Манипулятор

 

Сотоз Советск их

Социалистические

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (1ц823118 (63) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлеио23.07.79 (21) 2800737/25-08 с присоединением заявки рй (Ь!)М. Кл.

В 25 J 11/OQg

В 23 Я 7/04 твеудеретеенене кейнтет

СССР во делен изебретеннй и етнритвй (23) ПриоритетОпубликовано 23.04.8 l. Бюллетень М 1 5 53 ygK e2229.72 (088.8) Дата опубликования описания 27.04.81 (72) Авторы изобре гения

А.С. Потачинский и В. Ф. Се (7I ) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к манипуляторам, которые могут быть использованы в автоматических сборочных линиях с программным управлением, предназначенных длтт сборки изделий электронной техники.

Известны манипуляторы, содержащие расположенные в полом корпусе схваты, механизмы вертикального перемещения и поворота механизмов схватов Я . . Недостатком известных манипуляторов является то, что они предназначены только для схвата и переноса детали из одной точки в другую.

Цель изобретения — повышение производительности труда за счет совмещения операций транспортировки и ориентации детали.

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен зубчатой передачей, одно иэ колес которой кинематически связано с механизмом поворота схвата, а другое — с полым корпусом схвата, а также установленным в этом

K0pB e и жес ткО связанным о привОдом губОк штОкОм с фиксатс роМ

На фиг. 1 представлена конструкция манипулятора; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. l.

Манипулятор содержит схват, механизм вертикального перемещения выполнен в виде силового цилиндра 1, который жестко закреплен на направляющем кронш о тейпе 2, по которому движется. каретка 3 с жестко закрепленным на ней механизмом поворота, выполненным в виде силового цилиндра 4, последний посредством рейки 5 связан с зубчатым колесом 6, ко15 торое жестко связано с валом 7. На друroM конце вала 7 жестко закреплено водило 8, с расположенным на нем приводом 9 губок 10. Зубчатое колесо 11 кинематически связано с механизмом по20 ворота схвата (с силовым цилиндром 4).

Привод 9 губок 10 состоит иэ силового цилиндра, внутри которого расположен поршень 12; опирающийся на годпружи3 823l ненную втулку 4.3, в пазы которой встав- лены три губки 0 схвата. Последние шарнирно закреплены на корпусе l4.

Пружина l5 служит для возврата поршня 12.

1 - 5

Зубчатое колесо l6, образующее зубчатую передачу с колесом 4 3., с помощью пружины l7 прижато к корпусу l4, образуя с иим фрикционную пару.

Ориентирующий шток 3.8 жестко связан с силовым цилиндром привода 9 губок.

На конце штока l8 штифтом 19 шарнирно закреплен сектор 20 с фиксатором 2l.

Сектор 20 поджат к ориентируемой детали пружиной 22. Штифт 23 служит для ограничения поворота сектора 20 при отсутствии детали 24.

Манипулятор работает следукяцим образом.

В исходном положении губки 10 разжаты, воздух подается в верхнюю полость цилиндра привода губок, cxsar расположен вверху, . воздух подае тся в нижнюю полость силового цилиндра 1.. При подаче воздуха в верхнюю полость цилиндра 4, 25 его шток движется вниз и перемещает до упора связанную с ним каретку 3.

Затем отключается воздух, поступающий в цилиндр привода губок, и поршень 12 начинает движение вверх от сжатой пру- 3о жины l5. Втулка 13 также движется вверх, губки 10 начинают сходиться к центру и зажимают деталь 24. Далее воздух подается в нижнюю полость цилиндра l, каретка 3 поднимается вверх, 35 и захваченная деталь вытаскивается из лотка с деталями. При подаче воздуха в левую полость цилиндра 4 механизма цоворота схвата рейка 5 начинает дви« жение и поворачивает находящееся с ней 4р в зацеплении зубчатое колесо 6, жестко связанное с валом 7, на конце которого закреплено . водило 8.

18 ф

Кинематика механизма . выбрана ким образом, что при повороте водие ло 8, т.е. при переносе захваченной де- . тали от зоны лотка в зону спутника, зубчатое колесо 16, откатываясь по жестко закрепленному колесу 9, делает более одного обороте вокруг своей оси.

Корпус 14 за счет фрикцнонной пары с зубчатым колесом l6 также делает более одного оборота. Захваченная деталь вращается до тех пор, пока она своим выступом не зафиксируется"на фиксаторе

2l., при дальнейшем повороте происходит проскальзывание зубчатого колеса l6 относительно корпуса 14.

Таким образом, деталь при своем перемещении от загрузочного лотка до спутника ориентируется по выступу или по впадине и при фиксации над спутником находится в строго ориентированном положении.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий расположенный в полом корпусе cxsai, имеющий губки с приводом, а также механизмы вертикального перемещения и поворота схвата, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности, он снабжен зубчатой пе:редачей, одно иэ колес которой кипе. матически связано с механизмом поворота схвата, а другое — с полым корпусом охвата, а также установленным в этом корпусе и жестко связанным с приводом губок штоком с фиксатором.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П. Н. Промышленные роботы. М., "Машиностроение", 1975. с. 1 1 0- l l 2.