Манипулятор

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6I) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 26.05.80 (21) 2929830/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. Кл. а

В 25 J 3/00

Госудорственнык комнтет

СССР по делам нэобретеннй и открытий (53) УДК 62-229..72 (088.8) Опубликовано 15.02.82. Бюллетень № 6

Дата опубликования описания 25.02.82 (72) Авторы изобретения

В. Л. Жавнер и Н. И. Карталис

1

II (t !

Ленинградский технологический институт холодильной промышленности (7!) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению, а именно к копирующим манипуляторам, и может найти применение для механизации ручных, вспомогательных, монтажных и погрузочно-разгрузочных работ, требующих высокой точности управления.

Известен манипулятор, содержащий исполнительный механизм, выполненный в виде пантографа с одним ведомым шарниром, задающий механизм, установленный на ведомом шарнире пантографа испол- о нитсльного механизма, и сервоприводы с датчиком (1) .

Недостатком известного манипулятора является то, что после отработки задающего воздействия исполнительным механизмом положение задающего механизма не фиксируется, вследствие чего возможно некоторое рассогласование механизма, что может приводить к самопроизвольным перемещениям исполнительного механизма манипулятора.

Цель изобретения — повышение точности фиксации положения задающего механизма манипулятора.

Указанная цель достигается тем, что пантограф исполнительного механизма манипулятора снабжен вторым ведоМым шарниром, а задающий механизм выполнен в виде пантографа с одним ведомым шарниром и связан со вторым ведомым шарниром дополнительно введенного упругого элемента.

На фиг. изображена кинематическая схема манипулятора при наличии задающего воздействия на задающий механизм; на фиг. 2 — исполнительный и задающий механизмы, аксонометрическая проекция.

Манипулятор состоит из исполнительного механизма, выполненного в виде механизма пантографа, образованного шарнирно сочлененными звеньями 1 — 4 с двумя ведомыми шарнирами 5 и 6, и задающего механизма, выполненного в виде пантографа, образованного шарнирно сочлененными звеньями 7 — 10 с одним ведомым шарниром 11. Задающий механизм установлен на ведомом шарнире 6, т. е. звено 7 задающего механизма шарнирно соединено со звеном 4 исполнительного механизма, а ведомый шарнир 11 задающего механизма связан упругим элементом 2 с ведомым

905054 шарниром 5 исполнительного механизма.

На звене 10 установлена сферическая рукоятка управления 13. Перемещение звена

1 и 2 осуществляется приводами 14 и 15 соответственно. Звено 1 и привод 14 шарнирно соединены с основанием 16. Для вы- полнения рабочих операций служит захват 17.

Манипулятор работает следующим образом.

Для выполнения рабочей операции оператор устанавливает задающее воздействие 14 перемещением рукоятки 13 в сторону выполнения рабочей операции. При этом изменяется конфигурация пантографа задающего механизма и нарушается взаимное расположение ведомых шарниров 5 и 11, вследствие чего упругий элемент 12, установленный на звене 3 и соединяющий шарниры 5 и 11, деформируется в поперечном направлении. После отработки сигнала рассогласования приводами 14 и 15 соосность шарниров 5 и 11 восстанавливается, а задаю- 2о щее воздействие устраняется. Кроме того, упругий элемент восстанавливает согласованное положение шарниров 5 и 11 и в случае, когда оператор освободит рукоятку управления 13. Таким образом, при отсут25 ствии задающего воздеиствия на рукоятку управления 13 задающий механизм всегда стремится занять согласованное положение с исполнительным механизмом, т. е. положение, при котором конфигурация звеньев исполнительного и задающего механизмов з становится одинаковой.

Предложенное техническое решение позволяет устранить самопроизвольное перемещение исполнителнительного механизма при отсутствии задающего воздействия со .стороны оператора путем фиксации положения задающего механизма, что позволяет повысить производительность труда и точность выполняемых операций, а, кроме того, упругий элемент, соединяющий ведомые шарниры исполнительного и задающего механизмов, является пассивным загружателем рукоятки управления, что позволяет опера-. тору контролировать величину рассогласования положения задающего и исполнительного механизмов.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий исполнительный механизм, выполненный в виде пантографа с одним ведомым шарниром, задающий механизм, установленный на ведомом шарнире пантографа исполнительного механизма, и сервоприводы с датчиками, отличаюи ийся тем, что, с целью повышения точности фиксации положения задающего механизма, пантограф исполнительного механизма снабжен вторым ведомым шарниром, а задающий механизм выполнен в виде пантографа с одним ведомым шарниром и связан со вторым ведомым шарниром пантографа исполнительного механизма посредством дополнительно введенного упругого элемента.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

I. Авторское свидетельство СССР

Ме 602366, кл. В 25 1 3/02, 1974.

905054

Составитель А. Кочетков

Заказ 238/26

Редактор М. Дылын Техред A. Бойкас Ко орректор . окшан

J1. Б

Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и о1 крытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4