Исполнительное устройство промышленного робота

 

ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащее основание, установленные на нем приводы и идентичные модули, последовательно соединенные между собой, при этом модуль вьшолнен в виде сферических сегментов, закрепленных на фланцах, установленных на центрирующем механизме и контактирующих между собой по сферическим поверхностям , при зтом на фланцах выполнены отверстия, через которые проходят гибкие тяги, жестко закрепленные на последнем от основания модуле и связанные с соответствуюгу ми приводами , отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения точности позиционирования, центрирующий механизм вьшолнен в виде двух подпружиненных стержней для каждого модуля, установленных в направляющих , вьто1шенных в сферических ментах, направление которых совпасл дает с осью симметрии последних, ори этом стержни одними концами связаны между собой сферическим шарниром , а другими - с соответствукяцим фланцем через упругий элемент. 00 4 Од а Од

СОЮЗ СОВЕТСКИХ . СОЦИАЛИСТИЧЕ(НИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPGHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3734819/25-08 (22) 28 ° 04,84 (46) 15.10.85. Бюл . Р 38 (72) Л .M.Áoëoòèí, А.И.Корендясев, Б.С.Саламандра, А.Н.Сонин и Л.И.Тывес (71) Институт машиноведения им. А.А.Благонравова (53) 62-229,72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 1114546, кл. В 25 У 17/00, 1983.

Патент Швеции У 7902366-7, кл. В 25 Х 17/00, 1981. (54)(57) ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО

ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащее основание, установленные на нем приводы и идентичные модули, последовательно соединенные между собой, при этом модуль выполнен в виде сферических сегментов, закрепленных на фланцах, установленных на цент„„SU„„! 184666 Д (1)4 В 25,Г 17/00 // В 25 J 1/02 рирующем механизме и контактирующих между собой по сферическим поверхностям, при этом на фланцах выполнены отверстия, через которые проходят гибкие тяги, жестко закрепленные на последнем от основания модуле и связанные с соответствующими приводами, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения точности позиционирования, центрирующий механизм выполнен в виде двух подпружиненных стержней для каждого модуля, установленных в направляю-. щих, выполненных в сферических сегментах, направление которых совпадает с осью симметрии последних, при этом стержни одними концами связаны между собой сферическим шарниром, а другими — с соответству- . ющим фланцем через упругий элемент.

1184

Изобретение относится к робото- . технике, в частности к манипуляторам, предназначенным для работы в труднодоступных местах, характеризующихся узкими искривленными пространствами, например для выполнения окрасочных операций сложных внутренних полостей объектов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей робота 10 за счет обеспечения различной жесткости у отдельных модулей исполнительного устройства промышленного робота и повышение точности работы конструкции (точности позиционирова- 15 ния ) за счет совершенствования центрирующего механизма.

На фиг. 1 изображена принципиальная. схема исполнительного устройства промышленного робота, на 20 фиг. 2 — конструкция механизма центрирования; на фиг. 3 — сечение

А-Ф на фиг. 1.

Исполнительное устройство промышленного робота состоит из осно- 25 вания 1, установленных на нем идентичных модулей 2, последовательно соединенных между собой и образующих упругое хоботообраэное звено. Каждый модуль выполнен в виде двух сфе- З0 рических сегментов 3, закрепленных на фланцах 4 и контактирующих между собой по сферическим поверхностям.

На фланцах 4 выполнены отверстия 5, через которые пропущены гибкие тяги г

35 о и 7, например тросы, жестко закрепленные на последнем от основания

1 модуле 2,и связанные через выходные валы 8 и 9 с соответствующими приводами 10 и 11.

Механизм центрирования выполнен в виде двух стержней 12 и 13„ соединенных между собой сферическим шарниром 14.

В сферических сегментах 3 выполнены направляющие, направление которых совпадает с осью симметрии последних, в которых установлены стержни !2 и 13, связанные через упругие элементы 15 и 16, например пружинами растяжения, с соответствующими. фланцами 4, Исполнительное устройство промыш-. ленного робота работает следующим образом.

666 2

Пусть при обработке управляющего сигнала приводом 10 выходной вал 8 привода вращается по часовой стрелке. Тогда правая ветвь гибкой тяги 6 наматывается на него, а левая сматывается.. В результате сферические сегменты 3 обкатываются друг относительно друга по сферическим поверхностям, и фланцы 4 каждого модуля 2 начинают поворачиваться в плоскости чертежа. Упругое хоботообразное звено в целом занимает положение, показанное на фиг. 1.

Работа привода Il связанного через выходной вал 9 с гибкой тягой 7 аналогична описанной.

При обкатке сферических сегментов не должно происходить проскальзывание, для этого и используется механизм центрирования (фиг. 2).

Механизм центрирования работает следующим образом.

Сферические сегменты 3 кинематически связаны друг с другом через стержни 12 и 13, соединенные между собой сферическим шарниром

14. Каждый иэ стержней 12 и 13 притянут к фланцу 4 соответствующего . сферического сегмента 3 упругими элементами 15 и 16, например пружинами растяжения..При обкатке сферических сегментов 3 центр сферического шарнира 14 всегда остается в точке пересечения продольных осей контактирующих сферических сегментов 3. В результате на контактирующих элементах достигается чистое качение.

Б различных модулях 2 могут быть установлены пружины растяжения раэ— личной жесткости. За счет подбора пружин растяжения можно достигнуть такого закона изменения жесткости звена гцоль его длины, который необходим для выполнения технологической задачи, Можно подобрать пружины растяжения так, чтобы под действием нагрузки звено изгибалось по простому закону, например по дуге окружности. Это может значительно упростить алгоритмы управления упругим хоботообразным звеном, 1184666

1184666

A-А

Составитель И.Бакулина

P дактор M Парфенова Техред Ж.Кастелевич Корректор M.Демчик.

Заказ 6312/12 Тираж 1049

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. I

4 5

Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4