Захват манипулятора

 

{72) Авторы изобретения вский

5 vV

В, Д. Рассадкин,. И. Л. Владов и В.

h(A4:" " йИБМютФ Ф (71} Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА!

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации технологических процессов, и можег быть использовано в конструкциях погрузоч ных манипуляторов и механических рук.

Известно устройство захвата, содержащее неподвижный корпус, полэун и захватные рычаги 1у.

Недостатком известного устройства является то, что оно способно поднять объект манипулирования только с промежуточной опоры, так как захватный рычаг необходимо завести под объект манипулирования, что сужает технологические воэможности этого устройства.

Бель изобретения - расширение техно» логических возможностей захвата.

Поставленная цель достигается тем; что захват снабжен шарнирно установленными на корпусе крюками, кииематически связанным с ползуном штоком с конусной головкой и установленной с,возможностью перемещения на штоке втулкой-ресцепителем, причем захватные рычаги кинематически связаны с ползуном и со штоком, а крюки устало.. .илены с возможностью поочередного взаимодействия с конусйой головкой штока и втулкой-расцепителем.

На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый захват манипулятора, общий виду на фиг. 2. — разрез А-А на фиг. 1.

Захват манипулятора состоит из неподвижного корпуса 1, несущего asniw

2, на осях 3 которых подвешены крюки, 4. В корпусе 1 укреплены направляющие

5, вдоль которых может перемещаться ползун 6 с шарнирно установленными захватами рычагами 7, имеющими зажимные губки 8. Захватные рычаги 7 кинематически связаны с жестко закрепленным на штоке 9 коро мыс лом 10 при помощи серег 11. Шток 9, : подвижный относительно ползуна 6, оканчивается конусной головкой 12. С дру812867 гого конца в шток 9 ввернут шуп 13.

Вдоль штока свободно перемещается втулка-расцепитель .14.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении попзун 6 под действием собственного веса сдвинут до упора вдоль направляющих 8. Втулка расцепитель 14 лежит на.. ползуне 6, а шток 9, опустившийся под действием собственного веса, прижимает сверху конусной головкой 12 втулку-расцепи.тель. Связанные серьгами 11 с коромыслом 10 штока 9 захватные рычаги

7 разжаты и губки 8 разведены. При опускании захвата щуп 13 упирается в детапь, в результате чего шток смещается вверх относительно ползуна 6, заставляя сжиматься кинематически связанные с ним губки 8 и зажать де таль. После этого захватные рычаги запираются и дальнейшее смещение вниз ползуиа 6 и штока 9 становится невозможным. Направляющие 5 продопжающего опускаться корпуса 1 скользят вдоль ползуна 6, а крюки З, шарнирно установ-., ленные на корпусе 1, наепкают на конусную головку 12, раздвигаются и, пропустив головку дальше вверх, подхватывают ее под опорную плоскость А.

Деталь зажата и может транспортировать ся.

15 зо

25 зо

При дальнейшем движении корпуса вверх втулка-расцепитель упирается в конусную головку штока, в результате чего усилие со стороны конусной поверхности В втулки-расцепителя на крюки 4 возрастает, крюки расходятся. и, сместившись вдоль цилиндрической части втулки-. расцепителя, оказываются над конусной головкой .12, а. втулка 14 соскальзывает обратно и ложится на ползун 6. Рычаги охвата расфиксированы. Корпус 1 продолжает подниматься вверх и, после того как ползун 6 упрется в ограничители направляющих 5, поднимается ними вверх, раздвигая захватные рычаги 7 и освобождая деталь.

Применение предлагаемого устройства . в конструкциях погрузочных манипуляторов и механических рук позволяет зам хватывать детали произвольной формы непосредственно с плоскости без их предварительной .установки на про-. межуточную опору, а также работать с делителями, значнтельйо отличакщими-. ся своими линейными размерами, что расширяет технологические воэможности манипуляторов и механических рук, оснащенных предлагаемым захватомь Кроме того применение этого устройства возможно в качестве клещевого самозажима.кицегося захвата в грузоподъемных ма-. шинах.

После того, как опускаемая. деталь коснется опорной поверхности, запертые и неимеккцие воэможности дальнейшего перемещения захватные рычаги, 7, серьги 11, шток с конусной головкой 12 и ползуи 6, на котором лежит втулкарасцепитель 14, останавливаются, а . корпус 1 продолжает смещаться вниз, в результате чего крюки 4 наезжают на верхний конус Б втулки-раецепителя 1.4, раздвигаются и, сместившись еше ниже, подхватывают втулку-расценитепь под нижнюю конусную поверхность B. Начи- нается подъем схвата. Во время подъема корпуса 1 вверх втулка.-расцепитель, подхваченная кркпсами, свободно перемешается вдоль штока, в то время как ползун 6 вместе с зажатой в губках З рычагов 7 деталью и штоком 9 с конусной головкой 12 остается на месте, I проскальзывая по направляющим 5.

Ф ор м ул а -изобретения

Звнввт . мвнвнунеторв, соне нсешна неподвижный корпус, попзун и захватные рычаги, отличающийся тем, что с целью расширения технологических возможностей, он снабжей шарнирно установленными на корпусе крюками, «ииематически связанным с ползуном штоком с конусной головкой и установленной с возможностью перемещения на штоке втулкой-расцепителем, причем захватные рычаги «ииематически связаны с попзуном и со штоком, а крюки установлены с возможностью поочередного взаимодействия с конусной головкой штока и втулкой-расцепителем.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент Японии Ъ 52-11986, кл. 83 F 91 1977.

812567

А-А

4Wis..

Состааитель Л. С злоз

Редактор. В. Романенко Техрвд А. Ач Корректор О.Бюак.

Зевав B4OC19 .. Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Гаоударстиейного комитета СССР ио делам вэвбретеии» и и.крмтиа

11ЗОЗЗ, Москва, Ж-36, Раушская наб., д. 4/5

4saaan ППП Патент", г. Ужгород, ул.. Проектиаи, 4