Устройство для автоматического вождения тракторного агрегата на виноградниках

 

Социалистические

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

<»i923396

К АВТОРСКОМУ СВИДЕ ТЕ ЛЬСТ8У (6!) Дополнительное к авт.свид-ву(22)Заявлено 30.01.80 (21) 2877749/30-15 с присоединением заявки М— (23) Приоритет—

Опубликовано 30 . 04 . 82 . Бюллетень М 16

Дата опубликования описания 30 . 04 . 82 (5 t ) Nl. Кл.

А 01 В 69/04

3Ъеуаерстеапвй квинтет .

СССР

IIo делаи езебретений и открытий (53) УДК 631.31 (088.8) (72) Автор изобретения

М.Л. Шит (7l) заявитель

{54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОМ(ДЕНИЯ

ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА НА ВИНОГРАДНИКАХ

Изобретение относится к сельскохоляйственному машиностроению, в частности, к устройствам для автоматического вождения мобильных агрегатов.

Известно устройство для автомати" ческого вождения тракторного агрегата на виноградниках, содержащее импульсные рычаги-щупы., электрогидравлические сервоприводы управления механизмом поворота трактора и схему управления (1) .

Недостатком этого устройства является то, что оно не обеспечивает качественного процесса вождения при работе на склонах ввиду того, что длительность управляющего воздей15 ствия на механизм поворота трактора при повороте как вниз по склону, так и вверх по склону при одинаковых отклонениях трактора от оси между20 рядья одинакова. Однако, при поворо те вниз по склону трактор поворачивается с большей угловой скоростью, чем при повороте вверх по склону.

Это приводит к тому, что при повороте вниз по склону трактор наезжает на нижний ряд растений, а при повороте вверх по склону длительности управляющего воздействия оказывается недостаточной для выравнивания трактора, что приводит опять к нарушению защитной зоны.

Цель изобретения - повышение точ" ности движения и сокращение числа управляющих воздействий.

Цель достигается тем, что схема управления снабжена соединенными с рычагами-щупами датчиками положения и подключенными к выходу каждого из них релейным двухпозиционным элементом, развязывающими диодами, RC-цепью, электронным ключом, резистором с полевым транзистором и пороговым элементом, выход которого связан с сервоприводом управления механизмом поворота трактора, а входыс полевым транзистором, один из входов. которого подключен через резис3396 4

15 20

На чертеже показана схема предлагаемого устройства.

Устройство состоит из импульсных рычагов-щупов 1 и 2, взаимодействующих со штамбами растений, подключен ных к датчикам 3 и 4 положения рычагов-щупов 1 и 2 схемы управления, которая имеет релейные двухпозиционные элементы 5 и 6, развязывающие диоды 7-10, интегрирующие RC-цепи

11 и 12 электронные ключи 13 и 14, резисторы 15 и 16 с полевыми транзисторами 17 и 18, пороговые элементы 19 и 20, выходы которых связаны с сервоприводами 21 и 22 управления механизмом поворота трактора, датчик 23 крена трактора, соединенную с входом этого датчика мостовую схе:" му 24 с потенциометром 25 и с фазочувствительным усилителем 26 и свя1 занный с последним трансформатор

27, вторичные обмотки 28 и 29 которого связаны с выпрямителями 30 и 31 и двумя фильтрами 32 и .33, источники

34 и .35 питания которых опорным постоянным напряжением подключены последовательно к истокам соответствующих полевых транзисторов 17 и

18, затворы которых соединены с входами фильтров 32 и 33, а выходы каждого из последних соединены между собой через выпрямители 30 и 31.

Датчики 3 и 4 положения щупов связаны с релейными двухпозиционными элементами и 6. Релейные элементы

5 и 6 подключены соответственно че25

3 92 тор к выходу электронного ключа, а другой - к выходу RC-цепи, при этом один из входов электронного ключа соединен .с выходом RC-цепи, а другой через один из развязывающих диодов — с выходом релейного двухпозиционного элемента и через другой развязывающий диод — с входом RC-цепи, причем схема.управления имеет датчик крена трактора, соединенную с входом этого датчика мостовую схему с фазочувствительным усилителем и связанный с последним трансформатор с выпрямителями и двумя фильтрами с источниками постоянного опорного напряжения, каждый из которых подключен последовательно к истоку соответствующего полевого транзистора, затвор которого соединен с фильтром, а выходы каждого фильтра соединены между собой через выпрямители, 30

55 рез развязывание диоды 7,8 и 9,10 к интегрирующей ЕС-цепи 11 и 12.

Постоянная времени нарастания напряжения у интегрирующей КС-цепи должна быть больше максимально возможной длительности импульса управления.

К выходам интегрирующих цепей

11 и 12 через ключи 13 и 14, входы которых через развязывающие диоды

7 и 10 связаны с выходами релейных двухпозиционных элементов 5 и 6, подключены резисторы 15 и !6 и полевые транзисторы 17 и 18, выходы которых связаны, соответственно, совходами пороговых элементов 19 и 20.

Выходы пороговых элементов 19 и 20 подключены ко входам электрогидравлических сервоприводов 21 и 22 механизма поворота трактора.

Мостовая схема 24 питается переменным напряжением.

Устройство работает следующим образом.

При отклонении трактора от заданного направления движения при взаимодействии со штамбом растения срабатывает рычаг щуп 1 (2) и воздействует на свой датчик 3 (4), который включает соответствующий двухпозиционный релейный элемент 5 (6), формирующий сигнал, пропорциональный времени контакта щупа и штамба растения.

Время контакта щупа и штамба пропорционально при данной скорости поступательного движения трактооа отклонению трактора от оси междурядья.

Сигнал от релейного двухпозиционного элемента (6) поступает на интегрирующую RC-цепь 11 (12) .

В момент существования импульса управления электронный ключ 13 (14) заперт и выход интегрирующей цепи отключен от остальной части схемы.

После исчезновения управляющего импульса ключ 13 (14) открывается и напряжение на выходе интегрирующей цепи 11 (12) падает тем быстрее, чем меньше сопротивление полевого транзистора 17 (18) . Одновременно с открытием ключа 13 {14) срабатывает пороговый элемент 19 (20) и электрогидравлический сервопривод

21 (22) . При работе на равнине сигнал на выходе мостовой схемы 24 равен нулю и каналы управления бортами трактора симметричны, т.е. при одинаковых отклонениях от оси междурядья как вправо, так и влево выра5 9 батываются импульсы одинаковой длительности.

При работе на склоне на выходе фазочувствительного усилителя выра" батывается сигнал, амплитуда которого пропорциональна крену трактора, а фаза зависит от направления крена (правый или левый крен) . При этом сопротивления полевых транзисторов изменяются по разному. Соответствующим выбором полярности подключения выходов фильтров 32 и 33 и источников 34 и 35 опорного напряжения обеспечивается удлинение управляющего импульса при повороте вверх по склону и укорочение импульса при повороте вниз по склону.

Формула изобретения

Устройство для автоматического вождения тракторного агрегата на виноградниках, содержащее импульсные рычаги-щупы, электрогидравлические сервоприводы управления механизмом поворота трактора и схему управления, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности движения и сокращения числа управляющих воздействий, схема управления снабжена соединенными с рычагами-щупами датчиками положения и подключенными к выходу каждого из них релейным двухпозиционным

23396 элементом, развязывающими диодами

RC-цепью, электронным ключом, резис" тором с полевым транзистором и пороговым элементом, выход которого

5 связан с сервоприводом управления механизмом поворота трактора, а входы - с полевым транзистором, один из входов которого подключен через резистор к выходу электронного ключа, а другой - к выходу - RC-цепи, при этом один из входов электронного ключа соединен с выходом RC-цепи, а другой через один из развязываю" щих диодов - с выходом релейного

1S двухпозиционного элемента и .через другой развязывающий диод - с входом

RC-цепи, причем схема управления имеет датчик крена трактора, соединенную с входом этого датчика мостовую

20 схему с фазочувствительным усилителем и связанйый с последним трансформатор с выпрямителями и двумя фильтрами с источниками постоянного опорного напряжения, каждый из кото25 рых подключен последовательно к истоку соответствующего полевого транзистора, затвор которого соединен с фильтром, а выходы каждого фильтра соединены между собой через зв выпрямители.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

И 185128, кл. А 01 В 69/04, 1962.

923396

Составитель С. Мартынов

Редактор П. Макаревич Техред д. Бабинец: Корректор А. Ференц

Заказ 2 3 /1 Тираж 99 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 илиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная,