Пневматическое программноеустройство
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИ ЕТВЛЬСТВУ
Союз Советскик
Социалистическив
Республик
G 05 В 19/44 G 06 0 1/00 с присое,вимеиием заявки Мо Государственный комнтет СССР по делам нзобретеннй н открытнй (23) Приоритет Опубликовано 2302,31 Бюллетень NP 7 Дата опубликования описания 23.0281 (53) УДК 621. 525 (088.8) Ордена Ленина институт проблем управления (71) Заявитель (54 ) ПНЕВМАТИЧЕСКОЕ ПРОГРАММНОЕ УСТРОЙСТВО Изобретение относится к техничЕс ким средствам пневмоавтоматики и предназначено для программного управления автоматамн, в частности, роботами промышленного назначения. Известные пневматические цикловые программные устройства содержат командоаппарат, дешифраторы и логические блоки. Программа задается перфокартой, перфолентой, дисками, барабаном или различными механическими переключателями (11 . Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому изобретению является пневматическое программное 1$ устройство, содержащее блок распределения команд, выходы которого связаны с горизонтальными каналами матричного дешифратора, запоминающие ячейки и элементы установки програм- 2О Ы. Недостатками известных устройств является их сложность, так как требуется два блока распределения команд — обегающих устройства (горизонтальное и вертикальное) и сложный дешифратор с логическими элементами И в каждом перекрестье горизонтальных и вертикальных каналов его матрицы. Вместе с тем оно к тому же тре- 30 бует соединейное дополнительными пневматическими каналами с выходом каждого элемента И матричное поле набора программы в виде штеккерной панели, которую необходимо коммутировать гибкими пневмошлангами, что снижает надежность устройства. Цель изобретения — упрощение и повышение его надежности. Поставленная цель достигается тем, что н нем вертикальные каналы матричного дешифратора соединены с входами запоминающих ячеек, а в пересечениях вертикальных и горизонтальных каналов матричного дешифратора установлены передающие элементы, состоящие из двух полостей, разделенных мембраной, в одной из которых„ соединенной с горизонтальным каналом матричного дешифратора, ус ановлен неподвижный упор, à s другой, соедине..ной с вертикальным каналом матричного дешифратора, установлен подвижный упор, укрепленный на подвижной перегородке, причем внеш няя часть подвижного упора расположена против выполненного в передающем элементе паза для размещения элемента установки программы. 807241 20 Формула изобретения На фиг. 1 изображена блок-схема, в которой установлено предлагаемое устройство; на фиг. 2 — схема предлагаемого устройства; на фиг. 3 работа передающего элемента устройства; иа фиг. 4 - матричный дешифратор. Блок-схема состоит из блока 1 логических условий; блока 2 распределения команд с матричным дешифратором и блока 3 выходов-запоминающих ячеек, связанных с блоком 4 исполнительных механизмов. Блок распределения команд предложенного пиевматического программного устройства выполнен в виде одного горизонтального сбегающего устройства 5 и матричного дешифратора б, горизонтальные и вертикальные каналы 7 и 8 которого связаны в перекрестьях через программируемые передающие элементы 9. Вертикальные каналы 8 (столбцы) соединены со входами запоминающих ячеек . 10 блока 3 выходов. Каждый программируемый передающий элемент 9 выполнен в виде камеры, разделенной мембраной 11 на две почости 12 и 13, первая из которых соединена входным отверстием 14 с горизонтальным каналом 7, а вторая — выходным отверстием 15 с вертикальным каналом 8. B rroлости 12 установлен неподвижный упор 1б, а в полости 13 — подвижный упор 17, укрепленный .на упругой разделительной перегородке 18. Внешняя часть подвижного упора 17 расположена против паза 19, в котором размещается элемент формирования программы (например клин) 20. Матричный .дешифратор б может быть выполнен в виде набора многослойных пластин 21, каждая из которых составляет строкУ матрицы и содержит об- 4О щие для программируемых передающих элементов 9 каждой строки мембрану 11 и упругую разделительную перегородку 18. Устройство работает следующим образом. Обегающее устройство 5 (фиг. 2) по командам от блока 1 логических условий подает пневматический импульс (или потенциальный сигнал) поочередно в горизонтальные каналы 7 дешифратора б. Из каждого FopH3QH» тадЬиого канала 7 пневматический импульс параллельно попадает сразу во все программируемые передающие элементы 9 этой строки: В тех перекрестьях этой строки, где элементы 9 запрограммированы введенными в них элементами (клиньями) 20, пневматический импульс передается в вертикальные каналы 8. Импульсы, поступившие в эти вертикальные каналы 8, могут направляться, не влияя на соседние столбцы и строки только ко входам запоминающих ячеек 10 блока 3 выходов, которые включают и выклю чают исполнительные. механизмы блока 4. Таким образом, разрешение на передачу импульса в заданном перекрестье матрицы в сторону от горизонтальной строки к вертикальному столбцу задается установкой в соответствующем передающем элементе клина 20. При том передающие элементы 9 сохраняют способность не пропускать пневматический импульс в обратном направлении от столбца к строке. Так программируемый пере-. дающий элемент 9 (фиг. За) не передает пневматический импульс ни от камеры 12 к камере 13, т.е. от горизонтального канала 7 к вертикальному каналу 8, ни наоборот (от камеры 13 к камере 12), так как мембрана 11 зажата с двух сторон между неподвижным упором 26 и подвижным упором 17. Однако тот же элемент 9 с вставленным элементом 20 в виде клина (фиг. Зб) уже может передать пневматический импульс, но только в одну сторону (от камеры 12 к камере 13) так как клином 20 отведен от мембраны 11 подвижный упор 17, укрепленный на упругой разделительной перегородке .18, и мембрана 11 под действием пневматического ймпульса в олости 12 прогибается, создавая пневматический импульс в полости 13.. В обратную же сторону (от камеры 13 к камере 12) ячейка. 9 не может передать пневматический импульс и в этом случае так как перемещению мембраны 11 в эту сторону препятствует неподвижный упор 16. При этом можно обойтись без штеккерного наборного поля, исключить вертикальное обегающее устройство, заменить логические элементы И на более простые передающие ячейки и. в несколько раз уменьшить количество каналов в матрице дешифратора (за счет ликвидации каналов от выходов элемектов И в каждом перекрестье матрицы к матричному полю набора программы). Предлагаемое изобретение позволило значительно упростить пневматическое программное устройство, повысить era надежность, упростить набор программы и расширить его функциональные возможности, позволив ему распределять команды в строке параллельно. Устройство хорошо приспособлено для управления роботами промышленного назначения и может для этих задач найти широкое применение в тех случах, где применение электроники по производственным условиям противопоказано. Пневматическое программное устройство, содержащее блок распределения 807241 команд, выходы которого связаны с горизонтальными каналами матричного дешифратора, запоминающие ячейки и элементы установки программы, о тл н ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения и повышения надежности устройства, в нем вертикальные каналы матричного дешифратора соединены с входами запоминающих ячеек, а в пересечениях вертикальных и горизон:тальных каналов матричного деши4ратора установлены передающие элементы, о состоящие из двух полостей, разде" ленных мембраной, в одной из которых, соединенной с горизонтальным каналом матричного дешифратора уСтановлен неподвижный упор, а в другой, 15 соединенной с вертикальным каналом матричного дешифратора, установлен подвижный упор, укрепленный на подвижной перегородке,::ричем внешняя часть-подвижног упора располо- жена против выполненного в передающем элементе паза для размещения элемента установки программы. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Беренус T. K. и др. Элементы и схемы пневмоавтоматики. Машиностроение", 19б8, с.208-210. 2. Белянин П. Н. Промыаленные роботы. "Машиностроение", 1975, с.215-227 (прототип)., 
