Робот к листоштамповочному прессу

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Реслублнк

«о990502 (61) Дополнительное. к авт. свид-ву— (22) Заявлено 27.0881 (21 j 3331848/25-27 рц,ц,Кд з

В 25 J 3/00

В 21 D "43/ОО.

В 30 В 15/30 с присоединением заявки Их—

Государствемлый коммтет

СССР мо делам мзобретеммй м отарытмй (23) Приоритет

Опубликовано 230133, Бюллетень М 3 (33) УДК 621. 979 ° l, (088. 8) Дата опубликования описания 230133.

«%ЭЪ ю с . С1 Н.Н.Сорокин

1 ф ь)

БРВБ: ;; „=-;;, и технологии машиностроения

"ю" ях,д (72) Автор изобретения (71) Заявитель (54) РОБОТ К ЛИСТОШТАИПОВОЧНОИУ ПРЕССУ с

Изобретение относится к обработке металлов давлением, в частности . к устройствам для подачи в штамп и удаления иэ него штучных листовых з аготовок и деталей- . . Известен робот к листоштамновоч- . ному прессу, содержащий станину, смонтированные в ней привод, связан- ный с рукой„ несущей кисть со охва-том, подьемный от плунжерного с напорным клапаном насоса стол для заготовок, кассетное устройство, пред:ставляющее собой несколько стоек, установленных по контуру стопы заготовок, и рычажный с реечно-шестеренчатым приводом манипулятор 1 ).

Недостатком данного робота является низкая надежность работы из-эа жесткой сВязи кисти с укройii

Ближайшим к предлагаемому по совокупности существенных признаков и достигаемому эффекту является робот к листоштамповочному прессу содержащий станину, смонтированные в ней привод и связанный с ним вал, несущий руку, на которой шарнирно закреплена с возможностью йовброта в. вертикальной. плоскости кисть со схватом для деталей,,установленный иа руке датчик, связанный с системой уп-давления и закрепленный на кисти рычаг, связанный с рукой через пружину и взаимодействующий с датчиком (21

Недостатком известного робота также является низкая надежность работы, поскольку угол поворота рычага кисти относительно руки зависит от радиального зазора в шарнире"и,упругих угловых деФормаций рычага и кис ти, что приводит к низкой чувствительности системы управления.

Пель изобретения — повышение надежности в работе робота.

Поставленная цель достигается тем, что в роботе к листоштамповочному прессу, содержащем станину, смонти.рованные в ней привод и связанный с ним вал, несущий руку, на который

О шарнирно закреплена с возможностью поворота в,вертикальной плоскости кисть со охватом для детали, установленный на руке датчик, связанный с системой управления, и - акрепленныйна кисти рычаг, связанный с рукой че25 реэ пружину и взаимодействующий с датчиком, рычаг выполнен двуплечим, шарнирно закреплен на кисти с возможностью регулировочного поворота в вертикальной плоскости и снабжен механизмом регулировочного поворота, 990502 выполненным в виде смонтированного на кисти винта, связанного с свободным концом рычага, и робот снабжен закрепленными на руке упором, ограничивающим поворот кисти в вертикальной плоскости. 5

На фиг. 1 изображен предложенный робот к листоштамповочному прессу; на фиг, 2 — разрез A-Ü на фиг. 1.

Робот к листоштамповочному прессу содержит станину 1, смонтированные в ней вертикальный вал 2, несущий руку 3, привод 4, систему 5 сбора и преобразования информации, механизм

6 преобразования и передачи энергии, связанный с валом 2. У станины 1 уС",. тановлена система 7 управления, свя" занная с системой 5 .и с механизмом 6.

Станина 1 установлена у листоштампоночного пресса 8, оснащенного штампом

9 для изготовления деталей 10. На руке 3 прИ помощи шарнира 11 смонтирована кисть 12, несущая схват 13, закреплены датчик 14 и упор 15. На кисти 12 смонтирована ось 16 и на ней свободно установлен дну..лечий рычаг 17. На кисти 12 расположен нийт25

18, зафиксированный от осевого перемещения буртами 19. B одном.иэ концов двуплечего рычага 17 выполнено отверстие а для прохода винта 18, а на конце винта 18 установлены кони- 30 ческая шайба 20 и гайка 21. Конец двуплечего рычага 17, взаимодействующий с датчиком 14, связан с рукой

3 пружиной 22, Робот к листоштамповочному прессу работает следующим образом.

В.исходном поло:хении кисть 12 опирается на упор 15, который ограничивает ее поворот в вертикальной плоскост, и располагается соосно руки

3. КонЕц днуплечего рычага 17 при помощи пружины 22 поджат к датчику 14.

Вращением винта 18 {или гаек 21) наМ винчинают гайки 21 на винт 18. Гайки

21 перемещают через шайбу 20 конец днуплечего рычага 17 по винту 18 вверх или вниз. Днуплечий рычаг 17 поворачивается при этом вокруг оси

16. Другой конец двуплечего рычага

17 перемещается относительно руки

3, что приводит к изменению величины усилия нажатия конца днуплечего рычага 17 на датчик 14.

По сигналу из системы 7 управления рука 3 приводится н движение по заданной траектории. Схват 3 также перемещается по заданной траектории и осуществляет загрузку (или выгрузку) деталей 10 н штампы 9. Конечные положения траектории движения схната 13 определяются командоаппаратом, 60 концевыми упорами и выключателями (не показаны). При отклонении толщины детали 10 от заданных размеров или при неправильной установке (пе" реносе) детали 10 в штампе 9, деталь

10 воздействует на схват 1.3, кисть

12 поворачивается вокруг. шарнира 11 в вертикальной плоскости,,При этом вместе с кистью 12 поворачивается в вертикальной плоскости и двуплечий рычаг 17. Его конец перемещается относительно руки 3, растягивает пружину 22 и отводит от датчика 14, который подает сигнал через систему

5 в систему управления 7. Последняя подает сигнал на корректировку программы работы робота.

Чувствительность робота определяется величиной перемещения схвата 13

s вертикальной плоскости, равной

Pg

h=D

1 где I?< — длина конца днуплечего рычага 17,-взаимодействующего с датчиком 14; — длина конца двуплечего рычага .17, связанного с винтом 18;

Ь вЂ” величина хода перемещения конца днуплечего рычага 17 относительно датчика 14.

Эффект от использования предложенного робота заключается в высокой надежности его в работе.

Формула изобретения

Робот к листоштампоночному прессу, содержащий станину, смонтированные в ней привод и связанный с ним вал, несущий руку, на которой шарнирно закреплена с возможностью поворота в вертикальной плоскости кисть со схватом для деталей, устанонленный на руке датчик, связанный с системой управления, и закрепленный на кисти рычаг, связанный с рукой через пружину и взаимодействующий с датчиком, о т.л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности в работе, рычаг выполнен двуплечим, шарнирно закреплен на кисти с возможностью регулировочного поворота н вертикальной плоскости и снабжен механизмом регулироночного поворота, выполненным н виде смонтированного на кисти винта, связанного со снободным концом рычага, и робот снабжен закрепленным на руке упором, ограничивающим поворот кисти в вертикальной плоскости.

Источники информации„ принятые во внимание при экспертизе

1.. Авторское свидетельство СССР

9 565818, кл. В 25 J 3/00, В 21 D 43/ООр 09,03.76.

2. Авторское свидетельстно СССР по заявке 9 2884300/25-27, кл„

В 25 ) 1/00, В 21 D 43/00, 18„0 .80.

990502

Корректор A.Äýÿòêo

Составитель Ю. .;аворонков

Редактор П. Коссей Техред И. Гайду

Подписное

Филиал ППП "Патент",г.ужгород, ул.Проектная,4

Заказ 18/21 Тираж 1079.

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035,NocKBa, Ж-35, Раутаская наб, д. 4/5