Система для автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата

 

СИСТЕМА ДЛЯ АВТСШАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО АГГСГАТА, содержащая ф ромагннтные следоуказатели , заделанные 1юд пахотнь слой |Почвы, а также сельскохозяйственный агретат, содержащнй магюсгочувствнтельные датчики левого н правого поворотов механизм рулевого управления, отл1вчаю1цаяся ,тем, что, с целью вождения сельскохозяйственного агрегата по спирали, ферромагнитные следоуказатели в количестве не. менее трех р1азмешаются в виде равнорасположенных лу .из одаого . цштра, а мапшточувствитешлые дпчикн левого и правого поворотов располапипся поперек путевой оси сеяьскохозяйствашого агрегата под углом к ней, равным углу повороп кязказго ферромагнитного след(казателя. (puf.

А. СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

09) (1I) д(д) А 01 В 69/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCNOMV СВИДВТИЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

fl0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ Q ОТНРЫТИЙ (21) 3483920/30 — 15 (22) 11.08.82 (46) 07.12.83.,Бюл. М4 45 (72) О. И. Прокопов (71) Башкирский ордена Трудового Красного

Знамени сельскохозяйственный институт (53) 631.354.2(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР по заявке-И 3469378/30-15, кл., А 01 В 69/04,, 14.07.82 (прототип). (54) (57) СИСТЕМА ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО

aOXmemS СЕЛ1 СКО ОЗЯйСТВЕННОГО

АГРЕГАТА, содержащая ферромагнитные еле.

1 доукаэателн, заделанные под пахотный слой

;почвы, а такмсе сельскохозяйственный агрегат, содержащий магнигочувствительные датчики левого и правого поворотов и механизм рулевого управления, о т л и ч а в щ а я c a, тем, %о, с цель® вождения сельскохозяйственного агрегата по спирали, ферромагнитные следоуказатели в количестве не, менее: трех размещаются в виде равнорасположещви лучей,из одюго . центра, а магниточувствительные .датчики левого и правого поворотов рааполатаются поперек путевой оси сельскохозяйственного агрегата под углом к ней, равным углу поворота каждого ферромагнитного следауказателя.

1058528

Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к автоматическому вождению сельскохозяйственных агрегатов.

Наиболее близкой к предлагаемой по технической сущности является система для автоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов, содержащая. ферромагнитные следоукаэатели, заделанные под пахотный слой почвы, а также сельскохозяиственный агрегат, содержащий магниточувствительные датчики левого и право- 10 го поворотов и механизм рулевого управления (1) .

Недостаток известной системы — невозмож-. ность вождения сельскохозяйственного агрегата по спирали. 15

Цель изобретения — обеспечение воэможности автоматического вождения агрегата по спирали.

Поставленная цель достигается тем, что фер ромагнитные следоукаэатели в количестве не менее трех размещаются в виде равнорасположенных лучей из одного центра, а магниточувствительные датчики левого я правого поворотов располагаются поперек путевой оси сельскохозяйственного агрегата под углом к ней, равным углу поворота после каждого ферромаг" 25 нитного следоуказателя.

На фиг. 1 показан путь сельскохозяйственного агрегата, план; на фиг. 2 — GOJIbcKoxoзяйственный агрегат с системой для его вождения, вид сверху; иа фиг. 3 — узел системы 30 для вождения, вид сзади; на фиг. 4 — механизм рулевого управления.

Система для «втоматического вождения сель скохозяйствениого агрегата включает ферромы" нитные следоуказателн 1, заделанные под па. хотный слой почвы, а также сельскохозяйственный агрегат 2, содержащий магниточувстви. тельные датчики 3 и 4 левого и правого ново. ротов и механизм 5 рулевого поворота, при этом ферромагнитные следоуказатели 1 в ко- 40 личестве не менее трех размещаются в виде равнорасположенных лучей из одного центра 6, а магниточувствительные датчики 3 и 4 левого и правого поворотов, располагаются поперек путевой оси сельскохозяйственного агрегата под углом к ней, равным углу поворота после каждого ферромагнитного следоуказателя 1, олюсные наконечники 7 "- 9, магнитопровод

10, магниты 11, контакты 12 магниточувствительного датчика 4, соленоид 13 правой гусеницы, генератор 14, золотник 15, контакты )6

50 магниточувствительного датчика 3, соленоид 17 левой гусеницы, путь 18, кронштейн 19, угол поворота А сельскохозяйственного агрегата,. ширину В пути.

Система для автоматического вождения работает следующим образом.

Сельскохозяйственный агрегат 2 выводят на, обрабатываемый участок, например к центру 6, следоуказателей 1, и пускают его примерно поперек к последним, например вправо под каким-либо углом. Выходя из центра 6, агрегат 2 под утлом пересекает. первый следоуказатель, а за ним над поверхностью почвы со своими полюсными наконечниками 7 — 9 следует магнитопровод 10. Первый наконечник

8 выходит на вертикаль над следоукаэателем

1, одновременно над ним находится в какомто положении средний наконечник 7, выполненный в виде сектора, и он перекрывает этот угол выхода на следоуказатель 1.

Магнитные силовые линии магнита 11 через магнитопровод 10 и его полюсные наконечники? и 8 замыкаются на следоуказателе 1, что вызывает усиление магнитного потока на магниточувствительном датчике 4. Последний сраба. тьвает и замыкает свои контакты 12, тем самым замыкая цепь литания соленоида 13 or генератора 14. Соленоид 13 втягивает свой птток и перемещает золотник 85, обеспечивая торможение правой гусеницы трактора. Правая гусеница трактора затормаживается и начинается правый разворот. При эгоьг полюсный наконечник 8 радиусом поворота относится обратно за следоуказатель 1, разрывается магнитная цепь магнитопровода 10 H датчик 4 отпускает свои контакты 12, золотник 15 приходит в исходное положение и гусеница растормаживается.

Агрегат 2 делает некоторое движение вперед, и опять полюсный наконечник 8 пересекает следоуказатель 1. Аналогичным образом происходит затормажнвание правой гусеницы, и осуществляется поворот. И таким образом, несколькими вмнульсами поворотов, агрегат 2 осуществляет такой угол поворота, пока и . левый наконечник 9 тока не выходит на пере»,. сечение со следоуказателем 1. Тогда вышеука-. занным образом срабатывает чувствительный датчик 3, который своим контактом 16 включает в цепь питания генератора 14 соленоид 17. Соленоиды 17 и 13 оказываются залараллельными в одну цепь электропитания и, тем тем самым, уравновешивают свои тяговые силы на золотник 15, который возвращаетсяв исходное положение и перекрывает подачу на торможение правой гусеницы. Агрегат 2 под углом А к следоуказателю 1 исполняет прямолинейное движение по заданному направлению с углом А к следоукаэателю 1. При этом наконечники 8 и 9 сходят со следоуказателя 1, магнитные потоки в магнитопроводе 10 ослабляются и магннточувствительные датчики 3 и 4 своими контактами разрывают цепь питания соленоидов 13 и 17, золотник 15 остается в неизменном положении и агрегат продолжает свое прямолинейное движение по пути 18 до пересечения следующего следоуказателя 1.

1058528

На следующем следоукаэателе 1 аналогично осуществляется поворот агрегата 2 и проход его далее до следующего следоуказателя, осу ществляя таким образом движение по многоугольному пути 18 по лучам следоуказателей 1.

Пройдя полный круг, агрегат 2 по лучу следоуказателя 1 отклоняется на величину ширины захвата его рабочих органов. Здесь же на следоуказателе 1, указанным образом агрегат 2 осуществляет тот же поворот и движения по лучам следоуказателей строго параллельно отрезкам пути 18 предыдущего прохода и, пройдя полный круг, завершает вторую спираль

ВНИИНИ Заказ 9642/1

Тираж 721 Подписное

Филиал ППП "Патент", "г.ужгород,ул. Проектная,4 движения пути, и так круг за кругом по пути

18 бесконечной спирали агрегат автоматически обрабатывает весь участок поля.

Как видно, движение агрегата возможно осуществлять но спирали снаружи внутрь.с левым разворотом, а также с противоположным направлением, что зависит от угла поворота магнитопровода 10 на кронштейн 19, углом поворота А которого задается ширина В пути

1п агрегата.

Таким образом, предлагаемая система позволяет осуществлять автоматическое вождение сельскохозяйственного агрегата по спирали.