Схват манипулятора

 

СХВАТ МАНРШУЛЯТОРА по авт..св. № 889423, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен устройством , индикации состояния нормально открытого клапана, вьтолненным в виде микропереключателя, соединенного с клапаном, а губки снабжены устройствами фиксацииположения стержней, каждое из которых выполнено в виде плунжера с кольцевыми проточками, смонтированного в дополнительно выполненной полости губки, и механизма управления перемещением плунжера, при этом дополнительные полости обеих губок связаны между собой через соединяющую магистраль и с рабочими полостями , а устройство индикации состояния клапана связано с устройствами фиксации положения стержней обеих губок, при этом механизм управления перемещением плунжера устройства фиксации положения стержней губки W вьтолнен в виде электромагнита с возвратной пружиной.

СОЮЗ COBETQHHX

ООЗВП и

РЕСПУБЛИК (19) (1! ) (51)4 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

rlO ДЕЛ4М ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPbfrHA (46) 30.08.85. Бюл. М 32 (61) 889423 (21) 3678177/25-08 (22) 23.12,83 (72) Л.Г.Бойцов, А.А.Борисюк. и В.Н,Чуменко (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 626947, кл. В 25 ) 15/00, 1976.

Авторское свидетельство СССР

Р 889423, кл. В 25 J 15/00, 1980. (54)(57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА по авт..св. N - 889423, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен устройством,индикации состояния нормально открытого клапана, выполненным в виде микропереключателя, соединенного с клапаном, а губки снабжены устройствами фиксации. положения стержней, каждое из которых выполнено в виде плунжера с кольцевыми проточками, смонтированного в дополнительно выполненной полости губки, и механизма управления перемещением плунжера, при этом дополнительные полости обеих губок связаны между собой через соединяющую магистраль и с рабочими полостями, а устройство индикации состояния клапана связано с устройствами фиксации положения стержней обеих губок, при этом механизм управления перемещением плунжера устройства фиксации положения стержней губки выполнен в виде электромагнита с возвратной пружиной.! 175690

Изобретение относится к манипуляторам робототехнических устройств, мойет быть использовано в схватах манипуляционных роботов и является усовершенствованием технического 5 решения по авт.св. N- 889423, Целью изобретения является повышение надежности за счет обеспечения фиксации элементов схвата в момент удержания объекта манипули- . !0 рования.

На чертеже схематически изображено предлагаемое устройство.

Схват манипулятора содержит корпус 1, в котором установлены две 15 поступательно перемещающиеся в направлении изделия губки 2. В цилиндрических глухих отверстиях губок расположены ряды стержней 3 с поршнями 4, отжимаемые от центра схвата 20. пружинами 5, установленными между поршнями 4 и закрепленной на губке пластиной 6. Рабочие полости 7 цилиндрических отверстий каждой из губок заполнены рабочей жидкостью и 25 соединены каналами 8. Рабочие полости обеих губок связаны между собой соединяющей магистралью 9, в котооой установлен нормально открытый клапан 10, имеющий канал 11 управления. Губки 2 снабжены устройством фиксации положения стержней, выполненным в виде плунжеров 12, обеспечивающих одновременную изоляцию рабочих полостей всех поршней. друг от друга. Канал 11 соединен с рабочими полостями 7 ерез канал 8 и кольцевые проточки плунжеров 12, причем в одном из плунжеров 12 губки 2 (содержащей клапан 10) одна 40 из кольцевых проточек выполнена большего размера для того, чтобы при любом рабочем положении плунжера обеспечить постоянную связь канала

11 управления с рабочей полостью 7 одного из поршней, например крайнего левого в верхней губке 2,,Каждый плунжер снабжен механизмом 13 управления движением плунжера, выполненным в виде электромагнита с возвратной пружиной, причем его вход подключен к устройству 14 индикации состояния нормально открытого клапана 10, выполненного в виде микровыключателя, механически связанного с клапаном 10, Схват работает следующим образом

В исходном положении при разведенных губках 2 все стержни 3 под действием пружин 5 сдвинуты на некоторое одинаковое расстояние от центра схвата,клапан 10 открыт, сигнал на выходе устройства индикации 14 отсутствует, рабочие полости

7 всех поршней губки через кольцевые проточки плунжеров 12 сообщаются через каналы 8 между собой и с соединяющей магистралью 9.

При сближении губок 2 один или несколько стержней 3 входят в соприкосновение с объектом манипулирования и перемещаются от центра схвата, вытесняя поршнями 4 рабочую жидкость и перераспределяя ее через каналы 8 и соединяющую магистраль 9 между рабочими полостями 7 поршней, при этом все остальные стержни смещаются к центру схвата. Процесс захвата заканчивается в момент контакта всех стержней 3 с объектом манипулирования. При дальнейшем сближении губок 2 и увеличении усилия захвата возросшее в рабочих полостях

7 поршней давление подается по каналу 11 управления к торцу клапана !

О, который перекрывает соединяющую магистраль 9, что вызывает срабатывание устройства индикации состояния клапана 10, с выхода которого поступает сигнал на вход электромагнита механизма 13 управления движением плунжеров. Плунжеры перемещаются, обеспечивая изоляцию рабочих полостей 7 всех поршней друг от друга, в результате чего все стержни жестко фиксируются (так как жидкость практически несжимаема) и объект манипулирования оказывается надежно зажатым стержнями, При разведении губок 2 давление в рабочих полостях 7 поршней падает в результате наличия постоянной связи канала ll с рабочей полостью 7 одно- го из поршней, например крайнего левого в верхней губке, понижается давление в канале ll управления, клапан 10 открывается, сигнал на выходе устройства индикапии 14 исчезает, плунжеры 12 возвращаются в исходное положение и стержни 3 под действием пружин 5 занимают исходное положение.

I 1 75690

12 7 о

Составитель С. Новик

Редактор А.Гулько Техред: А.Бабинец, Корректор M. Самборская

Заказ 5265/16 Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4