Гидромеханическая система для автоматического и ручного управления самоходной сельскохозяйственной машиной по контрастному следу

 

1. ГИДРОМЕХАНИЧЕСКАЯ СИСТЕМА ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО И РУЧНОГО .УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНОЙ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНОЙ ПО КОНТРАСТНОМУ СЛЕДУ, содержащая копир-датчик с гидрораспределителем, соединенный через каналы управления с гидрозамком и гидроцилиндром направляющих колес, имеющими поворотный рычаг и .гидравлическое рулевое управление, отличающаяся тем, что, с целью устойчивого прямолинейного движения на участках с прерьгоистыи контрастным следом и упрощения конструкции , гидрсраспределитель выполнен с положительным перекрытием управляющих каналов и установлен на поворотном рычаге направляквдего колеса , а золотник гидрораспределителя кинематически связан с поворотным рычагом направляющего колеса и копирдатчиком посредством регулируемой пружины двухстороннего действия, при этом ось копир-датчика совпадает с плоскостью вращения направляющего колеса. 2. Система по п. 1, отличающаяся тем, что, с целью использования демпфирующих свойств пружины для сглаживания входного сигнала, пружина установлена между поворотнымi рычагом направляющего колеса и осью копир-датч1:ка. .

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (!9) О 1) 4(5!) А 01 В 69/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

Il0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3690253/30-15 (22) 09.01.84 (46) 15.07.85. Бюл. и 26 (72) Л.Г.Паша, A.Ñ.Êàøóðêî, Г.Н.Смакоуз и lA.È.ÔåäoðîB (71) Украинский научно-исследовательский институт сельскохозяйственного машиностроения (53) 631.316.014.5(088,8) (56) Уборочная самоходная машина

КС-6. Инструкция по эксплуатации, Харьков: Прапор, 1974, с. 64-71. (54) (57) 1 . ГИДРОМЕХАНИЧЕСКАЯ СИСТЕМА ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО И РУЧНОГО .УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНОЙ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНОЙ ПО КОНТРАСТНОМУ

СЛЕДУ, содержащая копир-датчик с гидрораспределителем, соединенный через каналы управления с гидрозамком и гидроцилиндром направляющих колес, имеющими поворотный рычаг и .гидравлическое рулевое управление, отличающаяся тем, что, с целью устойчивого прямолинейного движения на участках с прерывистыя контрастным следом и упрощения конструкции, гидрсраспределитель выполнен с положительным перекрытием управляющих каналов и установлен на поворотном рычаге направляющего колеса, а золотник гидрораспределителя кинематически связан с поворотным рычагом направляющего колеса и копирдатчиком посредством регулируемой пружины двухстороннего действия, при этом ось копир-датчика совпадает с плоскостью вращения направляющего колеса.

2. Система по п. 1, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью использования демпфирующих свойств пружины для сглаживания входного сигнала, пружина установлена между поворотным рычагом направляющего колеса и осью копир-датчь ка.

l 1166

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам автоматического направления движения мобильных сельскохозяйственных машин вдоль заданной траектории по рядку корнеплодов.

Цель изобретения — достижение устойчивого прямолинейного движения на участках с прерывистым контрастным следом и упрощение конструкции. 10

На чертеже изображена гидромеханическая система для автоматического и ручного управления самоходной .сельскохозяйственной машиной по контрастному следу. l5

Гидромеханическая система для ав1 томатического и ручного управления

9амоходной сельскохозяйственной машины по контоастному следу содержит поворотный рычаг 1 направляющего коле20 са 2, на котором установлен гидрораспределитель 3 с положительным перекрытием управляющих каналов 4 и 5, перепивной клапан 6 и золотник 7, который посредством звена 8 и пружины 9 двухстороннего действия шарнирно связан с поворотным рычагом 1 и осью копир-датчика 10, а гидрозамок 11 гидролиниями 12 и 13 соединен с гидроцилиндром 14 и гидромеханизмом 15 ручного управления, рулевое колесо 16 соединено гидролиниями 17 и 18 с гидроцилиндром 14, а напорная гидролиния 19 гидрораспределителя через предохранительный клапан 20 соединена со сливной маги- З5 стралью 21 гидросистемы. Давление в магистрали гидросистемы 22, создаваемое гидронасосом 23, ограничивается предохранительным клапаном 24, Регулировочной гайкой 25 изменяется 40 жесткость пружины 9.

Гидромеханическая система для автоматического и ручного управления самоходнои сельскохозяйственной машиной по контрастному следу рабо- 45 тает следующим образом.

При движении машины в автоматическом режиме управления копир-датчик 10 перемещается в междурядьях, контактируя с корнеплодами. При 50 искривлении рядка от прямолинейности копир-датчик отклоняется и перемещает золотник 7 гидрораспределителя 3 из нейтрального положения в рабочее. Последний открывает уп- 55 равляющие каналы 4 и 5 гидрораспределителя. Переливной клапан 6 закрывает свободный слив жидкости в

689 2 магистраль 21, Рабочая жидкость от гидронасоса 23 через гидромеханизм 15 ручного управления по напорной гидролинии 19 нодает=я в гидрораспределитель 3 и далее по каналу 4 и 5 через гидрозамок 11 в одну из полостей гидроцилиндра 14, вызывая поворот колеса 2 совместно с поворотным рычагом 1 в сторону смещения оси копир-датчика 10. На участках, где отсутствуют корнеплоды в рядках (просев, повреждение растений) воздействие со стороны корнеплодов на копир-датчик 10 (полезный сигнал) отсутствует. В этом случае пружина 9 устанавливает копир-датчик 10 и связанный с ним золотник 7 гидрораспределителя 3 в нейтральное положение.

Каналы 4 и 5 гидрораспределителя запираются поясками золотника, Подача рабочей жидкости в гидроцилиндр 14 прекращается. При этом гидролинии 12 и 13 дополнительно запираются гидрозамком 11 и перетекание жидкости из одной полости гидроцилиндра в другой, не.произойдет.

Циркуляция рабочей жицкости по гидролиниям l7 и 18 также невозможна. поскольку в это время гидромеханизм 15 рулевого управления заперт.

Этим обеспечивается устойчивое прямолинейное движение на участках с пропуском корнеплодов в рядках.

При нейтральном положении золотника 7 рабочая жидкость от гидронасоса 23 по напорной магистрали 22 поступает в гидромеханиэм 15 ручного управления и далее по гидролинии 19 и открытый переливной клапан 6 в сливную магистраль 21.

Гидромеханическая система допускает возможность вмешательства водите- . ля в управление для проведения корректировки направления движения путем поворота рулевого колеса 16 в нужную сторону.

В транспортном положении копирдатчик 10 поднят. Пружина 9 устанавливает золотник 7 в нейтральное положение. Управление машиной осуществляется гидромеханизмом 15 поворотом рулевого колеса 16. Рабочая жидкость при этом от гидромеханизма по гидролиниям 12 и 13 подается в полости гидроцилиндра. Демпйирующне свойства пружины 9 используются для предотвращения автоколебаний в системе слежения и гашения резких отклоне-! ний копир-датчика 10.

1166689

Составитель Г.Рудейчук

Техред А.Бабинец Корректор С.Черни

Редактор А.Ревин

Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная, 4

Заказ 4347/1 Тираж 743 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5