Головка схвата манипулятора

 

ГОЛОВКА СХВАТА МАНИПУЛЯТОРА , содержащая корпус, ось с каналом , закрепленный на ней потенциометр с шестерней и круговую рейку, установленную с возможностью взаимодействия с шестерней потенциометра и кинематически связанную с рукояткой управления, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности работы, она снабжена стержнем с опорной шляпкой и надетой на него пружиной, причем в круговой рейке выполнено осевое глухое отверстие, в котором подпружиненно установлен указанный стержень . (Л ел ISD

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ 1057270 зло В 25 1 15/00

ОПИСАНИЕ, ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМЪГ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ф ,i Ã

Ъ g

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3495257/25-08 (22) 21.06.82. (46) 30.11.83. Бюл. № 44 (72) Ф. С. Иоффе и Ю. А. Сморчков (71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт подъемно-транспортного машиностроения (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Исследование конвейеров, подвесных канатных дорог и манипуляторов.

Сборник научных трудов ВНИИПТмаш. М., 1980, с. 72-79 (прототип). (54) (57) ГОЛОВКА СХВАТА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая корпус, ось с каналом, закрепленный на ней потенциометр с шестерней и круговую рейку, установленную с возможностью взаимодействия с шестерней потенциометра и кинематически связанную с рукояткой управления, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности работы, она снабжена стержнем с опорной шляпкой и надетой на него пружиной, причем в круговой рейке выполнено осевое глухое отверстие, в котором подпружиненно установлен указанный стержень.

1057270

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к конструкции головки схвата манипулятора с ручным управлением, используемого при погрузочно-разгрузочных операциях и требующего точной установки деталей.

Известна головка схвата манипулятора, содержащая корпус, ось с каналом, закрепленный на ней потенциометр с шестерней и круговую рейку, установленную с возможностью взаимодействия с последней и кинематически связанную с рукояткой управления (1).

Недостатком данной конструкции головки схвата манипулятора является наличие зазоров в кинематической цепи звеньев (рукоятка управления — шестерня по15 тенциометра), связывающих рукоятку управления с приводом вертикального перемещения, а также наличие зазора в самом зацеплении рейки с шестерней. Наличие этих зазоров не позволяет добиться стабильного нуля управляющего сигнала при установке рукоятки управления в нейтральное положение, что может повлечь медленное перемещение груза вверх или вниз.

Цель изобретения — повышение надежности работы манипулятора.

Поставленная цель достигается тем, что головка схвата, содержащая, корпус, ось с каналом, закрепленный на ней потенциометр с шестерней и круговую рейку, установленную с возможностью взаимодействия с последней в канале оси и кинематически связанную с рукояткой управления, снабжена стержнем с опорной шляпкой и надетой на нЕго пружиной, причем в круговой рейке выполнено осевое глухое отверстие, в котором подпружиненно установлен указанный стержень.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — головка схвата, общий вид; на фиг. 3 — разрез А-А на фиг. 2; на фиг. 4 — разрез Б-Б на фиг. 3.

Головка схвата устанавливается на ма- 4О нипуляторе, который состоит из станциопарно установленной колонны 1 с опорноповоротным устройством 2 и корпусом 3, сопрягаемым с опорно-поворотным устройством. На корпусе 3 смонтированы привод 4 вертикального перемещения и стрела 5, выполненная в виде шарнирно-рычажного механизма пантографа. На конце стрелы 5 укреплена головка 6 схвата с рукояткой 7 управления, установленной на валу 8.

Через вал 8 проходит ось 9, шарнирно связанная со звеном цепи 10. Также шарнирно звено цепи связано с круговой рейкой

11, которая находится в зацеплении с шестерней 12 потенциометра 13. Потенциометр с помощью планки 14 кренится к оси 15 головки схвата. В канале оси 15 расположен стержень 16 с опорной шляпкой, на который надета пружина 17 сжатия. Стержень 16 вместе с пружиной размещается в глухом отверстии, которое выполнено в круговой рейке 11.

При работе манипулятора оператор с помощью рукоятки 7 перемещает груз в требуемом направлении. При отклонении длинного конца рукоятки 7 вверх ось 9 также отклоняется вверх, воздействуя че- рез звено 10 цепи на круговую рейку 11, которая в свою очередь перемещается вверх в канале оси 15 головки схвата. Находящаяся в зацеплении с круговой рейкой шестерня 12, закрепленная на оси потенциометра, поворачивается на соответствующий угол, изменяя тем самым величину управляющего сигнала. Ввиду того, что круговая рейка постоянно находится под действием пружины 17, люфты, возникающие в кинематической цепй (ось 9 — круговая рейка 11), а также зазор в зацеплении шестерни 12 и рейки убираются и при возВращении рукоятки управления в нейтральное положение возможно получать стабильный нуль-сигнал, что позволит исключить самопроизвольное перемещение головки сх вата. Аналогично конструкция головки схвата работает и при отклонении длинного конца рукоятки управления вниз.

Предлагаемая конструкция головки схвата позволяет повысить надежность работы манипулятора благодаря обеспечению стабильного положения схвата с грузом, что позволяет избежать производственные травмы.

1057270

16

Составитель Л. Мамочкина

Редактор Н. Руднева Техред И. Верес Корректор У%..Демчик

Заказ 9456/1 7 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4