Способ позиционирования исполнительного органа манипуляционного робота

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскик

Социалистические

Республик

,921851 (61) Дополнительное к авт. сеид-ву (51)М. Кл.

В 25 J II/00//

В 25 J 13/00 (22) Заявлено 30.06.80 (21) 2948534/25-08 с присоединениеет заявки 1те

I (23) Приоритет фкудврстеанвй комитет

СССР ае делан изобретений и открытий (53) УДК б2-229, .72(088.8) Опубликовано 23,04.82. Бюллетень М 15

Дата опубликования описания 23.04.82 (72) Авторы изобретения

А.А.Комиссаров, А.С.Кузетенко, M.В.Ломак

Московское высшее техническое училище и (71) Заявитель (54) СПОСОБ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ИСПОЛНИТВЛЬНОГО

ОРГАНА МАНИПУ1ИЦИОННОГО РОБОТА

Изобретение относится к машиностро- . ению и может быть использовано при настройке механизмов уравновешивания приводом манипуляционных роботов.

Известны манипуляционные роботы, исполнительные органы которых снабжены механизмами уравновешивания статических нагрузок на приводы степеней подвижности, вызванных весом звеньев исполнительного органа.манипуляционного робота.

ФО

В известных манипуляционных робо.тах реализуется способ позиционирования исполнительного органа путем компенсации веса его звеньев (13.

Однако известный способ не учитывает влияние нелинейности характеристики конкретного привода на точность статического позиционирования исполнительного органа, что. снижает

10 точностные характеристики манипуляционного робота в целом.

Цель изобретения — повьппение статической точности.

Цель достигается тем, что на вход привода исполнительного органа мани уляционного робота подают серию pasделенных по времени эталонных сигналов (уставок), регистрируют ошибки отработки приводом каждого из них, сравнивают ошибки с допустимымэ значениями и при превышении этих значений производят механическую коррекцию механизма уравновешивания исполнительного органа, На чертеже представлена блок-схема системы позволяющей выполнить способ позиционирования исполнительного органа манипуляционного робота.

Система имеет в своем составе задаищее устройство I,ñëåäÿùèé привод

2, содержащий элемент 3 сравнения, разомкнутую часть 4 привода, и дат-! чик 5 положения, исполнительный орган 6 манипулятора с механизмом 7 уравновешивания, имекщим узел 8 регулировки, регистрирукщий прибор 9.

3 92

С помощью задакщего устройства

1 на привод 2 оператором 10 подается пробная серия эталонных сигналов 1устав<ж) .- В качестве задающего устройства 1 может быть выбрана электронно-вычислигельная машина (ЭВМ).

В этом случае уставки хранятся в памяти машина. Количество уставок выбирают с учетом рабочей зоны привода 2.

Задакщее устройство 1 выдает устанки так, чтобы привод 2 успевал отработать каждую из них, при. этом после отработки каждой уставки по команде оператора 10 информация об ошибке привода и об уставке на данный момент времени фиксируется регистрирунщим прибором 9, в качестве которого может быть использован, например, двухкоординатный самописец.

Таким образом, после отработки пробной серии уставок в регистрирунщем приборе 9 фиксируется зависимость этих ошибок от положения привода. В случае, когда ошибку превосходят допустившие значения, оператор 10 производит механическую коррекцию узла 8 регулировки уравновешиванщего механизма. Причем, коррекция узла 8 регулировки производится с учетом того, уменьшаются или увеличиваются ошибки привода по сравнению

1851 . 4 с их значениями, полученными на, предыдуцем этапе позиционирования.

Использование предлагаемого способа обеспечивает точность позиционирования исполнительного органа манипуляционного робота с учетом нелинейностей характеристик реального привода и веса звеньев самого исполнительного органа. !

О

Формула изобретения

Способ позиционирования исполнительного органа манипуляционного робота, заключающийся в компенсации веса звеньев исполнительного органа с помощью механизма уравновешивания, отличающийся, тем, что, с целью пожппения статической точности, на вход привода подают серию разделенных по времени эталонных сигналов (уставок), регистрируют ошибки с допустимыми значениями и при превышении этих значений производят механическую коррекцию механизма уравновешивания исполнительного органа.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

М 617255, кл. В 25 J 13/00, 1977.

921851

Составитель С. Новик

Редактор Н. Лазаренко ТехредЖ.Кастелевич Корректор И. Шароши

Заказ 2458/19 Тираж 1082 Подписное

ВНИИПИ Государствейного комитета СССР по децам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4