Телевизионная система для измерения координат объектов

 

1. ТЕЛЕВИЗИОННАЯ СИСТЕМА ДЛЯ ИЗМЕРЕНИЯ КООРДИНАТ ОБЪЕКТОВ, содержащая телевизионную камеру, с одной стороны которой расположен пер1 вый блок подсвета, а также последовательно соединенные блок управления и вычислительный блок, выход которого является выходом системы, отличающаяся тем, что, с целью , повышения точности измерений координат объектов, введены блок выделения сигналаточечного объекта, блок определения координат точечного объекта в растре, второй блок подсвета, расположенный с другой стороны телевизионной камеры, два коммутатора и блок выбора элемента, вход которого является входом системы, причем первый и второй входы блока управления подключены к соответствующим выходам блока определения координат точечного объекта в растре, вход которого объединен с третьим входом блока управления и подключен к первому выходу блока выделения сигнала точечного объекта, вход которого подключен к выходу телевизионной камеры, а второй выход - к первым входам первого и второго блоков подсвета, первый выход первого блока подсвета соединен со. вторым входом вычислительного блока и с первым информационным входом первого коммутатора, второй выход - с третьим входом вычислительного блока, второй и третий входы - соответственно с первым и вторым выходами второго коммутатора, третий и четвертый выходы которого подключены соответственно ко второму и третьему входам второго блока подсвета, первый выход которого соединен со вторым информационным входом первого коммутатора , а второй выход - с четвер-. тым входом вычислительного блока, четвертый вход блока управления подключен к выходу первого коммутатора, пятый и шестой входы - соответственно к первому и второму выходам блока выбора элемента, второй выход - к управляющим входам первого и второго коммутаторов, а третий и четвер- § тый выходы - соответсвенно к первому (Л и второму информационным входам второго коммутатора. 2. Система по п. 1, о т л ич а юН Щ а. я с я тем, что, блок управления содержит первый блок сравнения, первый вход которого является первым входом блока управления, выход подключен к первому входу элемента И, выход которого является первым выходом блока управления, и к первому информационному входу первого коммуоэ татора, второй блок сравнения, первый вход которого является вторым 4 входом блока управления, выход подключен ко второму входу элемента И и к первому информационному входу второго коммутатора, последовательно соединенные формирователь стробирующих сигналов, блок совпадения, другой вход которого является третьим входом блока управления, и формирователь сигналов управления, первый выход которого подключен к управляющим входам второго и третьего коммутаторов и является вторым выходом блока управления, последовательно соединенные преобразователь кода, вход которого является.четвертым

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧ ЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) 3(51) Н 0 4 1(7/1 8

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ .К СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фв

С:

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21 ) 3542054/18-09 (22) 10.01.83 (46) 07.08.84. Бюл. Р 29 (72) Е.В.Жабский и A.Þ.Ìàðàêoâ (53) 621.397(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

9 603151, кл. Н 04 N 7/18, 1975.

2. Катыс Г.П. Оптические информационные системы роботов-манипуляторов. M., "Связь", 19 )7, ... 29-32 (прототип). (54 ) (57 ) 1 . ТЕЛЕВИЗИОННАЯ СИСТЕМАДЛЯ ИЗМЕРЕНИЯ КООРДИНАТ ОБЪЕКТОВ, содержащая телевизионную камеру, с одной стороны которой расположен перзФ ный блок подсвета, а также последовательно соединенные блок управления и вычислительный блок, выход которого является выходом системы, о т л ич а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности измерений координат объектов, введены блок выделения сигнала- точечного объекта, блок определения координат точечного объекта в растре, второй блок подсвета, расположенный с другой стороны телевизионной камеры, два коммутатора и блок выбора элемента, нход которого является входом системы, причем первый и второй входы блока управления подключены к соответствующим выходам блока определения координат точечного объекта в растре, вход которого объединен с третьим входом блока управления и подключен к первому выходу блока выделения сигнала точечного объекта, вход которого подключен к выходу телевизионной камеры, а второй выход — к первым входам первого и второго блоков подсвета, первый выход первого блока подсвета соединен со. вторым входом вычислительного блока и с первым информационным входом первого коммутатора, второй выход — с третьим входом вычислительного блока, второй и третий входы соответственно с первым и нторым выходами второго коммутатора, третий и четвертый выходы которого подключены соответственно ко второму и третьему входам второго блока подсвета, первый ныход которого соединен со нто рым информационным входом первого KQM мутатора, а второй выход — с четвертым входом вычислительного блока„ четвертый вход блока управления подключен к выходу первого коммутатора, пятый и шестой входы — соответственно к первому и второму выходам блока ныбора элемента, второй выход — к управляющим входам перного и второго коммутаторов, а третий и четвертый выходы — соответсвеано к первому и второму информационным входам второго коммутатора.

2. Система по п. 1, о т л и ч а ю щ а. я с я тем, что, блок управления содержит первый блок сравнения, первый вход которого является первым входом блока управления, выход подключен к перному входу элемента И, выход которого является первым выходом блока управления, и к первому информационному входу первого коммутатора, второй блок сравнения, первый вход которого является вторым входом блока управления, выход подключен ко второму входу элемента И и к первому информационному входу второго коммутатора, последовательно соединенные формирователь стробирующих сигналов, блок совпадения, другой вход которого является третьи входом блока управления, и формирователь сигналов управления, первый . выход которого подключен к управляющим входам второго и третьего коммутаторов и является вторым выходом блока управления, последовательно соединенные преобразователь кода, вход которого является, четвертым

1107341

10 входом блока управления, и третий блок сравнения, выход которого соединен с вторым входом формирователя сигналов управления, второй выход которого подключен к второму информационному входу первого коммутатора, выход которого является третьим выходом блока управления, а третий выход подключен к второму информационному входу второго коммутатора, выход которого является четвертым выходом блока управления, при этом второй вход второго блока сравнения объединен с первым входом формирователя стробирующих сигналов и является пятым входом блока управления, а второй вход первого блока сравнения объединен с вторыми входами третьего блока сравнения и формирователя стробирующих сигналов и является шестым входом блока управления.

Изобретение относится к промышленности средств связи и может быть использовано, например, при построении роботов-манипуляторов.

Известна телевизионная система для измерения координат объекта, содержащая две передающие телевизионные камеры, выход каждой иэ которых подключен соответственно к первому и второму входам стереоскопического видеоконтрольного блока, к третьему и четвертому входам которого подключены первый и второй выходы датчика импульсов, третий выход которого соединен с первым входом селектора импульсов, первый, второй и третий выходы которого подключены соответственно к первому, второму и третьему входам вычислительного блока через. соединенные последовательно счетчики импульсов и блоки памяти, к вторым входам первого, второго и третьего блоков памяти подсоединены соответственно первый, второй и третий выходы блока управления, четвертый и пятый выходы которого соответственно подключены к второму входу селектора импульсов и пятому входу стереоскопического видеоконтрольного блока, к выходу которого подключен вход блока управления L1). 30

Недостатком этой системы является низкая точность измерения координат объекта, обусловленная тем, что вследствие нелинейности и нестабильности разверток телевизионной камеры шаг пространственной решетки, формируемой датчиком импульсов, также не3. Система по и. 1, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что блок выделения сигналов точечного объекта содержит последовательно соединенные аналого-цифровой преобразователь, фильтр верхних пространственных частот, коммутатор, вычитатель и пороговый элемент, генератор импульсов, выход которого подключен к управляющему входу коммутатора и к управляющему входу запоминающего устройства, информационный вход которого соединен со вторым выходом коммутатора, а выход — с вторым входом вычитателя, причем входом блока выделения сигналов точечного объекта является вход аналого-цифрового преобразователя, первым выходом — выход генератора им-, пульсов, а вторым выходом — выход порогового элемента. равномерен и нестабилен. Поэтому при подсчете импульсов счетчиками возникает ошибка изМерения координат.

Наиболее близкой к изобретению по технической сущности является телетелевизионная система для измерения координат объектов, содержащая телевизионную камеру, к выходу которой подключен первый вход блока управления, первый и второй выходы которого соединены соответственно с входами блока подсвета и вычислительного блока, к выходу которого подключен второй вход блока управления (23.

Недостатком известной системы также является низкая точность измерения координат объекта, обусловленная тем, что для расчета координат вычислительным блоком используется информация об углах cL и 8 объекта по отношению к телевизионной камере.

Угол у измеряется непосредственно и может быть определен с высокой точностью. В качестве же значений углов

Ы и 8 используются их оценки сС и 6

Е "с (с-" )

: I =arctic — = о(гсФ

F F л кр(p<)

8 =а с1 — „= arctic

Здесь 3 и m — - координаты проекций искомой точки рбъекта на оси системы координат, начало которой совпадает с центром мишени, ориентированные по направлениям соответственно строчной и кадровой раэверток, F — фокусное расстояние объектива.

1107341

Поскольку непосредственно измерить эти координаты невозможно, они вычисляются косвенно через времена и „, прошедшие с момента начала соответственно строчной и кадровой разветок до момента регистрации видеосигнала от светового луча, попавшего на объект, через времена 0 и ь0„, соответствующие моментам прохождения строчной и кадровой разверток через центр мишени, и скорость строчной и кадровой размерток V u

Последние величины являются нестационарными и, как правило, существенно зависящими от величин t u с что и определяет низкую точность измерения координат известным зрительным анализатором.

Ы вЂ” это угол между осью у и проекцией на плоскость ХОУ вектора, начало которого совпадает с началом 0 координат, а конец с точкой объекта, координаты которой подлежат опI

:ределению, 8 — угол между указанным вектором и его проекцией на плос кость ХОУ, т — угол между осью X и 75 лучом, выходящим из устройства подсвета.

Целью изобретения является повышение точности измерений координат объектов.

Эта цель достигается тем, что в телевизионную систему для измерения координат объектов, содержащую телевизионную камеру, с одной стороны которой расположен первый блок подсве- З5 та, а также последовательно соединенные блок управления и вычислительный блок, выход которого является выходом системы, введены блок выделения сигнала точечного объекта, блок опреде- 40 ления координат точечного объекта в растре, второй блок подсвета, расположенный с другой стороны телевизионной камеры, два коммутатора и блок выбора элемента, вход которого 45 является входом системы, причем первый и второй входы блока управления подключены к соответствующим выходам блока определения координат точечного объекта в растре, вход которого объединен с третьим входом блока управления и подключен к первому выхоцу блока выделения сигнала точечного объекта, вход которого подключен к выходу телевизионной камеры, а второй ! выход — к первым входам первого и второго блоков подсвета, первый выход первого блока подсвета соединен со вторым входом вычислительного блока и с первым информационным входом первого коммутатора, второй выход — с 60 третьим входом вычислительного блока, второй и третий входы — соответственно с первым и вторым выходами второго коммутатора, третий и четвертый выходы которого подключены соответст-. 65 венно ко второму и третьему входам второго блока подсвета, первый выход которого соединен со вторым информационным входом первого коммутатора, а второй .выход — с четвертым входом вычислительного блока, четвертый вход блока управления подклю" чен к выходу первого коммутатора, пятый и шестой входы — соответственнО к первому и второму выходам блока выбора элемента, второй выход — к управляющим входам первого и второго коммутаторов, а третий и четвертый выходы — соответственно к первому и второму информационным входаМ второго коммутатора.

Кроме того, блок управления содержит первый блок сравнения, первый вход которого является первым входом блока управления, выход подключен к первому входу элемента И, выход которого является первым выходом блока управления, и к первому информационному входу первого коммутатора, второй блок сравнения, первый вход которого является вторым входом блока управления, выход подключен ко второму входу элемента И и к первому информационному входу второго коммутатора, последовательно соединенные формирователь стробирующих сигналов, блок совпадения, другой вход которо,:го является третьим входом блока уп равления, И формирователь сигналов управления, первый выход которого подключен к управляющим входам второго и третьего коммутаторов и является вторым выходом блока упр -;.:ления, последовательно соединенные преобразователь кода, вход которого является четвертым входом блока управления, и третий блок сравнения, выход кото" рого соединен со вторым входом формирователя сигналов управления, второй выход которого подключен ко второму информационному входу первого коммутатора, выход которого являетая третьим выходом блока управления, а третий выход подключен к второму информационному входу второго коммутатора, выход которого является четвер" тым выходом блока управления, при этом второй вход второго блока cpasнения объединен с первым входом формирователя стробиРующих сигналов и является пятым входом блока управления, а второй вход первого блока срав нения объединен с вторыми входамИ третьего блока сравнения и формирователя стробирующих сигналов и являет-. ся шестым входом блока управления.

При этом блок выделения сигнаЛОв точечного объекта содержит последовательно соединенные аналого-цифровой преобразователь, фильтр верхних пространственных частот, коммутатор, вычитатель и пороговый элемент, ге" нератор импульсов, выход которого

1107341 подключен к управляющему входу коммутатора и к управляющему входу запоминающего устройства, информационный вход которого соединен с вторым выходом коммутатора, а выход — с вторым входом вычитателя, причем входом блока выделения сигналов точечиого объекта является вход аналого-цифрового преобразователя, первым выходомвыход генератора импульсов, а вторым выходом — выход порогового элемента.

На фиг. 1 представлена структурная электрическая схема телевизионной системы для измерения координат объектов; на фиг. 2 — то же, блока управления; на фиг . 3 — то же, блока 15 выделения сигнала точечного объекта.

Телевизионная система для определения координат объектов (фиг. 1) содержит последовательно включенные телевизионную камеру 1 и блок 2 выде-20 леиия сигнала точечного объекта, один из выходов которого соединен с входом блока 3 определения координат точечного объекта в растре, которое может быть выполнено, на- 25 пример, в виде совокупности счетчика строк и счетчика элементов строки, к входам которых соответственно подключены сигнальные входы первого и второго буферных регистров,сигнальный выход первого из которых подключен к первому выходу, а сигнальный выход второго буферного регистра — к второму выходу блока 3 определения координат точечного объекта в растре. К выходам блока 3 определения координат точечного объекта в растре подключены соответствующие входы блока 4 управления.. !

Третий вход блока 4 управления подключен к выходу блока 2 выделения сигнала точечного объекта, а выход — к входу вычислительного блока 5, представляющего собой, например, ЭВМ, выход которой является выходом телевизионной системы для измерения координат объектов. Второй, третий и четвертый входы вычис30

40

45 лительного блока 5 соединены соответственно с первым и вторым выходами второго блока 6 подсвета и с первым выходом первого блока 7 подсвета.

Сигнал с второго выхода первого блока 7 подсвета подан на первый вход коммутатора 8, второй вход которого подключен к второму выходу блока 6 подсвета. Выход коммутатора 8 соединен с четвертым входом блока 4 управления. К второму, третьему и четвертому выходам блока 4 управления подключены соответственно первый, вто- 60 рой и управляющий входы второго коммутатора 9. К четвертому выходу блока 4 управления подключен также управляющий вход первого коммутатора 8.

Пятый и шестой входы блока 4 управ- 65 ления соединены соответственно с первым и вторым выходамИ блока 10 выбора элемента, который может быть выполнен, например, в Виде совокупности двух буферных регистров, выходы которых являются выходами блока 10 выбора элемента, а на входы подан внешний сигнал управления с пульта оператора.

Блок 4 управления фиг. 2) может быть выполнен, например, в виде формирователя 11 стробирующих сигналов, к выходу которого подключен вход блока 12 совпадения, выход которого соединен с входом формирователя 13 сигналов управления, а второй вход является третьим входом блока 4 управления. Сигнал с четвертого входа блока

4 управления через преобразователь

14 кодов подан на второй вход третьеео блока 15 сравнения. Первый вход третьего блока 15 сравнения является шестым входом блока 4 управления. Первый выход формирователя 13 сигналов управления является четвертым выходом блока„ 4 управления. Первый выход формирователя 13 сигналов управления соединен с вторыми входами первого

16,и второго 17 комМутаторов. Выходы первого 16 и второго 17 коммутаторов являются соответственно третьим и четвертым выходаМи блока 4 управления. Первый вход первого коммутатора 16 подключен к выходу первого блока 18 сравнения, первый вход которого является первым входом блока 4 управления,а второй соединен с входом третьего блока 15 сравнения и с входом формирователя 11 стробирующего сигнала. Первый вход второго коммутатора 17 подключен к выходу второго блока 19 сравнения, первый вход которого является вторым входом блока 4 управления, а второй вход, объединенный с первым входом формирователя 11 стробирующего сигнала, — пятым входом блока 4 управления. Тре" тьи входы коммутатдров 16 и 17 подключены к второму выходу формирователя 11 сигналов управления. Выходы блоков 18 и 19 сравнения соединены соответственно с первым и вторым входами элемента И 20, выход которого является вторым выходом блока 4 управления.

Блок 2 выделения сигнала точечного объекта (фиг. 3) может быть выполнен. в виде включенных последовательно аналого-цифрового преобразователя

21, фильтра 22 верхних пространственных частот, коммутатора 23, вычитателя 24 и порогового элемента 25, выход которого является первым выходом блока 2 выделения сигнала точечного объекта. Между вторым выходом коммутатора 23 и вторым входом вычитателя 24 включено запоминающее устрой1107341 ство 26. Вход управления запоминающего устройства 26, соединенный с входом управления коммутатора 23, подключен к выходу формирователя 27 импульсов, который является вторым выходом блока 2 выделения сигнала точечного объекта.

Телевизионная система работает следующим образом.

Телевизионная камера 1 осуществляет черезстрочное разложение изображе- 10 ния предметной сцены. Точка объекта, координаты которой подлежат измерению, задается оператором либо внешней ЭВМ путем занесения в регистры блока 10 выбора элемента номера стро-)5 ки и номера элемента строки, соответствующих изображению этой точки.

Используя эту информацию, блок 4 управления осуществляет последова-, тельно выведение в указанную точку объекта лучей первого 7 и второго 6

20 блоков подсвета. Для этого формирователь 13 сигналов управления подает на четвертый выход блока 4 управления сигнал, переключающий первый коммутатор 8 в состояние, соответствую25

,щее прохождению на его выход сигнала с второго выхода первого блока 7 подсвета, а второй коммутатор 9 в состояние, соответствующее прохождению сигналов с второго и тре30 тьего выходов блока 4 управления.

Одновременно на входы управления коммутаторов 16 и 17 с первого выхода формирователя 13 сигналов управления подается сигнал, устанавливающий их в состояние, соответствующее прохождению на их выходы сигналов с вторых входов. Вследствие того, что из положения объекта в растре можно извлечь информацию об угле места луча 40 блоков 6 или 7 подсвета (так как номер строки растра, проходящей через изображение объекта, пропорционален тангенсу угла между прямой, проходящей через оптический центр объек-45 тива и объект, и горизонтальной плоскостью, проходящей через оптическую ось объектива 1, но нельзя извлечь информацию об углах азимута лучей блоков 6 или 7 подсвета необходимо

I 50 производить сканирование лучами блоков 6 и 7 подсвета всей зоны обзора при фиксированном значении угла места лучей. Для этого формирователь 13 сигналов управления подает на второй вход первого коммутатора 16 сигнал, соответствующий перемещению луча, например, влево. Одновременно сигнал, . поступающий на вход преобразователя

14 кодов, преобразуется в сигнал, соответствующий номеру строки растра, 60 и сравнивается с сигналом, поступаю— щим с второго выхода блока 10 выбора элемента и соответствующим номеру строки, занимаемой заданной точкой объекта. С выхода третьего блока 15 65 сравнения кодов на второй вход формирователя 13 сигналов управления поступает сигнал, соответствующий результатам сравнения кодов, который преобразуется формирователем 13 сигналов управления в сигнал управления блока 7 подсвета по углу места. Этот сигнал через коммутатор 17 поступает на второй вход блока 7 подсвета и существует до момента совпадения кода номера строки с преобразованным сигналом о значении угла места луча блока 7 подсвета. При совпадении этих кодов, а также по истечении времени, необходимого для достижения лучом блока 7 подсвета крайней, например, левой точки, формирователь 13 сигнала управления подает на второй вход коммутатора 16 сигнал, соответствующий перемещению луча вправо. При движении луча вправо при условии совпадения угла места луча с углом, под которым находится предмет наблюдения телевизионной камерой 1 (это условие совпадает с условием равенства кодов на входах блока 15 сравнения), в определенный момент времени происходит подсветка объекта, В изображении, передваемом телевизионной камерой 1, появляется движущийся светящийся точечный объект. Для выделения этого точечного объекта в системе предусмотрен. блок 2 выделения сигнала точечного объекта; Формирователь 27 импульсов, входящий в блок 2, предназначен для генерирования последовательности импульсов с длительностью в один телевизионный кадр периодом, большим времени спада остаточного сигнала трубки телевизионной камеры

1. Сигнал с выхода формирователя 27 импульсов поступает на входы управления обтюраторов блока 6 и 7 подсвета, вызывая модуляцию яркости лучей по закону, задаваемому формирователем 27 импульсов, а также на входы управления запоминающего устройства

26 и коммутатора 23. Последний под воздействием сигнала управления подает сигнал с выхода фильтра 22 верхних пространственных частот либо на вход вычитателя 24 (при сигнале управления, соответствующем открытому обтюратору ), либо на вход запоминающего устройства 26. Сигнал, поступающий на вход аналого-цифрового преобразователя 21, преобразуется в двоичный код, который далее поступает на вход фильтра 22 верхних пространственных частот, в подавляющий сигнал фоновой составляющей и в сигналы от протяженных объектов. Далее над сигналом производится операция череэкадровой компенсации, заключающаяся в вычитании из видеосигнала, содержащего сигнал точечного объекта, ранее записанного в запоминающее устройстройство 26 видеосигнала, содержащего

1107341

10 только сигналы помех, т.е. объектов, близких по размерам к точечному, но не являющихся результатом освещения объектов модулированным лучом блоком подсветки. Таким образом, на выходе вычитателя 24 присутствует лишь сигнал искомого модулированного по яркости точечного объекта. При превышении этим сигналом порогового уровня на выходе порогового элемента 25 появляется сигнал, по которому в реги- 10 стры блоКа 3 определения координат точечного объекта в растре записываются коды номера элемента, с которым совпадает по положению в растре точечный объект. Одновременно сигнал с вы- 15 хода блока 2 выделения сигнала точечноГо объекта поступает на третий -вход блока 4 управления. Формирователь 11 стробирующего сигнала формирует сигнал, принимающий значение логической gp единицы в неКоторых окрестностях (например, в прямоугольнике) точки, координаты которой подлежат измерению.

При попадании луча блока 7 подсвета на объект возникает сигнал на выходе блока 12 совпадения, приводящий к изменению значения сигнала на первом выходе формирователя 13 сигналов управления. Коммутаторы 16 и 17 переключаются в состояние, при котором форми 30 руются сигналы управления положением луча по углам азимута и места на основании сравнения блоками 18 и 19 сравнения кодовых сигналов, соответствующих координатам В растре задан ной точки объекта, с кодовыми сигнала ми, соответствующими координатам в растре выделеннЬго точечного объекта. В результате воздействия на блок

7 подсвета сигналов управления обеспечивается выведение луча в заданную точку объекта. При совпадении координат точечного объекта с заданной точкой на выходе элемента И 20 возникает сигнал, по которому вычислительный блок 5 регистрирует сигнал об угле азимута луча блока 7 подсве,та, поступающий на четвертый вход.

Вывод в заданную точку объекта луча второго блока 6 подсвета аналогичен .и отличается значением сигнала, подаваемого на входы управления коммутаторов 8 и 9. При повторном возникновении сигнала на первом выходе блока 4 управления вычислительным блоком 5 регистрируются сигналы о величинах угла азимута и угла места луча второго блока 6 подсвета, после чего производится расчет координат заданной точки объекта с учетом ранее занесенной в память, вычислительного блока 5 в виде исходных данных информации о расстоянии между блоками 6 и 7 подсвета.

Использование предлагемой телевизионной системы для определения координат объектов позволяет создать высокоточный автоматический зрительный анализатор для роботовманипуляторов промышленного и исследовательного назначения и азтоматичести определять координаты объектов по однократному целеуказанию оператора с точностью до 2%, что, в свою очередь, позволяет автоматизировать процесс управления манипулятором и увеличить рабочую зону манипулятора.

)107341

ВНИИПИ Заказ 5779/45 Тираж 635 Подписное

Сигнал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная,4