Двухканальная следящая система

 

ДВУХКАНАЛЬНАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА , содержащая последовательно соединенные первый задатчик, первый сумматор, первый усилитель и первый силовой привод, выход которого кинематически саединен с первым входом о&ьекта регулирования и входом первого датчика угла, подключенного, выходом к второму входу сумматора, и последовательно соединенные второй задатчик, второй сумматор, второй усилитель и второй силовой привод , выход которого кинематически соединен с вторым входом объекта регулирования, входом-тахогенератора и входом второго датчика угла, подключенного выходом к второму входу второго сумматора, о т л и.ч а ющ а я с я тем, что, с целью повышения точности, в ней дополнительно установлены последовательно соединенные детектор, третий датчик угла и фазочувствительный выпрямитель, подключенньй вторым входом к выходу тахогенератора и входу детектора, а выходом - к третьему входу второго сумматора, выход первого силового привода кинематически соединен с вторым входом третьего датчика угла. со 00 0д со 9д

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (19) (И) (51) у С 05 В 11/01

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

llO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ .й .

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

l, (21) 3739718/24-24 (22) 04.05.84 (46) 23.11.85. Вюл. Ф 43 (72) В.Н. Ершов, А.А. Золин, Ю.А. Петров и А.Б. Шатров (53) 62-50 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 697972, кл . G 05 В 11/26, 1975.

Авторское свидетельство СССР

В 972479, кл. G 05 D 1/00, 1980.

Основы проектирования следящих систем. Под ред. Лакота Н.А, М.: Машиностроение, 1978, с. 15-17, рис.

1и2. (54) (57) ДВУХКАНАЛЬНАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИС- ТЕМА, содержащая последовательно соединенные первый задатчик, первый сумматор, первый усилитель и первый силовой привод, выход которого кинематически соединен с первым входом объекта регулирования и входом первого датчика угла, подключенного. выходом к второму входу сумматора, и последовательно соединенные второй задатчнк, второй сумматор, вто" рой усилитель и второй силовой привод, выход которого кинематически соединен с вторым входом объекта регулирования, входом .тахогенератора и входом второго датчика угла, подключенного выходом к второму вхо ду второго сумматора, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью повышения точности, в ней дополнительно установлены последовательно соединенные детектор, третий датчик угла и фазочувствительный выпрямитель, подключенный вторым входом к выходу тахогенератора и входу детектора, а выходом — к третьему входу второго сумматора, выход первого силового привода кинематически соединен с вторым входом третьего датчика угла.

4 1193636

Изобретение относится к областям налы 01 и U рассогласования, ко-. астрономии и астрофизики и может торые, проходя через усилители 2 и 15 найти широкое применение в установ- и силовые приводы 3 и 16, преобраэуках управления телескопами и гелио- ются в углы поворота /3 и ф наклонного и поворотного устройств 6 и 5

Целью изобретения является повы- объекта 7 регулирования, которые шение точности системы за счет ком- фиксируются датчиками угла 4 и 17. пенсации влияния центробежного воз- Кроме того, при отработке сигнала мущающего момента, возникающего задания поворотным устройством 5 при повороте объекта регулирования. 1О на выходе тахогенератора 11 ФормиНа фиг.1 приведена функциональ- .Руется сигнал Ц И» =0 п и ная схема системы, на фиг.2 — гра- где 52 — частота напряжения питания, фики изменения центробежного возму- 01 - амплитуда сигнала, пропорциощающего момента в зависимости от нальная скорости вращения объекта 7 угла наклона объекта регулирова- 15 В горизонтальной ппоскостиу пропор ния при различных скоростях его по- циональной скорости поворота пововорота. ротного и наклонного устройств 5 и 6

Следящая система содержит первый в горизонтальной плоскости. Выходсумматор 1, первый усилитель 2, ной сигнал Ц тахогенератора 11 первый силовой привод 3, первый Z0 поступает на вход детектора 8, на датчик 4 угла поворотное 5 и

Ф выходе которого формируется сигнал

11 наклонное 6 устройства объекта 7 о1-(J поступающий в цепь возбуждерегулирования, детектор 8, третий ния датчика 9 угла. В качестве датдатчик 9 угла фазочувствительный чика 9 угла используется четыФ выпрямитель 10, тахогенератор 11, 2 Рехполюсныи синусно-косинусный вращающийся трансформатор, на выхо9 второй сумматор 14 второй усили- де которого формируется сигнал 0g

Э н 11 ю тель 15, второй силовой привод 16, по закону u = д<<. e>n I/ Выходнои второй датчик 17 угла элемент 18 сигнал датчика 9 угла поступает на

Ф сравнен. я элемент 19 суммирования 3Q вход фазочУвствительного выпРЯмите»

На фиг. 2 введены следующие обоз- ля 10, на выхопе котоРого форми

1 начения: 0 — выходной сигнал 1 -го руется сигнал 9, = 0, „„ г р / .ко1 функционального блока, М вЂ” угол торый поступает на третии вход сумповорота объекта регулирования 7, матора 1, в котором суммируется

3- угол наклона объекта регулиро35 с сигналом 0® . Причем для получе7 y — момент центробежный, ния сигнала, пропорционального квадр †. значения угловой скорос- ратичнои составляющеи скорости по1 И, ворота объекта 7 регулирования беэ

В состав-сумматора 1 входят эле- Учета знака скоРости, т.е. пропорменты сравнения 18 и суммирования 19. ционально модулю этой скорости, в

1 с

40 качестве опорного напряжения фазоВ качестве третьего датчика 9 чувствительного выпрямителя 10 ис угла может быть использован четырех- пользуется выходной сигнал UН та:полюсный синусно-косинусный вращаю- хо ге нер атора t 1 щийся трансформатор. Таким образом, выходной сигнал

В качестве тахогенератора 11 ис41 що фазочувствительного выпрямителя пользуется тахогенератор переменного 10 является компенсационным сигналом напряжения. центробежного возмущающего момента

Детектор 8 имеет квадратичную ха- на наклонное устройство 6 при его рактеристику. повороте в горизонтальной плоскости.

Система работает следующим обра- Этот сигнал через суммирующий элезом мент 18 сумматора 1 воздействует

Сигналы задания 0 и U посту- на силовой привод 3 наклона объекта пают с выходов задатчиков 12 и 13 7 регулирования и компенсирует ошибна первые входы сумматоров 1 и 14, на ки этого привода, возникающие от вторые входы которых поступают сиг- центробежного возмущающего момента. налы главных обратных связей О, 0 Технический эффект предлагаемой с выходов датчиков 4 и 17 угла. На системы заключается в компенсации выходах сумматоров формируются сиг- .ошибки привода 3 наклона от центроэЦ

Составитель Ю. Гладков

Техред:А.Кнкемезей Корректор М. Демчик

Редактор В. Иванова

Заказ 7313/50 Тираж 862 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r . Ужгород, ул. Проектная,4

3 бежного возмущающего момента за счет: нового использования тахогенератора

11 переменного напряжения привода 16 поворота и введения детектора 8, датчика угла 9 и фазочувствительного выпрямителя 10, что позволяет повысить точность силового привода 3 в режиме .слежения на 20-ЗОХ в сравнении с известной системой.

Ожидаемый экономический эффект может составить. определенную стои9363 6 4 мость, зависящую от повышения эффективности работы системы следящих приводов. При повышении точности системы на 5-10X çà счет увеличения тОчнОсти силОвогО привОда 3 Общая годовая экономия выполненных работ также повысится на 5-10Х. С учетом затрат на введение в .систему простых устройств автоматики годовая экономия может составить 4-9Х от стоимости выполняемых работ по разработке и изготовлению системы.