Устройство для управления схватом манипулятора

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СХВАТОМ МАНИПУЛЯТОРА, содержащее последовательно соединенные источник питания, реверсивный пускатель и датчик тока, а также двигатель, связанный через необратимый редуктор с механизмом схвата и задатчи сигналов, первый и второй выходы которого подключены к второму и третьему входам реверсивного пускателя соответственно, отлича щееся тем, что, с целью расши рения функциональных возможностей устройства за счет обеспечения зад ного усилия зажима объекта, устрой ство содержит пороговый элемент. блок уставок, выпрямитель, первый элемент памяти и последовательно соединенные ограничитель, первый, второй и третий коммутаторы, а также последовательно подключенные элемент ИЛИ, элемент НЕ, триггер и второй элемент памяти, выход которого соединен с вторым входом третьего коммутатора , лодключенного выходом к входу двигателя, а третьим входом через вьтрямитель - к выходу источника питания, выход реверсивного пускателя соединен непосредственно с вторым входом первого коммутатора и через блок уставок - с вторым входом второго коммутатора, третий вход которого подключен к выходу триггера, соединенного вторым входом через пороговый элемент с выходом датчика тока, выходы эадатчика сигналов подключены к входам элемента ИЛИ, выход которого через первый элемент памяти соединен с третьим входом первого коммутатора.

СООЭ COBETGHHX

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (!9) (!!) А (5!) G 05 В 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

flO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3746792/24-24 (22) 25.05.84 (46) 23.11.85. Вюл. Р 43 (72) И.Н. Васильев и В .И. Лазуткин (53) 62-50 (088.8) ° (56) Каталог-справочник. Манипуляторы. Л.: 1968, с. 134-135. (54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

СХВАТОМ МАНИПУЛЯТОРА, содержащее последовательно соединенные источник питания, реверсивный пускатель и датчик тока, а также двигатель, связанный через необратимый редуктор с механизмом схвата и задатчик сигналов, первый и второй выходы которого подключены к второму и третьему входам реверсивного пускателя соответственно, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью расширения функцисЖальных воэможностей устройства за счет обеспечения заданного усилия зажима объекта, устройство содержит пороговый элемент, блок уставок, выпрямитель, первый элемент памяти и последовательно соединенные ограничитель, первый, второй и третий коммутаторы, а также последовательно подключенные элемент

ИЛИ, элемент НЕ, триггер и второй элемент памяти, выход которого соединен с вторым входом третьего коммутатора, додключенного выходом к входу двигателя, а третьим входом через выпрямитель — к выходу источника питания,. выход реверсивного пускателя соединен непосредственно с вторым входом первого коммутатора и через блок уставок — с вторым входом второго коммутатора, третий вход которого подключен к выходу триггера, соединенного вторым вхо-. дом через пороговый элемент с выходом датчика тока, выходы эадатчика сигналов подключены к входам элемента ИЛИ) выход которого через первый элемент памяти соединен с третьим входом первого коммутатора.

15

50 пулирования.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании универсальных манипуляторов, предназначенных для механизации и автоматизации производственных процессов, а также проведения исследовательских работ в опасных для человека зонах, требующих ограничения развиваемых в схвате исполнительного органа усилий.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства за счет обеспечения заданного усилия зажима объекта.

На чертеже представлена функ- циональная схема устройства.

Устройство содержит источник 1 щттания, реверсивный пускатель 2, задатчик 3 сигналов, элемент ИЛИ 4, первый элемент 5 памяти, элемент НЕ

6, триггер 7, датчик 8 тока, ограничитель 9, первый, второй и третий коммутаторы 10-12 со ответственно, двигатель 13, необратимый редуктор 14, механизм 15 схвата, второй элемент 16 памяти, пороговый эле мент 17, блок 18 уставок, выпрямитель 19.

Устройство работает следующим образом.

Нейтральное положение задатчика

3 сигналов в исходном состоянии соответствует нулевому сигналу на выходе элемента ИЛИ 4.и триггера 7, так как на вход последнего поступает сигнал логической единицы с выхода элемента НЕ 6. Выход оград ничителя 9 при этом через коммутаторы 10-12 соединен с двигателем 13

Появление на одном из выходов эадатчика 3, управляемого оператором сигнала "Зажим" вызывает срабатйвание реверсивного пускателя

2 и изменение сигнала на выходе элемента ИЛИ 4, что приводит к срабатыванию первого элемента 5 памяти (реле времени) и снятию сигнала логической единицы с входа триггера 7. Сигнал с выхода первого элемента 5 осуществляет переключение первого коммутатора 10 так, что напряжение с источника 1 питания через реверсивный пускатель 2, минуя датчик 8 тока и ограничитель

9, поступает через коммутаторы

10-12 на двигатель 13, производя пуск последнего. По истечении времени, необходимого для трогания

1193635 2 и разгона двигателя 13 происходит отключение первого элемента 5 и возвращение первого коммутатора 10 в исходное ноложение, при котором питающее напряжение с выхода реверсивного пускателя 2 начинает поступать на двигатель 13 через датчик 8 тока и ограничитель 9.

Последний уменьшает ток потребления двигателя 13 до величины, обеспечивающей движение механизма 15 схвата в направлении зажима с такой скоростью, при которой возможно эффективное торможение двигателя 13 до достижения на механизме схвата

15 максимально допустимого усилия. После касания губками схвата механизма 15 объекта манипулирования начинает расти момент на валу двигателя 13, что приводит к увеличению потребляемого тока и срабатыванию порогового элемента 17. Сигнал логической единицы с выхода порогового элемента 17 поступает на вход триггера, вызывая его опрокидывание.

Изменение сигнала на выходе триггера 7 вызывает срабатывание второго элемента 16 памяти и одновременное переключение второго 11 и третьего

12 коммутаторов. Последний подключает к входу двигателя 13 постоянное напряжение с выхода выпрямителя 19.

Происходит динамическое торможение двигателя 13. По истечении времени торможения отключается элемент 16

35 и третий коммутатор 12 возвращается в исходное положение.

При этом через второй коммутатор

11 на вход двигателя 13 подается питающее напряжение с выхода реверсивного пускателя 2 через блок 18 уставок. Происходит дожим с усилием, соответствующим величине токоограничения блока 18 уставок. Величину уставки, определяющую наибольшее усилие сжатия губок схвата механизма 15, устанавливает оператор на осйовании априорной информации о прочностных свойствах объекта маниПри отключении оператором задатчика 3 исчезает сигнал "Зажим" на его выходе, двигатель 13 обесточивается, а изменение сигнала на выходе элемента ИЛИ 4 приводит к возвращению триггера 7 в нулевое состояние. Зажйм произведен.

Составитель Е. Политов

Редактор В. Иванова Техред А.Кикемезей Корректор: M. Демчик

Заказ 7313/50

Тирак 862 Подписное

ВНИИПИ ГоСударственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент.", г. Умгород, ул. Проектная,4

Алгоритм работы устройства в рекиме разкима аналогичен описанному с той разницей, что с выхода

1193б35 задатчнка 3 подается сигнал "Разорим," а вращение двигателя 13 происходит в IlpoTHBoItoJIoKHoM направлении.