Искусственная мышца

 

1. ИСКУССТВЕННАЯ МЫЩА, содержащая силовую установку и исполнительный орган, отличающаяс я там, что, с целью увеличения величины рабочего смещения с одновременным повышением постоянства.рабочего усилия, силовая установка выполнена в виде жесткого з.амкнутого корпуса, в который сверху встроен капиллярный пучок, состоящий из на- . бора капиллярных трубок, охваченных герметичной оболочкой, а также в корпус встроены свободный конец ультразвукового излучателя, находящийся в контакте с торцами капиллярных трубок пучка, и нагревательный элемент, при этом полость корпуса шлангом соединена с полостью исполнительного органа, выполненного в виде сильфона, а обе полости заполнены жидкостью. 2. Искусственная мышца по п.1, отличающаяся тем, что капиллярный пучок ориентирован под (Q острым углом к оси ультразвукового (Л излучателя. kA f-JAVWySA/ I VSrVS/ WWA

(19) (11) СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ HOMHTET СССР

ПО ДЕЛ М ИЗОБРЕ РЬ (21) 3738579/25-08 (22) 11.05.84 (46) 23.11.85. Бюл. 1(43 (72) Г.А.Коноплянко, М.Е.Овчарук, И.А.Данильченко и Ю.К.Лушников (53) 62.229 ° 72(088.8) (56) Люсьен Жерарден. Бионика. M.:

Мир, 1971, с."222-227, (54) (57) 1. ИСКУССТВЕННАЯ МЬППЦА, содержащая силовую установку и исполнительный орган, о т л и ч а ю щ а яс я тем, что,. с целью увеличения величины рабочего смещения с одновременным повышением постоянства.рабочего усилия, силовая установка выполнена в виде жесткого замкнутого (5!)4 В 25 Л 1/00// В 25 J 1/02//

А 61 F 1/24 корпуса, в который сверху встроен капиллярный пучок, состоящий из на- . бора капиллярных трубок, охваченных герметичной оболочкой, а также в корпус встроены свободный конец ультразвукового излучателя, находящийся в контакте с торцами капиллярных трубок пучка, и нагревательный элемент, при этом полость корпуса шлангом соединена с полостью исполнительного органа, выполненного в виде сильфона, а обе полости заполнены жидкостью.

2. Искусственная мышца по п.1, отличающаяся тем, что капиллярный пучок ориентирован под острым углом к оси ультразвукового излучателя.! 11 Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано в манипуляторах как промышленных роботов, так и в автономных исполнительных устройствах, а также в автономных автоматических транспортных шагающих аппаратах, °, Цель изобретения — увеличение веа личины. рабочего смещения с одноврей меннЪы повышением постоянства .рабочего усилия за счет того, что сило° вая установка, включенная в,состав искусственной мьппцы, выполнена в виде жесткого замкнутого корпуса, сверху в который встроен капиллярный пучок, состоящий из набора капиллярных трубок, охваченных герметичной оболочкой, а также в корпус встроен . свободный конец ультразвукового излучателя, находящийся в контакте с тор.цами капиллярных трубок. пучка, и нагревательный элемент ° На фиг.! изображена структурная схема искусственной мышцы; на фиг.2— разрез А — А на фиг.1.

Искусственная мышца содержит две составляющие: силовую установку и исполнительный орган.

Силовая установка содержит замкнутый жесткий корпус 1, сверху в который герметично встроен капиллярный пучок 2, состоящий из набора капиллярных трубок, охваченных герметичной оболочкой 3. В корпус 1 встроен свободный конец ультразвукового излучателя 4, находящийся в контакте с торцами капиллярных трубок пучка

2, установленный с воэможностью свободного протекания жидкости иэ полости корпуса 1 в капиллярные трубки пучка 2 и обратно. Капиллярный пучок 2 установлен под острым углом к оси ультразвукового излучателя.

Свободный конец капиллярного пучка 2 герметично закрыт легкой эластичной пленкой 5, установленной с провисаЛ-А

92967 2 нием. В корпусе 1 установлен нагревательный элемент 6.

Полость корпуса 1 силовой установки шлангом 7 герметично соединена с гофрированной по образующей полостью сильфона 8 исполнительного органа, Свободный конец сильфона 8 кронштейном 9 в качестве привода связан с элементом робототехничес1О кой системы (ие показано).

Полости корпуса 1 и сильфона 8 заполнены жидкостью. — дистиллированной водой или машинным маслом.

Искусственная мышца работает сле1 дующим обраэом.

В невключенном состоянии ультразвукового генератора столб жидкости в капиллярном пучке 2 поднят на высоту h согласно обычному капилляр20 ному эффекту. При включении ультразвукового генератора, работающего на излучатель 4, жидкость в капиллярном пучке 2, согласно ультразвуковому капиллярному эффекту, стре2 мится занять положение до высоты столба в капиллярах h заполняя свободный объем капиллярного пучка

2 как внутри капиллярных трубок, так и капиллярные полости вне капиллярных трубок между их смежными тройками, ограниченные оболочкой 3.

Этот объем жидкости перетекает .по шлангу 7 из полости сильфона 8. Благодаря гофрированной поверхности .

35 сильфон 8 сокращается, совершая работу с усилием F. Энергия ультразвукового излучения переходит в механическую энергию привода исполнительного органа.

В искусственной мышце капиллярный пучок 2 ориентирован под острым углом от ультразвукового излучателя.

Легкая эластичная пленка 5 служит для устранения испарения жидкости, не создавая при этом сколь-нибудь значительного сопротивления действию ультразвукового капиллярного эффекта, 5

ВНИИПИ Заказ 7212/17

Тираж 1049 Подписное

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проек тная, 4