Устройство для автоматического вождения трактора по замкнутой траектории

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ ТРАКТОРА ПО ЗАМКНУТОЙ ТРАЕКТОРИИ, содержащее трос, один i oнец которого связан с якорной осью, a другой через упругий элемент - с трактором, и исполнительный механизм поворота, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности и расширения функциональных возможностей, оно снабжено тросом управления, переключателем режима работы и нсполнительным механизмом экстренной остановки трактора, при этом трос управления связан с упругим звеном и входом переключателя режима работы, выходы которого соеди .нены соответственно с исполнительными механизмами поворота и экстрен ной остановки трактора.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

COIIN5

РЕСПУБЛИК (1И (И) 4 (51) А 01 В 69/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР пО AEj1AM ИЗОБ1 ЕТЕНИЙ И ОТНР 1ТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 r

1

ЗС (21) 3647418/30-15 (22) 10.06.83 (46) 15 ° 01.85. Бюл. У 2 (72) В.В.Данилов, В.Г.Забила, Л.С.Приходько и О.К.Шахбаэов (71) Одесский филиал Государственного союзного ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательского тракторного института (53) 631.372 656.052.4-52(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

Ф 298273, кл. А Ol В 69/04, 1970. (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ ТРАКТОРА ПО ЗАМКНУТОЙ

ТРАЕКТОРИИ, содержащее трос, один конец которого связан с якорной осью, а другой через упругий элемент — с трактором, и исполнительный механизм поворота, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности и расширения функциональных воэможностей, оно снабжено тросом управления, переключателем режима работы и исполнительным механизмом экстренной остановки трактора, при этом трос управления связан с упругим звеном и входом переключателя режима работы, выходы которого соединены соответственно с исполнительными механизмами поворота и экстрен ной остановки трактора.

1134126 2

Изобретение относится к сельскохозяйственному и транспортному машиностроению и может быть использовано при полигонных испытаниях объектов автотракторной техники или иных колесных машин.

Известно устройство для автоматического вождения трактора по замкнутой траектории, содержащее трос, один конец которого связан с якор- !О ной осью, а другой через упругий элемент " с трактором, и исполнитольввр мвхввпвп поворота (I) .

Недостатки известного устройства заключаются в его малой надежности 15 иэ"за сложности конструкции трособлочной системы и в отсутствии воэможности экстренной остановки трактора.

Цель .изобретения — повышение надеж2б ности устройства и расширение его функциональных возможностей.

Поставленная цель достигается тем, что устройство для автоматичеакого вождения трактора по заммиучиэй траектории, содержащее трос, один конец которого связан с якорной осью, а другой через упругий элемент» с трактором, и исполнительный механизм поворота, снабжено тросом управления, переключателем режима работы и исполчительным механизмом экстренной остановки трактора, при этом . трос управления связан с упругим звеном и входом переключателя режима работы, выходы которого соединены соответственно с исполнительными механизмами поворота и экстренной остановки трактора.

На фиг.1 представлена структурная схема устройства и траектория движения трактора; на фиг,2 — упругое звено с тросом управления.

Трактор 1 посредством упругого звена 2 и троса 3 связан с якорной оовю 4, при этом рулевое колесо 5 по»45 аредсъвем иснолиительного механизма 6 воворота соединено с выходом переключателя 7 режима работы, вход которого через трос 8 управления связан с уиругим звеном 2, а второй выход— с вкодои исполнительного механизма 9 экстренной остановки трактора 1.

Переключатель 7 режима работы имеет подпружиненный подвижный контакт 10 и неподвижные контакты 11-14.

Контакты ll и 12 соединены с входом исполнительного механизма 6 поворо-, та, а 13 и 14 — с входом исполнительного механизма 9 экстренной остановки трактора

Устройство работает следующим образом.

При движении трактора 1 по траектории к внешней стороне кольцевого трека (его границы АВ), исполнительный механизм 6 поворота вращает рулевое колесо 5 по часовой стрелке. Удаление трактора 1 от якорной оси 4 вызывает растяжение упругого звена 2.

При наибольшем допустимом приближении трактора I к внешней кромке трека, определяемом соответствующей настройкой переключателя 7 режима работы максимальное рабочее удлинение упругого звена 2 через трос 8 управления изменяет положение подвижного контакта 10 переключателя 7 режима работы, в результате чего последним в контактах 11 или 12 выдается сигнал исполнительному механизму 6 поворота на реверсирование вращения рулевого колеса 5. Последующее реверсирование происходит при наибольшем доп.-стимом приближении трактора к внутренней кромке трека. Параметры ripoграммы испытаний трактора с реверсивным вращением рулевого колеса 5 (амплитуда и частота} задаются соответствующей настройкой переключателя 7 режима работы.

Выход трактора 1 за пределы сущест-. вующей полосы трека (отрезок АВ на, фиг.lj иэ-за обрыва упругого звена 2, троса 3 (или по иным причинам) сопровождается определенными признаками предаварийных условий работы и, благодаря механической связи с упругим звеном 2 посредством троса управления 8, подвижный контакт 10 переключателя 7 режима работы смещается из рабочей эоны в предаварийную н направляет через контакты 13 или 14 исполнительному механизму 9 сигнал на экстренную остановку трактора 1 °

Предлагаемое устройство позволяет автоматизировать полигонные испытания трактора и других самоходных машин, обеспечивая при этом программный характер работы механизмов и деталей рулевого управления, упростить систему автоматического управления тракторов на полигоне и повысить надежность ее работы при одновременном

3. 1134126 4 снижении металлоемкости испытатель- машины на полигоне к зксплуатационного оборудования, приблизить усло- ным, а также повысить безопасность вия испытаний рулевого управления при испытаниях.

Rue. 2

Редактор А.Ревин

Заказ 9974/l Тираж 743 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/9

77

Составитель С. Заруцкий

Техред С.Легеза Корректор В. Гирняк, Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная,4