Сустав манипулятора
1. СУСТ.ЛВ МАНИПУЛЯТОРА по авт. св. .NO 837862, отличающийся тем, что, с целью обеснечения надежности фиксании звеньев шарннра одно относительно др)того и новын1ення точности нозннионировання , однн или несколько сердечников, но крайней мере одного из звеньев выно.чнены из магиитострикциоиного материала, а свободный конец каждо1о из эти. сердечииков жестко связан со звеном И1арнира. 2.Сустав но и. 1, отличаюч(чися те.м. что ни торцевой новерхности 1Ч), каждого из сердечников одноЧ) звена В1)1нолиен наз, а на торцевой новерхности головки одного или нескольких сердечников другого звена -- соответствуюни1Й назу выстуи. 3.Сустав но ни. 1 и 2, отличающийся тем, что, с целью новьннення КПД, зазор меж.ту звеньями заиолне1Г ферро.магнитной жидкостью.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК з(51) B 25 J 17 00
- ..с (ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTVIA (61) 837862 (21) 3512384 / 25-08 (22) 17.11.82 (46) 07.09.84. Вюл. ¹ 33 (72) P. В. Новичи(ин, Л. И. Новичи)ина, К. В. Плюгачев и С. И. Прокопенко (7!) Велорусский ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР
¹ 837862, кл. В 25 J !7/00, 1979 (прототип). (54) (57) 1. СУСТАВ МАНИПУЛЯТОРА ио авт. св. ¹ 837862, отличающиггс.ч тем, что, с целью обеспечения надежности фик„„SU„„1111857 А сании звсньев шарнира одно относительно другого и повыц!ения точности пози!Ин)ни!
)OB3fIffII, О (ИН И. IИ 11(СК0.1ЬКО СС();.1С fill!i(01), ио крайней мере одного из звеньев выполнены из магнитострикционного материал». а свободный конец каждого из эти); ссрдсчИI(ков жестf(o с ВЯЗИ 11 со ЗВеном цlг)P11111) 11.
2. Сустав IIO и. 1, Отличаю!1(ггг!С.г тем. lT0 на торцевой иовср);ности головки каждо 0»ffз сердечников одное() звс!Иа Выиолí ll II33. и на торцевой новср);ности головки
ОД!К)10 ИЛИ НССКО,!ЬКИ): С(. РД(. ЧНИКОВ ДРМ10ГО звена -- cooTHcòcòf)óю!ций пазу Вг!Ст) н.
3. Суета в но и и. 1 и 2, отгггча>ощгг11()г тем. что, с !lå. lûo повышения К11, )„зазор (!сж 1) звенья. 1и 331103ffcll (()срромагнитно!! ж и д к О (т ь к) .!!f1857
Изобретение относится к ма(Нностросник>, а именно к работотсхнике.
По основному авт, св, ¹ 837862 известен сустав манипулятора, содержащий шаровой шарнир и электромагниты с радиально расположенными сердечниками с шестиграннымн головками, образу(ощими сферические поверхности звеньев шарнира (1).
Недостатком известного устройства является ненадежная фиксация принятого положения звеньев шарнира друг относительно друга из-за отсутствия механичссKOV0 32 >! hf KH EIH>J 3B(>i!»CB. 32 vIhlKH HHC >!2 Гнитными силами нсжсстко, и при изменении нагрузки зафиксированное положение звсшев друг относительно друга может изменяться. Кроме того, конструкция известного устройства Ifc обеспечивает высокой точности позици()нирова((ия из-за различной
БСЛИЧИН >! П!<11 ci И 32ВИСИМОС1 и ПОЛОЖЕНИЯ
ТОЧКИ 3(0:3И !!НО((И РОББ НИ Я OT IIPH.
1)с;Ih !{30() j:(. I i"i!!!53 «б» ll(iic ill i(> (-3 (с и((ЮСтн ф:IКСcitlни ЗБСН»(Б lilàÐ;IHÐИ О (IIO отНОС ИТС, (1>Н 0 J j) У ГОГО, (ЮБ!>1 Н! С I l! I(. 0<1 IIO» Т{!
Il03lf H lf0111j pOBH II H5< H К Г! >1, ((ОСTH B!1(fl l lci5I IIC, I > IO(т II I I С Я Т(. I, < О
33 C» C1 3нс(н> 13 Бы по I f1 c3 ь! Нз )l ij Гн итостр ик liHÎI I3!ОГО ivl КрОМС ТОГО, .I ci TO()il(>BOH 3(0(3(р К((ОС 3 и Г010е)ки кdж, (ОГО H.{ ссРДс IHiiK013 0, l,ilOI 0 ЗВ(на Быпол((ен паз, 2 liH торцевой! поверки(к (п ГО, IO»E(ll О>(НОГО И. IИ НССКО 1»КИХ CC P.i "iflIlh0I3 !ЕР > Г()! 0 3130112 со(гп Ветс 3 33, 30 (:ill ii 332.3 \ i{»l (. 3 >!I. 1 (ри >(ом 3<130(i (сж.е>< ЗБ(ii»H)(и ç Iilo.!k l (. l l »»)» Р Р О . >3 c(I I I H 1 I! 0 i l it(l i,". 3(О»Г(h IO. Н <3 (!) 3((.. 1 I f03(c!3(1 If », (Тс1 В, Обпl п И БИ I; IIH фиг. 2 разрез Л-Л на фпг. ((р (бoЧСЕ НО.>О>КCI! t С устав манипулягора сÎcTOHт из звсн»ев и 2. 1(3сно Нрсдс(2>зл5ст собой (пар, 31{С НО 2 3(од > ((!) Ср > КО((),) <351 ОКЕ>2Т»! Бас Г :3BCIIO f, 3()С(3(,H образуют!I!Hp()BO!i IIHpllHp, И Б KK Ео{)НЫ РН, (И 2.! hf!() P iB!1O:«(PllOPc1CII PC, l(, l» >! IIO H!ICKTP0 >3 <3 I I{H1 (,( сост05И(ен(Hç э1с ктро>3 2 ГIIHT(folf катъ И(к и 3 и сердечника 4. Катун{ки 8 жест(n закреплены !3 звеньях I и 2 Гср,ieчникн 4 у тановлсны Б каркаса: кату(нск 8 с возмож(к)(тьк> осе(к>го псремещс(>ия. например, по ско, I l>35! II I(и Ifoc i(!I h(. Ксlжды и се(7де 3 пик 4 имеет на одном торце шестигранную головку 5, которая не зафиксирована в осевом направлении относительно звена. 3(,руГой торе(3, жестко прикреплен к своему зве({ . Сердечники изготовлены из магнито5 стp H KII H0111101 м атериал а, напри мер алфера, псрмендк>ра. На торцах шестигранных головок 5 сердечников 4 одного из звеньев, например 1, имеются конические направляющие пазы 6, а на торцах головокпругого звена 2 конические выстуl!bl 7. Зазор 8 между звеньями заполнен ферромагнитной жидкостью. Устройство работает следук)щим обраЗом. Режим перемещения осу!цествляется согласованным Включением электромагHHтов звеньев и 2. При определ(иной комб и н 2 ц и и Б к. 1 1() Взаимодействия между электромагнитами. Г1итание последних осу(цествлястся Б этом рсж((мс током, при котором магнит(>стрикii!lÎI!floe т, !пнснис сер Е(ч никос{ 3{с (lр(Bhl3lld(>г Бс. ичи (ы 323»)pH между Зв» ньями ((!) !II . 2 ..52»н(>Я стрсх3Я1 сЯ 3 < H Я г» та KOE >, О Н С I I I 0 C П 0 I () Ж Е 3 < H (. . I I () H K O T O P O М if 7 0 T È B O30 С 053<НИ(. C (р,(СЧ hi!(i È Е{1;!IIO×C Н НЫ Х >. 3 j ХВРсl(,Г(Р((З»С1СЯ II(! ОТОРЫМ РБССOIE!3HCOI32IIIIC;>I ОССИ, БСЛИ lil 112 КОТОр010 iiPO(101) ЦИО((ал»liH приложенной нагрузке. 35 Г) рсжи{lс пози((пони()ован :,Я HH 0(5)foTKI{ i(<3Т> (ПСК ) -.>ЛЕК РО. >:2Г!{ИТОБ (IОДВСТСЯ ТОК 00.1»jll(БС Ilf ЧИII >>3, -(С,I Б РСЖ ИМ(.- 3(СРСМСIH(>Н3! Я. Il РИ I »TI »(P,1P i!I;lKH iIP0T;IBO(ТОЯ(((И. Мс3 Гif ИТОН»В>, >В(111>CI3 СХО)Я 1 СЯ, !IPH Э B)»i (3»(СТ) Г1Ы i{ ..IOHH(i 10 I I lf 31 И 0("> ((I(Ãi Б, I 5110T, (0 I3() ()OT 3 БС Н ЬСВ на Б(личину рHññо;л<(сования. T е. уc ðàíÿ45 ется несо()СIIO(. ть этих магнитов. Те(них(обраЗО3I, Б К2 Ж,ЕОМ Н! с! I Ñ ИМС(I CH (P!f КСИРОВа!{На Я 0!1ff03I icI H I{H Я ТОЧ Kcl if03!3 fk k(0 H3{POBH I{H 5!, H(. :32вися и(а я От из м(. II(ни и IIHI р; Зк и. >». ЖИМ (>)ИКС<(ЦИИ апа,!0(ViЧ(H P <>KÈМ IIO {И ЦИ ОНИ РОВ 2НИ Я И МОЖСТ ÎC > !П(<СТБ.(Я. ЬСЯ х(е(! Ните){35! без Быст; нов lid сердечника., Г. (.. Б I l f) O H 3 B O. I h! 10 ",1 f I 0 if 0 >K B Н и И O C 3 1 О и 0,1(итсл ьного доворота, устра({я(01;(с(0 расСO!"Г(2СОВа НИЕ. ГСРДСЧ(33(КИ С ЯЫ КаЮТСЯ, ПЕРЕкры 3)ают:3;13op, и If! dpi i!i p становится не 5 5 3 Ю Д В И Ж Н »1 . > I . Г) каждом режиме мог "i использова.гьсН как 0;f oTдс.!»ные, как OJиночные, гак и >(х группы. 1111857 Составитель Ф. Майоров Редактор Н. Лазаренко Техред И. Верес Корректор О. Тигор Заказ 6038/8 Тираж 1032 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, ж — 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Ферромагнитная жидкость может удерживаться в зазоре при помощи магнитожидкостного уплотнения по диаметру края полусферы 2 (не показано) . Введение в конструкцию сустава манипулятора жесткой механической фиксации звеньев, их однозначное позиционирование одно относительно другого после каждого шага с помощью направляющих поверхностей и устранение немагнитных зазоров в магнитной цепи устройства обеспечивает надежную фиксацию звеньев шарнира одно относительно другого, повышение точности позиционирования и КПД.
