Датчик положения двухскоростного привода промышленного робота

 

Ь П И С А Н И Е ()962763

ИЗЬБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскик

Социал нс тически к

Республик (61) Дополнительное к авт. свнд-ву (22) Заявлено 29.12.80 (21) 3250610/18-24 с присоединением заявки РЙ (23) Приоритет (5))М. Кл.

G 01 В 13/12

В 25 J 19/00

F 15 С 1/16

3Ъеударетненный камнтет

СССР (5Ç) УЙК б21.525 (088.8) IN делам нзааретеннй н отнрытнй

Опубликовано 30.09.82. Бюллетень _#_a 36

Дата опубликования описания 04.10.82

B.Ã. Градецкий, А.А. Парой, Г.В. Гогричиани, К.В. Самвелян, Г.П; Кузьмин, Г.В. Крейнин и Г.В. Письменный (72) Авторы изобретения (71) Заявитель

4 (54) ДАТЧИК ПОЛОЖЕНИЯ ДВУХСКОРОСТНОГО

ПРИВОДА ПРОИЬ1йЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в автоматических манипуляторах (промышленных роботах).

Известны датчики положения двухскоростного привода, выполненные на

;струйных элементах тйпа сопло-сопло.

Датчики формируют на своих выходах кодовые комбинации, каждая из которых соответствует положению привода jl j.

Недостаток датчиков - сложность констг рукции, обусловленная большим количеством использованных струйных weментов.

Наиболее близкими к предлагаемому являются датчики, в которых используются два струйных датчика, первый из которых определяет точку изменения скоростнрго режима движения привода, а второй — точку его остано- 2о ва (21.

Недостаток датчиков состоит в сложности конструкции.

Цель изобретения - упрощение конструкции датчика положения двухскоростного привода промышленного робота.

Поставленная цель достигается тем, что в качества датчика положения двухскоростного привода промышленнбГо робота применен струйный кольцевой преобразователь, ранее использовавшийся только в качестве индикатора перемещения, что позволяет с помощью одного чувствительного элемента формировать как команду замедления, так и команду останова двухскоростного приво 1а промыЪленного робота.

На фиг. 1 дана конструктивная схема струйного кольцевого преобразователя, на фиг. 2 - характеристика зависимости сигналов на выходе струйного кольцевого преобразователя в виде давления от расстояния до предмета °

Струйный кольцевой преобразователь включает в себя корпус 1, направляющий аппарат 2, в котором формируется

3 96276 поток питания, камеру 3 питания, приемный канал 4, выходной поток 5 пита ния, штуцер 6 питания, сопло 7 питания, Позицией 8 обозначена деталь, взаимодействующая с датчиком.

Струйный кольцевой преобразователь работает следующим образом.

В камеру 3 питания через штуцер 6 подается воздух (газ) под определен- . ным давлением. 8 выполненных спираль- lp . ных канавках направляющего аппарата 2 происходит разгон, закрутка и формирование вихревого потока в виде расходящейся спирали. При этом дальнодействие потока зависит от, скорости 1S истекающего воздуха и перепада давления.

При приближении струйного преобразователя к детали 8 (препятствию) происходит увеличение сопротивления в gp месте истечения потока у торца приемного канала, в результате чего давление в нем начинает. изменяться. При определенном расстоянии давление в приемном канале возрастает. 25

На фиг..2 кривые а, б и в изображают зависимость давления в приемном канале от расстояния до предмета при различных давлениях питания.

При перемещении двухскоростного привода промышленного робота на выходе струйного кольцевого преобразователя, примененного в качестве датчика положения, последовательно формируются два сигнала положительного давления - один на расстоянии 30-40 мм и второй на расстоянии 5-10 мм от детали 8.

Первый из этих сигналов используется для замедления движения привода, второй - для его останова.

Использование струйного преобразователя в качестве датчика промышленного робота позволит устранить дополнительные расходы на разработку и совершенствование дорогостоящего оборудования, что даст экономию в на. родном хозяйстве °

Формула изобретения

Применение струйного кольцевого преобразователя в качестве датчика положения двухскоростного привода промышленного робота.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Залманзон Л.А. Специализированные аэродинамические системы автоматического управления. И., "Наука", 1978, с. 20.

2. Чаплыгин Э.И. и др. Устройства струйной автоматики для управления станками и промышленными роботами.

Сб. Пневмоавтоматика, И., "Наука", 1978, с. 192 (прототип) .

962763

Составитель О. Гудкова

Редактор С. Юско Техреду И.Гайду . Корректор Е. Роако

Заказ 7492/60 Тираж 614 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1130)5» Иосква Ж-Яд Раушская наб. д, 4Д

Филиал Tlfffl "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4