство с полостью 64 силового цилиндра Ъ.

Воздухораспределитель 62 соединен с атмосферой через дроссель 65.

Маслораспылитель 61 через регулятор

66 давления также соединен и с воз40 духораспределителем 67. Воздухораспределитель 67 через коллектор 68 и дроссели 69 и 70 соединен .со штоковыми 71 и поршневыми 72 полостями горизонтальных силовых цилинд45 роя 16.

804170

Работа буферного устройства основана на дросселировании вытесняемого или втягиваемого в цилиндр

42 объема масла. При подъеме руки шток 48 вытесняет своим объемом масло, открыв клапан 60 через дроссель в камеру Р коллектора 56,.откуда по трубопроводу (позицией не показано)в емкость 73 под масло. При опускании руки масло из камеры Р через дроссель 57, открыв клапан 59, засасывается в цилиндр 42. При подходе штока 48 к верхнему положению выступающая часть его входит в полость

Л, выжимая масло из полостй Л в поршневую полость через дроссель 53 по каналу Н. При этом к сопротивлению продвижения штока, создаваемому дросселем 58, добавляется сопротивление дросселя 53 пропорционально нарастающему давлению с уменьшением сечения клиновых выточек

50, пропускающих масло. При подходе штока 48 к нижнему положению запирается камера М и к сопротивлению, создаваемому дросселем 57, добавляется сопротивление дросселя 55, Для осуществления захвата изделия (на чертеже не показано) подается команда с командоаппарата пресса на воздухораспределитель 67. После этого воздух поступает в коллектор 68, затем через дроссель 70 в поршневую полость 72 горизонтального силового цилиндра 16. стоковая полость

71 при этом через дроссель 69 соединяется с атмосферой. В результате этого ползушка 20 с неподвижной губкой 23 и рычагом 22 выдвигается вперед (влево) по штанге 19 до надвигания кулачка рычага 22 на упор 21.

Вследствие этого происходит зажим и удержание детали.

Через короткий промежуток време15 ни, после зажима детали, реле времени (на чертеже не показано) подает команду на воздухораспределитель

62 для подачи воздуха в штоковую полость 64 силового цилиндра 2. Воздух, пройдя через дроссель 63, поступает.в камеру Е дросселирующего устройства, откуда двумя путями устремляется в камеру 7<. Первый путь— через подпружиненный клапан 28, а 25 второй — по каналу И, камеру 3 и затем через дросселируемое отверстие (клапан 29 в начальный момент находится в крайнем отведенном положении) в камеру К. Из камеры ):: воздух 3g поступает в полость 64 силового цилиндра 2, перемещая поршень в верхнее положение. При этом кулачок .37, поворачиваясь, перекрывает клапан 29 дросселируемое отверстие и воздух поступает в камеру >< только через подпружиненный клапан 28. Скорость перемещения механической руки в верхнее положение в этом случае частично снижается. Поршневая полость силового цилиндра 2 через 4О глушитель 74 соединена с атмосферой.

Иток силового цилиндра 2, поднимаясь вверх, увлекает за собой малую кулису 4, которая, в свою очередь, приводит в движение большую кули- 4$ су 5 и трехплечий рычаг 6. Верхняя часть последнего с помощью роликов

7 перемещается по направляющим 8 верникально, а его левое плечо, имея общий шарнир с большой кулисой, раз- 5О ворачивается по радиусу, равному длине кулисы. В результате этого трехплечий рычаг 6 поднимается вверх с разворотом вокруг роликов 7 верхнего плеча против часовой стрелки.

Совершая такое перемещение, рычаг 6 отводит в крайнее верхнее положение закрепленный на нем рычаг 9 переноса с захватами 15. В таком положениируки на воздухораспределитель 67

I подается команда на подачу воздуха бО в полость 72 горизонтального силового цилиндра 16, а его полость 71 ,соединяется через выравнивающий дроссель 69 с атмосферой. Ползушка 20 и рычаг 22 отходят вправо. Пружи- 65 на 24 оттягивает рычаг 22, и изделие выпадает. При подходе ползушки

?О к крайнему правому положению срабатывает путевой выключатель 75, который подает команду на воздухораспределитель 62 для сброса воздуха из полости 64 силового цилиндра 2.

Рука под действием собственного веса подвижных частей возвращается в исходное (нижнее) положение, вытесняя воздух из полости 64 силового цилиндра 2. Вытесняемый воздух в начальный момент может выходить из камеры Ж в камеру E только через зазор между поверхностью клапана 28 и его седлом в корпусе

27, так как клапан 29 перекрывает дросселируемое отверстие полностью.

Зазор между клапаном и седлом, обеспечиваемый толкателем 33, должен быть минимальным, но достаточным для страгивания руки из верхнего краинего положения. Рука смещается вниз и в следующее мгновенье с поворотом кулачка 37 и пружиной 36 отводит клапан 29, открывая дросселируемое отверстие и увеличивая поток воздуха. Воздух, пройдя дроссель

63 и воздухораспределитель 62, тормозится дросселем 65 при выбросе в атмосферу. В торможение дроссель

65 включается тогда, когда открывающий дросселируемое отверстие кла- пан 29 прекращает свое тормозящее действие и рука, получившая разгон, вступает в равномерное движение. При подходе к нижнему положению рука останавливается с помощью тормозных устройств силового цилиндра 2 и буферного устройства 3. Цикл работы окончен.

804170 плавный переход к которому обеспечивают клиновые выточки 51.

Формула изобретения

Механическая рука для подачи заготовок в зону обработки, содержащая корпус, размещенные на нем си- 5 ловой цилиндр, связанный посредством рычага переноса с захватами, и буферное устройство, выполненное в виде индивидуального силового цилиндра со штоком и поршнем, в верхней и нижней крышках которого смонтированы дроссели для торможения перемещения рычага переноса и охватывающей его траверсы с коллектором для подвода рабочей среды, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности работы, шток силового цилиндра буферного устройства по обе стороны относительно закрепленного на нем поршня выполнен с клиновыми выточками треугольной формы, обращенными вершинами одна к другой, а коллектор снабжен смонтированными в нем впускным и выпускным дросселями и подпружиненными клапанами.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Проспект японской фирмы "Ishika wajima - Harima Heavy industries

Со, LTD", 1971.

В04170

6.(Составитель А.Рыбалов

Редактор С.Тимохина Техред А.Бабинец Корректор Г.Решетник

Заказ 10764 15 Тираж 751 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4