Устройство для автоматическоговождения tpaktopa ha повороте

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К kBTOPCKOhLY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

< >808023

Союз Советских

Социапистических

Респубпик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 20.02.78 (21) 2582108/30-15 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Опубликовано 28.02.81. бюллетень № 8

Дата опубликования описания 28.02.81 (51) М. Кл.з

А Ol В 69/04

Геоудвретввнный комитет

СССР (53) УДК 631.311 (088.8) ао делан изобретений н открытий

В. 3. Бубнов, В. М. Тараторкин и В. Д. Мишанин / и (72) Авторы изобретения

Всесоюзный сельскохозяйственный институт заочного образования и Совхоз «Смычка» (71) Заявителй (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ

ТРАКТОРА НА ПОВОРОТЕ

Изобретение отноеится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам для автоматизации вождения машинно-тракторных агрегатов.

Известны устройства для автоматизации поворота тракторного агрегата, включающие электрогидравлические усилители механизма управления трактором, программное устройство с редуктором и путеизмерительным колесом (1).

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является устройство для то автоматизации поворота тракторного агрегата, содержащее датчики углов поворота направляющих колес и продольной оси трактора, преобразователь, запоминающее устройство и исполнительный механизм (2).

Недостатком известных устройств является трудоемкость и сложность записи программы.

Цель изобретения — сокращение затрат времени на составление и замену программ и выполнение рациональных видов поворота путем автоматизации записи и смены программ.

Указанная цель достигается тем, что один вход записывающего блока запоминающего устройства соединен с датчиками углов поворота направляющих колес и продольной оси трактора через преобразователь, второй вход — с переключателем программ и режимов функционирования, а выход — через дешифратор, формирователь и усилитель управляющих сигналов с исполнительным механизмом рулевого управления трактора.

На чертеже изображена схема предлагаемого устройства.

Устройство состоит из датчика 1 угла поворота направляющих колес, датчика 2 угла поворота продольной оси трактора, преобразователя 3, запоминающего уст ройства 4, исполнитекьного механизма 5 трактора 6 с рулецым колесом 7 и переключателем 8 программ и режимов функционирования. Запоминающее устройство 4 включает записывающий блок 9, дешифратор 10, формирователь 11 управляющих сигналов и усилитель 12.

Устройство работает следующим образом.

Водитель переключателем 8 программ и режимов функционирования переводит устройство на запись программы поворота и ручной режим управления и при помощи рулевого колеса 7 выполняет на тракторе 6

808023

Составитель Т. Гурова

Техред А. Бойкас Корректор Г. Решетник

Тираж 711 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор С. Тараненко

Заказ !0750/1 заданный рациональный вид поворота, копируя его траекторию, предварительно раз меченную на поворотной полосе, путем ручного воздействия на исполнительный механизм 5. При движении по заданной траектории изменение углов поворота направляющих колес и продольной оси трактора регистрируется датчиками 1 и 2. Угловые перемещения преобразуются в частотный код преобразователем 3 и записываются на магнитную ленту записывающего блока 9. Выполняя эталонный поворот, водитель как бы

«учит» устройство, т. е. задает программу, которую затем можно воспроизвести большое число раз.

В дальнейшем трактор 6 движется на рабочем гоне к поворотной полосе. При пересечении ведушей осью трактора контрольной поворотной полось1 водитель, воздействуя на переключатель 8 режимов и программ функционирования, включает автоматический режим управления и соответствующую программу поворота. При этом включается на воспроизведение записываюший блок 9.

Информация в виде колебаний различной частоты поступает в дешифратор 10, где различные гармоники фильтруются соответствуюц.ими С-фильтрами и в формирователе 1! управляющих сигналов преобразуются в дискретные управляющие сигналы, усиливаюгциеся в усилителе 12 управляюшим исполнительным механизмом 5, который с соответствующей интенсивностью и длительностью в заданном направлении перемегцает рулевое колесо 7 трактора 6, осуществляя выполнение запрограммированного рационального вида поворота.

Формула изобретения

Устройство для автоматического вождения трактора на повороте, содержашее датчики углов поворота направляющих колес и продольной оси трактора, преобразователь, запоминаюшее устройство и исполнительный механизм, отличающееся тем, что, с целью сокращения затрат времени на составление и замену программ и выполнение рациональных видов поворота путем автоматизации записи и смены программ, один вход записываю цего блока запоминаюшего устройства соединен с датчиками углов поворота направляющих колес и продольной оси трактора через преобразователь, второй вход—

2О с переключателем программ и режимов функционирования, а выход — через дешифратор, формирователь и усилитель управляющих сигналов с исполнительным механизмом рулевого управления трактора.

2э

Источники информации, принятые во внимание при эКспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 449693, кл. А 01 В 69/04, 1974.

2. Авторское свидетельство СССР

¹ 439260, кл. А 01 В 69/04, 1972 прототип).