Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУ6ЛИН

Ыо В 25 J 3 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHGMY СВИДЕТЕЛЬС7 ВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

re ДЕЛАМ ИЗО6РЕТЕНИЙ И ОТНРЫтИЙ (61) 781049 (21) 3405007/25-08 (22) 17. 03. 82 (46) 15. 09.83. Бюп., Ь 34 (72) В. N. Голумидов, А. В. Звягинцев, Ф. П. Лассаль и A. A. Маркеев (71) Научно-исследовательский конструкторскогехнологический институт тракторных и комбайновых двигателей (53) 62.229.72 (088. 8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

Jh 781049, кл. В 25 J 3/00, 1978. (54) (57) МЛНИПУЛЯ ЖР по авт. св. № 781049, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен промежуточной рамой с приводом, устанввленной посредством опор на каретках с воэможностью перемещения, и карданным подвесом, состоящим из наружной рамы с приводом, закрепленной на промежуточной раме, и внутренней рамы, на которой закреплена платформа с исполнительным органом.

1041 284

Изобретение относится к маши. . остроеншо, в частности к автоматизации различных технологических процессов.

Известен манипулятор, содержащий исполнительный орган и основание с расположенными на нем двумя каретками, кинематически связанными с приводами и установленными на направляющих, закрепленных на основании под углом друг к другу, платформу, на которой установ- »> лен исполнительный орган, причем платформа кинематически связана с обеими каретками посредством опор, а приводы расположены на основании манипулятора P)

Недостатком известного устройства является ограничение на число вертикальных расположений объектов, а также невозможно=ть недискретного перемещения объекте в двух взаимно перпендикулярных 2Q плоскостях.

Бель изобретения — расширение технологических возможностей манипулятора.

Бель достигается тем, что манипулятор, содержащий исполнительный орган и основание с расположенными на нем двумя каретками, кинематически связанными с приводами и установленными на направляющих, закрепленных на основании под углом друг к другу, платформу, на которой установлен исполнительный орган, причем платформа кинематически связана с обеими каретками посредством опор, а приводы расположены на основании ма- З5 нипулятора, снабжен промежуточной рамой с приводом, установленной посредством опор на каретках с возможностью переме щения, и карданным подвесом, состоящим из наружной рамы с приводом, закреп- 4О ленной на промежуточной раме, и внуч ренней рамы, на которой закреплена плат.форма с исполнительным органом.

На чертеже схематически изображен манипулятор.

Манипулятор содержит основание 1 с расположенными на нем направляющими

2 и 3, на которых с возможностью пере мешений от привода 4, смонтированного на основании 1, установлена каретка 5.

Перпендикулярно к направляющим 2 и 3 закреплены напррвляюшие 6 и 7, на которых >» возможностью перемещения от привода 8, также смонтированного на осно- 55 вании 1, установлена каретка 9 ° Промежуточная рама 10, с одной стороны, установлена на каретке 5 при помощи опор

11 таким образом. что ебес> -.">Нвается ее перемещение Относите дно каретки 5 по направляющим 2 и 3; с другой е орены, промежуточная рама 1О установлена на аретке 9 при помощи таких же опор

12 так, что Обеспе-1ивается ее пе .",e>» > ие относительно каретки 9 в направлении, перпендикулярном направлению перемещения каретки 9 по направляю» им

6 и 7. На прс,межутс-ной раме 0 с пс= мощью полуосей 13 установлен привод

14. С помощью подшипников и полуосей

15 на промежуточной раме 10 смонтирована наружная рама карданного подвеса

16, на которой, в свою очередь, с пс мощью полуосей 17 установлен г-.::вод

18. На наружной раме карданно". -.. под« веса 16 с помощью пощсиппиков и полуосей 19 установлена внутренняя рама подвеса 20, на которой закреплена плат форма 2 l с закрепленным на последней исполнительным органом — механической рукой 22.

Манипулятор работает следующим образом, При работе привода 4 каретка 5 перемешается по направляющим 2 и 3. Вмес= те с ней вдоль оси Х при помощи опор

11 перемещаются промежуточная рама

lO, наружная 16 и внутренняя 20 pa r карданного подвеса с платформой 21 и механической рукой 22.

Г!ри работе привода 8 по направляющим 6 и 7 перемещается каретка 9, вместе с которой при помощи опор 12 вдоль оси У перемещаются промежу-.очная рама

lO> наружная 16 и внутренняя 20 рамы карасиного подвеса с платформой 21 и исполнительньж Органом - механической рукой 22.

При работе привсда 14 на полуосях 15 относительно оси У поворачивается наружная рама 16, а вместе с ней внутрен няя рама 20 подвеса с платформой 21 и механической рукой 22.

При работе привода 18 на полуосях

19 о гносительно Оси Х оворачивае =:.я внутренняя рама 20 п:одвеса с платформой 21 и механической рукой 22„

При одновременной работе приводов

4, 8, 14 и 18 вместе с платформой 21 механическая рука 22 совершает поступательные движения вдоль ос.ей X и У и вращательные движевь-.:-. о:.Носительно осей

Х и У, причем траектори.г. движения платформ гы опречеляетс,.;.Оотчошением скоростей перемещений исп: ли:мль.":- ;=. элементов приводов - >, 8, !4 и 18, 3 1041284 4

Таким образом, предложенное устрой- ности более гибкого задания траектории ство обладает более широкими технологи- механической руки при более простом ческими воэможностями, эа счет воэмож- программировании.

Составитель О. АфанасьевРедактор Г. Гербер Техред А. Ач Корректор А. Повк

Заказ 7027/12 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4