Устройство для программного управления самоходной машиной

 

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНОЙ МАШИНОЙ, содержащее задатчик команд, однивыхода которого через первый, второй и третий усилители подключены к со- . ответствующим выходам блока исполнительных электромагнитных муфт, а дрУгой выход - к входу четвертого усилителя , отличающеес я тем, что, с целью повышения надежности в негювведены реле времени, блок ключей и блок управления, вход которого соединен с выходом четвертого усилителя , первый выход - с другим входом . блока исполнительных электромагнитных муфт, второй, третий и четвертый выходы - с первым управляющим входом задатчика команд, с входом первого усилителя и с управля бщим входом реле времени соответственно, выходы блока ключей подключены к выходамсоответствующих усилителе, выход реле вре: мени соединен с вторым управлякицим (Я входом задатчика команд. о эо

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (И) 3(59 б 05 В 19 02

ГОСУДАРСТВЕННЬ9 HOMHTET СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

M ABTOPCHDMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ. е 1 :; 1.

,,(;;,1;1 Г(-;

4. ф :- :,ф;/." ам: V (21) 3343180/18-24

\ (22) 06.10.81 (46) 30.03.83. Бюл. Ф 12 (72) М.Г. Забалуев и Л.С. Приходько (71) Одесский филиал Государственно.го союэного ордена Трудового Красного

Знамени научно-исследовательского тракторного института (53) 621.503.55(088.8) (56) 1. Труды НЛТИ. Вып.218, с.24-32, 1972.

2. Авторское свидетельство СССР

9 373700, кл. 6 05 В 19/06, 1973, (прототип) . (54) (57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНОЙ МАШИНОЙ, содержащее задатчик команд, одни выходы которого через первый, второй и третий усилители подключены к соответствующим выходам блока исполнительных электромагнитных муфт, а другой выход — к входу четвертого усилителя, о т л и ч а ю щ е е с я тем„ что, с целью повышения надежности в нега введены реле времени, блок ключей и блок управления, вход которого соединен с выходом четвертого усили теля, первый выход -.с другим входом

1блока исполнительных электромагнитных муфт, второй, третий и четвертый выходы - с первым управляющим входом задатчика команд, с входом первого усилителя и с управляющим входом реле времени соответственно, выходы блока ключей подключены к выходам соответствующих усилителей, выход реле вре-ф

:мени соединен с вторым управляющим входом эадатчика команд.

1008700

2, Устройство по п. 1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что блок управления содержит первое и второе реле и концевые выключатели, ОДни выводы обмотоК первого и второго реле соединены с общей шиной устройства, другиевыводы — с входом и вторым выходом блока, который через размыкающий контакт. первого реле подключен к положительной шине питания устройства, которая через последовательно соединенные размыкающий контакт второго и замыкающий контакт первого реле подИзобретение относится к автоматике и может быть использовано для управления по заданной программе самоходной машинОй, наприМер трактором, .при испытаниях.

Известно устройство для автоматического управления агрегатами тракто1 ра, содержащее лбгические элементы и электромагниты исполнительных механизмов (1) .

Недостатксм указанного устройства является низкая точность работы изза отсутствия элементов для обеспечения взаимосвязи в очередности подаваемых команд.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности является устрой-, ство для программного управления самоходной машиной, содержащее чувствительные элементы с транзисторными усилителями мощности, к выходам кото-20 рых подключены соленоиды исполнительных механизмов, и кодирующий барабан с регулируемыми по ширине экрана, а также приводной электродвигатель с редуктором (2J . 25

Недостатком известного устройства является невысокая надежность.

Цель изобретения — повышение надежности устройства, Поставленная цель достигается тем,щ что в устройство для программного управления самоходной машиной, содержащее задатчик команд, одни выходы которого через первый, второй и третий усилители подключены к соответст-З5 вующим входам блока исполнительных электромагнитных муфт, а другой выход - к входу четвертого усилителя, введены реле времени, блок ключей управления, вход которого соединен с выходом четвертого. усилителя, первый выход — с другим входом блока исполнительных электромагнитных муфт, вто-, рой, третий и четвертый выходы — с первым управляющим входом задатчика команд, с входом первого усилителя и ключена к третьему выходу блока, второй вывод обмотки первого реле подключен к первому выходу блока через .параллельно соединенные первый и второй концевые выключатели, второй вывод обмотки второго реле подключен к положительной шине питания устройства через третий концевой выключатель, общая шина устройства соединена с четвертым выходом блока через последовательно соединенные четвертый и пятый концевые выключатели. с управляющим входом реле времени со-. ответственно, выходы блока ключей подключены к выходам соответствующих усилителей, выход реле времени соединен с вторым управляющим входом задатчика команд.

Ю

Кроме того блок управления содержит первое и второе реле и концевые выключатели, одни выводы обмоток первого и второго реле соединены с общей шиной устройства, другие выводы — c входом и вторым выходом блока, который через размыкающий контакт первого реле подключен к положительной шине питания устройства, которая через последовательно соединенные размыКающий контакт второго и замыкающий контакт первого реле подключена к третьему выходу блока, второй вывод обмотки первого реле подключен к первому выходу блока через параллельно соеди " ненные первый и второй концевые выключатели, второй вывод обмотки второго реле подключен к положительной шине питания устройства через третий концевой выключатель, общая шина устройства соединена с четвертым выходом блока-через последовательно соединенные четвертый и пятый концевые выключатели.

На фиг. 1 показана блок-схема устройства; на фиг. 2 - принципиальная схема устройства.

Устройство содержит задатчик 1 ко- манд, с первого по.четвертый усилители 2 — 5 блок 6 электромагнитных муфт, реле 7 времени, блок 8 управления, блок

9 ключей, чувствительные элементы 10

13 каналов управления, экраны 14,ось кодирующего барабана 15, электродвигатель 16, транзистор 17, электромагнитное реле 18 с размыкающими контактами 18,1, конденсатор 19, резисторы 20 и 21, электромагнитное реле

22 с размыкающими контактами 22.1 и замыкающими контактами 22,2, электро1008700. привод воздействует на концевой вык магнитное реле 23 с размыкающими контактами 23.-1, с первого по пятый концевые выключатели 24 — 28, с первой по четвертую электромагнитные муфты

29 — 32, переключатель 33 рода работ, с перного по четвертый переключатели 5

34 — 37, диоды 38 и предохранитель 39.

Концевые ныключатели 24 и 25 срабатывают от ноздейстния рычага коробки передач н положении полного включения коробки. Концевой выключатель 10

26 включается педалью муфты сцепления. при ее полном выключении, а выключатель 27 — приводом-топливного насоса при максимальной подаче топлива. Концевой выключатель 28 кратковременно срабатывает от воздействия проходящей мимо педали муфты сцепления.

Устройство работает следующим образом.

Устройство имеет два режима работы: ручной и автоматический.

Для ручного управления переключатель 33 необходимо перенести в положение, противоположное показанному на принципиальной схеме. управление муф- 2 той сцепления, топливным насосом и тормозами осуществляется переключателями 34 — 36 при включении их н любой последовательности. Для предотвращения поломки зубъен шестерен включе .ние коробки передач переключателем 37 возможно только после предвари- тельного выключения муфты сцепления переключателем 34. При выключенной муфте сцепления. ее педаль ноздейству- 35 ет на концевой выключатель 26, замыкая его контакты и обеспечивая подачу положительного потенциала от положительной шины устройства через переключатель 37 и диод 38. После полного 4п включения коробки передач ее рычаг воздействует на концевой выключатель

24, замыкая его контакты, и .предот" вращает выключение передачи при выключенной муфте сцепления. 45 .Диоды 38 служат для предотвращения подачй команд в режиме автоматического управления от одного канала на другие при невыключенных переключателях 34 — 37.

Для автоматической подачи запрограмированных на кодирующем барабане

15 команд переключатель 33 устанавливают в положение, показанное на схеме фиг,2. В этот момент конденсатор

19 -не заряжен, транзистор 17 открыт и величина его коллекторного тока достаточна для срабатывания реле 18. еле 18 срабатывает, и его контакы 18,1 разрывают цепь питания влек- 60 тродвигателя 16 — на выходе реле 7 времени отсутствует управляющий сигнал на запуск задатчика 1 команд в работу. После зарядки конденсатора 19 транзистор 17 закрывается и выключает65 реле 18, размыкающие контакты 18,1 которого замыкаются, и электродвигатель 16, подключаясь под напряжение питания, начинает вращать кодирующий барабан 15 с экранами 14. Экраны 14 н заданной последовательности входят н щели чувствительных элементов 1013 задатчика 1 команд, вызывая их срабатывание, и на усилители 2 - 5 поступают запрограммированные сигналы команд на пуск самоходной машины в.движение.

На первом выходе задатчика l. ко,манд появляется сигнал команды выключения муфты сцепления, который через усилитель 2 поступает на электромагнитную муфту 29. После выключения муфты сцепления ее педаль воздействует на концевой выключатель 26 и на первом выходе блока 8 управления появляется разрешающий сигнал на включение коробки передач по команде, поступающей в блок через усилитель 5 от чувствительного элемента 13 задатчика l.команд. Коробка передач включается и рычагом воздействует.иа концевые выключатели 24 и 25, замыкая их контакты. При срабатывании выключателя 25 на втором выходе блока 8, управления появляется разрешающий сигнал на включение топливного насоса на полную подачу топлива путем подключения положительной шины устройства к чувствительному элементу ll задатчика 1 команд. При входе экрана 14 в щель элемента ll на втором выходе задатчика 1 команд появляется сигнал команрри на включение топ- ливного насоса, который через усилитель 3 поступает на электромагнитную муфту 30. После включения насоса его лючатвль 27, заьыкая его контакты.

С третьего выхода задатчика 1 команд (с чувствительного элемента 12) через усилитель 4 на электромагнитную муфту 31 поступает сигнал. команды на выключение тормозов. Из щели элемента 10 выходит экран 14 кодирующего барабана 15, и на первом выходе saдатчика 1 команд появляется сигнал команды на включение муфты сцеплении и трогание самоходной машины. Педаль муфты сцепления., возвращаясь в исходное положение, кратковременно воздействует на концевой выключатель 28, и на.четвертом выходе блока управления появляется управляющий сигнал на запуск реле 7 времени в работу. При этом импульс отрицательного потенциала источника питания через концевые выключатели 27 и 28 подается на положительный вывод конденсатора 19, раэ" ряжая его. Транзистор 17 открывается, и реле 7 времени подает задатчик 1 команд управлянхций сигнал на остановку электродвигателя 16, отключая его от положительной шины устройства.

1008700 установившееся движение самоходной машины продолжается до полной зарядки конденсатора 19, после чего реле 7 времени выдает управляющий сигал на запуск в работу эадатчика 1 команд.

Электродвйгатель 16 начинает приво- 5 дить в движение кодирующий -барабан

15, и с чувствительных элементов 10

13 поступают команды на торможение, остановку и повторные пуски самоходной машины. 10

Если при вращении кодирующего барабана 15 по какой-либо причине не выполнится одна из взаимосвязанных команд (не выключится муфта сцепле-. ния, не включится коробка передач или15 топливный насос), то с первого, второго или третьего выхода блока 8 управления не поступит разрешающий сигнал на выполнение последующее, запрограммированной zowaHpaa. Например, если при подаче команды через усилитель 5 и блок 8 управления на электромагнитную муфту 32 для включения коробки. передач рычаг .не достигнет крайнего положения из-за попада- 5 ния эубъев одной шестерни на зубъя другой, то контакты концевого выключателя 25 не замКнутся. Одновременно с электромагнитной муфтой 32 срабатывает реле 22 и его замыкающие контакты 22.2 через третий выход блока 8 управления подключают вход усилителя 2 к положительной шине устройства, исключая выключение муфты сцепления, а размыкающие контакты 22.1 отключают второй вывод блока от положительной шины. Следовательно, с чувствительного элемента 11 эадатчика команд не может последовать команда на включение топливного насоса и контакты концевого выключателя 27 останутся разомкнутыми - с четвертого выхода блока 8 управления не поступит управляющий сигнал на запуск реле 7 времени. Электродвигатель 16 будет продолжать вращать кодирующий барабан 15, и задатчик 1 команд будет выдавать повторные циклы команд на остановку и трогание самоходной машины до полного исполнения всех запрограммированных команд управления.

Для изменения числа циклов запрограммированных,на кодирующем барабане 15 команд управления в единицу времени необходимо регулировкой пере-. менного резистора 21 увеличить или уменьшить время заряда конденсатора

19, что изменяет продолжительность установившегося движения испытываемой самоходной машины.

Повышение надежности устройства дсстигается благодаря исключению ошибок оператора при управлении и схемному контролю последовательности подачи запрограммированных команд управления.

Составитель В. Руднев

Техред А..Бабинец Корректор A . .Гриценко

Редактор A. Огар

Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул, Проектная, 4

Заказ 2335/57 Тираж 872 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений н открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,,д. 4/5