Манипулятор

 

ОПИСАНИЕ„„450

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик.ч

Г ч 44, %

«И

1 ф Ф

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 10.06. 80 (21) 2951667/25-08 tSt) М. К1т.з с присоединением заявки М9(23) ПриоритетВ 25 Т 1 1/00//

В 25 J 9/00

Государственный комитет

СССР

llo делам изобретений н отнрытий (ЗЗ УДК 62-229, . 72 (088. 8) Опубликовано 070682. Бюллетень Йо 21

Дата опубликования описания 07.06.82

В.М.Воробей, В.И.Терехов и- O.B.Kàðàí÷ó :, ", . (72) Авторы изобретения ч ч чч ч.ч (73) Заявитель (54 ) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение отнссится к области машиностроения, в частности к манипуляторам, предназначенным для сьема и установки деталей на различное технологическое оборудование.

Известен манипулятор,. содержащий механическую руку, шарнирно связанную с основанием, и привод качания руки (1 )ч

Недостатком известного манипулятора. является недостаточная точность позиционирования руки из-за надти;чия зазоров в шарнирных соединениях.

Это в сочетании с динамическими нагрузками приводит также к преждевременному выходу из строя манипулятора.

Цель изобретения - повышение долговечности работы и обеспечение точности позиционирования руки.

Цепь достигается тем, что пред» лагаеьий манипулятор снабжен шарнирно связанной с механической рукой и с приводом серьгой, причем на торцах серьги, обращенных к руке и к приводу, выполнены выступы,. смещенные относительно продольной оси серьги.

На фиг.1 показан предлагаевый манипулятор; на фиг.2 - узел I на фиг.1, первое положение; на фиг. 3 то же, второе положение.

Манипулятор содержит основание

1, на оси 2 которого шарнирно установлен корпус 3 с механической рукой 4. Дпя качания руки вокруг оси 2 на основании 1 установлен привод 5 качания, шарнирно связанный с рукой посредством серьги 6, Серьга имеет на торцах, обращенных к руке и к приводу, выступы 7.

Привод 5 выполнен .в виде силового цилиндра, шток 8 которого шарнирно связан с серьгой 6. Для захвата транспортируемой детали служит схват 9.

Манипулятор работает следующим образом.

Выдвижение руки 4 производится в верхнем положении штока 8 привода 5 качания (см.фиг.3) . В этом положении серьга 6 своим верхним вы" ступом 7 контактирует с корпусом 3, образуя жесткую систему: механическая рука — серьга — основание.

При остановке руки 4 инерционные нагрузки распределяются на ось 2 и привод 5.

В выдвинутом положении руки 4 производится захват детали схва. 933450

Фик 8

ВНИИПИ Заказ 4060/23 Тираж 1087 Подписное

Филиал ППП "Патент", г. ужгород, ул. Проектная, 4 том 9, после чего проиэ водится поворот руки 4 вокруг оси 2 с помощью привода 5, В нижнем положении штока 8 привода нижний выступ 7 .серьги упирается в паз штока 8, образуя снов а . жест кую

5 систему механическая рука - серьга - основание. Рука 4 втягивается, при этом инерционные нагрузки при ее остановке вновь -распределяются на ось 2 и привод 5. Во втяну- 10 том положении руки 4 производится раскрытие схвата 9 н сброс детали в тару.

3а счет перераспределения инерционных нагрузок при остановке ру- )5 ки уменьшаются вибрации руки в момен т ее остановки, увеличивается точность ее позиционирования и долговечность работы манипулятора в цмом.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий механическую руку, шарнирно связанную с сснованием, и привод качания руки, отличающийся тем, что, с целью повыаения долговечности работы и обеспечения точности позиционирования руки, он снабжен шарнирно связанной с механической рукой и с приводом серьгой, причем на торцах серьги, обращенных к руке и к приводу, выполнены выступы, смещенные относительно продольной оси серьги.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 334777, кл. В 25 J 9/00, 1970.