Стенд для испытания роботов-манипуляторов

 

1. СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ РОБОТОВ-МАНИПУЛЯТОРОВ, содержащий устройство для определения положения схвата манипулятора и информационное устройство, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет контроля траектории движения схвата манипулятора, устройство для определения положения схвата выполнено 6 1С СОЮ 1ДЯ I .; ч I SS .,,,,.„. ЬМ У ШУГ-г.1 виде трех тросов и трех барабанов, установленных на ходовых винтах через пружины с образованием винтовых пар и снабженных датчиками угла поворота, при этом на наружной поверхности каждого барабана выполнена винтовая канавка , шаг которой равен шагу ходового винта,одни концы тросов связаны мелзду собой,а другой конец каждого троса закреплен на барабане,кроме того,выходы датчиков угла поворота соединены с информационным устройством. 2. Стенд по п. 1, о т л и ч а ющ и и с я тем, что информационное а € устройство выполнено в виде индика (Л торов, вход каждого из которых соединен с выходом соответствующего датчика угла поворота, вычислительного блока, выходы которого соединены с выходами индикаторов, и цифропечатающего блока, подключенного к выходу вьшислительного блока. 1« СО О СХ5 5 Фи.г.1

COl03 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

SU 1171 О (51)4 В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3727394/25-08 (22) 02.02.84 (46) 07.08.85. Бюл. № 29 (72) ВЛ.Натбиладзе, А.Г.Холерин, О.Ю.Ефимов и Н.В.Натбиладзе (71) Грузинский ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт (53) 62-229,72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1039704, кл. В 25 J 11/00, 1982. (54) (57) 1. СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ

РОБОТОВ-МАНИПУЛЯТОРОВ, содержащий устройство для определения положения схвата манипулятора и информационное устройство, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет контроля траектории движения схвата манипулятора, устройство для определения положения схвата выполнено в виде трех тросов и трех барабанов, установленных на ходовых винтах через пружины с образованием винтовых пар и снабженных датчиками угла поворота, при этом на наружной поверхности каждого барабана выполнена винтовая канавка,шаг которой равен шагу ходового винта, одни концы тросов связаны между собой,а другой конец каждого троса закреплен на барабане, кроме того, выходы датчиков угла поворота соединены с информационным устройством.

2. Стенд поп. 1, о тли чаюшийся тем, что информационное устройство выполнено в виде индикаторов, вход каждого из которых соединен с выходом соответствующего датчика угла поворота, вычислительного С блока, выходы которого соединены с выходами индикаторов, и цифропечатающего блока, подключенного к выходу вычислительного блока.

IesaL

1171308

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для оценки качества манипуляторных систем.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей стенда за счет контроля траектории движения схвата манипулятора.

На фиг. 1 изображен стенд, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; 10 на фиг. 3 — барабан, разрез; на фиг. 4 — блок-схема стенда.

Стенд содержит устройство для определения положения схвата, которое установлено на основании.I и выполне 15 но в виде трех барабанов 2, установленных на ходовых винтах 3 с образованием винтовых пар, снабженных датчиками 4 угла поворота и связанных с винтом через пружину (не показано), 20

На наружной поверхности барабанов

2 выполнена винтовая канавка, шаг которой равен шагу ходового винта, в которой расположены тросы 5, одни концы которых связаны между собой, 25 а другой конец каждого троса 5 закреплен на барабане 2, Тросы установлены в направляющих 6.

Выходы датчиков 4 соединены с информационным устройством 7, состоя у щим из индикаторов 8,. соединенных с выходами соответствующих датчиков

4, вычислительного блока 9, подключенного к выходам индикаторов, и цифропечатающего блока 10, соединенного с выходом блока 9.

Стенд работает следующим образом.

Оператор фиксирует точку соединения тросов 5, находящихся в натянутом положении в схвате испытывае" .4О мого робота-манипулятора,и включает информационное устройство 7 и пульт управления робота-манипулятора.

Во время исполнения заданной траектории движения схвата точка соединения тросов будет. описывать соответствующую траекторию движения схвата. При этом барабаны 2, соединенные с тросами 5, будут вращаться соответствующим образом, либо наматывая тросы на барабаны 2, либо разматывая их.

Ввиду того, что шаги винтовой канавки наружной и внутренней цилиндрической поверхности барабанов 2 равны, при разматывании или сматывании троса они будут перемещаться вдоль оси винта и расстояние между точкой касания троса 5 с барабаном 2 и направляющими 6 троса будут постоянным.

Связанные с барабанами 2 датчики 4 угла поворота подают сигналы в аналоговой форме на соответствующие индикаторы 8, в которых эти сигналы преобразуются в цифровой код и индицируются на табло индикаторов, Далее сигналы в цифровом коде поступают на вычиСлительный блок 9, в котором угловые перемещения барабанов преобразуются в координаты осей Х, У и Z. Выход вычислительного блока 9 соединен с входом цифропечатающего блока 10.

Для робота с ЧПУ программа подготавливается на ЗВМ в виде перфоленты.

Перфолента через соответствующие блоки ЧПУ управляет траекторией движения схвата робота-манипулятора.

Перфолента, полученная с ЭВМ, сравнивается с перфолентой, полученной после прохождения цифропечатающего блока 10, и таким образом оценивается точность манипуляторной системы по всей траектории движения схвата.

1171308 бид А

Составитель Ф. Майоров

Редактор Н. Тупица Техред М,Пароцай Корректор С. Черни

Заказ 4801/17 Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4